Điều khiển Robot từ xa bằng máy tính

[toinhoem1001]

có một chương trình mình vùa được một thành viên của diễn đàn góp ý...các bạn có thể tìm cách sử dụng microsoft robotics thử xem. bạn ấy cho mình biết cái này có thể tạo giao diện 3d và giao tiếp robot ko kém 3dstudio của mình...

[toinhoem1001]

thử dùng microsoft robotics thử xem. mình được chỉ giáo từ một thành viên của diễn đàn đó..nó cũng giao tiếp với máy tính và giao diện 3d...hãy tìm cách sử dụng và mình cùng bàn luận nhé...

[hammecuala]

bắt dầu thi giữa kỳ rồi. đến ngày 7/11 mới xong, thi xong lại tìm hiểu tiếp

[hammecuala]

em thấy có 1 loại vi dieu khien ENC28j60 có thể điều khiển từ xa thông qua mạng ethernet cho các vi dieu khien khac nhu PIC dùng giao tiep SPI đó,cái này dùng mạng WIFI chứ không phải RF, để mấy bữa nũa scan rồi gửi lên cho bà con coi, đó là luận văn tốt nghiệp của 1 anh ở bách khoa

[toinhoem1001]

xem thử có sử dụng được gì không nhé...

[linhkythuat]

Gửi bạn toinhoem:
Quả thực là tôi đã theo dõi chủ đề này cũng lâu rồi. Tôi đã làm nhưng cái quan trọng là phần giao diện VB trên máy tính LẠI CHƯA LÀM ĐƯỢC.
NẾU ĐƯỢC RẤT MONG BẠN GỞI CHO TÔI VÀ MỌI NGƯỜI CÙNG THAM KHẢO CHƯƠNG TRÌNH CỦA BẠN KHÔNG. NẾU CHƯA ĐÓNG GÓI CÀNG TỐT.
CHỜ TIN VUI TỪ BẠN.
THANKS.

[toinhoem1001]

1.3.GIAO DIỆN CHƯƠNG TRÌNH KHI HOÀN THÀNH :

Hình 1.1 – Robot











1.4.CHƯƠNG TRÌNH TẠO GIAO DIỆN CHO ĐỐI TƯỢNG :
Option Explicit
'Thu tuc khai bao ban dau
Dim camera As Long
Dim car_handle As Long
Dim run As Boolean
Dim DrawLines As Boolean
Dim camerathuong As Boolean

'dung de quay camera
Const TURNLEFT = 0
Const TURNRIGHT = 1
Const TURNUP = 2
Const TURNDOWN = 3
'Di chuyen camera len xuong
Const MOVEFORWARD = 0
Const MOVEBACKWARD = 1
'Toc do di chuyen camera va quay camera
Const MOVESPEED = 20
Const TURNSPEED = 5
'Bien dung cho camera
Dim dblCamLoc(0 To 2) As Double ' Khai bao vi tri camera
Dim dblCamDir(0 To 2) As Double ' Khai bao huong camera
Dim dblComFactor As Double ' nguon
Dim lngSceneCamera As Long ' anh toi camera
'Toc do ban dau
Dim speed As Double
Const cntInitialCarSpeed = 1
'Su dung ham nhan phim trong window
Private Declare Function GetAsyncKeyState Lib "user32" (ByVal vKey As Long) As Integer
'Toc do thay doi cua xe
'Const speed = 1
'Ham con exit voi thuoc tinh click
Private Sub Exit_Click()
run = False
Unload Me
End Sub
'Bat dau chuong trinh
Private Sub Form_Activate()
Static first As Boolean 'Khai bao bien tinh first dang boolean
If first = True Then
Exit Sub
End If
first = True
run = False
Dim res As Integer
'Load world vao ( dong nghia viec tao nen cho man hinh)
res = STATE_engine_load_world("collision3.wld", App.Path & "\..\..\Worlds", _
App.Path & "\..\..\Worlds\bitmaps", USER_DEFINED_BEHAVIOR)
'Neu khong load duoc thi ra thong bao loi
If res <> OK Then
MsgBox ("Failed to load world, aborting\n look at error.log to see why.")
Unload Me
Exit Sub
'Neu duoc thi .....
End If
STATE_engine_hide_log_window 'Mo rong toan man hinh win
STATE_3D_card_use YES 'Su dung card am thanh va man hinh
car_handle = STATE_object_get_object_using_name("MyCAR") 'Dung xe lap san
STATE_object_set_direction car_handle, -1, 0, 0 ' Vi tri ban dau la huong ve truoc
run = True ' cho phep xe hoat dong
Dim box(0 To 5) As Double ' Khai bao bien khung xe
Dim half_car_length As Double ' Chieu dai nua xe
Form1.DrawWidth = 2 'Do rong cua net ve
Form1.ScaleMode = vbPixels ' Phong to theo man hinh
STATE_object_get_bounding_box car_handle, box(0)
half_car_length = (box(3) - box(0)) / 2 ' Nua xe bang max X(box3) - Min X (box0) chia 2
' Neu run = true
'kiem tra cau hinh card cho 3D
If (STATE_3D_card_set_window_mode = VR_ERROR) Then
If (STATE_3D_card_check_hardware_support = YES) Then
MsgBox "Failed to initialize 3D Acceleration.", vbOKOnly, "No 3D card detected"
End If
End If
'Huong dan su dung
Dim strInformation As String
strInformation = "DUNG PHIM UP,DOWN,RIGHT,LEFT DE DI CHUYEN"
MsgBox strInformation, vbOKOnly, "DE TAI NGHIEN CUU KHOA HOC_KHOA DIEN_BO MON TU DONG HOA"
InitializeCamera
LoadSound
camerathuong = True 'Cho phep di chuyen camera
speed = cntInitialCarSpeed
Label1.Caption = speed
STATE_object_set_absolute_speed car_handle, speed
VScroll1.value = speed
While (run)
PlayerControls 'Dieu khien camera di chuyen
STATE_engine_render hwnd, lngSceneCamera
MoveCar (half_car_length)
Form_Paint
DoEvents
Wend
End Sub
'Ham con khoi tao camera
Private Sub InitializeCamera()
'setup camera.
lngSceneCamera = STATE_camera_get_default_camera
End Sub
Private Sub PlayerControls() 'check user input and move or turn camera appropriately.
dblComFactor = STATE_engine_get_computer_speed_factor

STATE_camera_get_location1 lngSceneCamera, dblCamLoc(0)
STATE_camera_get_direction1 lngSceneCamera, dblCamDir(0)
'Phim I(IN) duoc nhan,phong to man hinh
If GetAsyncKeyState(vbKeyI) < 0 Then
MoveCam (MOVEFORWARD)
'Phim O duoc nhan,giam nho man hinh lai
ElseIf GetAsyncKeyState(vbKeyO) < 0 Then
MoveCam (MOVEBACKWARD)
End If
'Phim U duoc nhan,quay phai man hinh
If GetAsyncKeyState(vbKeyU) < 0 Then
Turn (TURNLEFT)
'Phim P duoc nhan,quay trai man hinh
ElseIf GetAsyncKeyState(vbKeyP) < 0 Then
Turn (TURNRIGHT)
End If
'Phim K duoc nhan,keo len cao
If GetAsyncKeyState(vbKeyK) < 0 Then
Turn (TURNUP)
'Phim L duoc nhan, ha man hinh xuong
ElseIf GetAsyncKeyState(vbKeyL) < 0 Then
Turn (TURNDOWN)
End If
End Sub
'Ham con cho phep nguoi dung di chuyen camera
Private Sub MoveCam(direction As Integer)

'Dao chieu vector neu di chuyen nguoc
If direction = MOVEBACKWARD Then InvertVector dblCamDir
'Doi vi tri camera theo huong dich chuyen
dblCamLoc(0) = dblCamLoc(0) + dblCamDir(0) * MOVESPEED * dblComFactor
dblCamLoc(1) = dblCamLoc(1) + dblCamDir(1) * MOVESPEED * dblComFactor
dblCamLoc(2) = dblCamLoc(2) + dblCamDir(2) * MOVESPEED * dblComFactor
'Hinh thanh vi tri moi cua camera

'chuyen camera ve vi tri truc toa do moi
STATE_camera_move_with_collision_detection lngSceneCamera, dblCamLoc(0), 120
End Sub

Private Sub Turn(direction As Integer) 'xoay camera trai,phai,len, xuong
If direction = TURNLEFT Then
STATE_camera_rotate_z lngSceneCamera, TURNSPEED * dblComFactor, WORLD_SPACE
ElseIf direction = TURNRIGHT Then
STATE_camera_rotate_z lngSceneCamera, -TURNSPEED * dblComFactor, WORLD_SPACE
ElseIf direction = TURNUP Then
STATE_camera_rotate_y lngSceneCamera, TURNSPEED * dblComFactor, CAMERA_SPACE
ElseIf direction = TURNDOWN Then
STATE_camera_rotate_y lngSceneCamera, -TURNSPEED * dblComFactor, CAMERA_SPACE
End If
End Sub
Private Sub Form_Unload(Cancel As Integer) 'Xoa chuong trinh khoi bo nho
STATE_3D_card_use NO
STATE_engine_close
End
End Sub
Private Sub InvertVector(Vec() As Double) 'Dao chieu vector khi camera quay nguoc
Vec(0) = -Vec(0)
Vec(1) = -Vec(1)
Vec(2) = -Vec(2)
End Sub
Public Sub ExitOnError(strReason As String)
'Hien thi loi va thoat khoi chuong trinh
MsgBox strReason, vbExclamation, "Error"
Unload Me
End Sub
' Ve anh xe theo man hinh khi xe di chuyen
Private Sub Form_Paint()
If (STATE_engine_is_engine_empty = NO And camera <> 0) Then
'Ve lai anh
STATE_engine_render hwnd, camera
End If
End Sub
'Kich thuoc xe thay doi khi xe di chuyen
Private Sub Form_Resize()
Form_Paint
End Sub
'Ham con di chuyen xe
Private Sub MoveCar(half_car_length As Double)
Dim x As Double
Dim y As Double
Dim Z As Double
Dim dir_x As Double ' Huong theo truc X
Dim dir_y As Double ' Huong theo truc Y
Dim dir_z As Double ' Huong theo truoc Z
Dim front_of_car(3) As Double 'Truoc xe
Dim ahead_of_car(3) As Double 'Dau xe
Dim center_of_car(3) As Double 'Than xe
'Lay vi tri xe theo truc x,y,z
STATE_object_get_location car_handle, x, y, Z
'Huong xe
STATE_object_get_direction car_handle, dir_x, dir_y, dir_z
'Vi tri diem giua cua xe
center_of_car(0) = x
center_of_car(1) = y
center_of_car(2) = Z
'Diem truoc xe = diem giua + nua xe.huong xe
front_of_car(0) = x + half_car_length * dir_x
front_of_car(1) = y + half_car_length * dir_y
front_of_car(2) = Z + half_car_length * dir_z
'Dau xe = diem truoc + toc do.huong xe
ahead_of_car(0) = front_of_car(0) + speed * dir_x
ahead_of_car(1) = front_of_car(1) + speed * dir_y
ahead_of_car(2) = front_of_car(2) + speed * dir_z
'Phim mui ten trai duoc nhan
If ((GetAsyncKeyState(vbKeyLeft) < 0)) Then
STATE_object_rotate_z car_handle, 0.1, OBJECT_SPACE
End If
'Phim mui ten phai duoc nhan
If ((GetAsyncKeyState(vbKeyRight) < 0)) Then
STATE_object_rotate_z car_handle, -0.1, OBJECT_SPACE
End If
'Phim space hoac mui ten len duoc nhan
If ((GetAsyncKeyState(vbKeySpace) < 0) Or (GetAsyncKeyState(vbKeyUp) < 0)) Then
Dim intersecting_polygon As Long
Dim intersecting_object As Long
Dim intersection_point(3) As Double
If (STATE_object_is_movement_possible(car_handle, front_of_car(0), ahead_of_car(0), intersecting_polygon, intersection_point(0), intersecting_object)) Then
STATE_object_move car_handle, OBJECT_SPACE, -speed, 0, 0
End If
End If
' Phim mui ten xuong duoc nhan
If ((GetAsyncKeyState(vbKeyDown) < 0)) Then
If (STATE_object_is_movement_possible(car_handle, front_of_car(0), ahead_of_car(0), intersecting_polygon, intersection_point(0), intersecting_object)) Then
STATE_object_move car_handle, OBJECT_SPACE, speed, 0, 0
End If
End If
'Ve hinh dinh vi huong di chuyen cua xe
DrawLines = False
If DrawLines Then
'Convert points from 3d to 2d to draw line showing collision vector
Dim Status As Long
Dim Apoint2d(0 To 1) As Long
Dim Bpoint2d(0 To 1) As Long
Status = STATE_engine_3D_point_to_2D(center_of_car(0), Apoint2d(0))
Status = STATE_engine_3D_point_to_2D(ahead_of_car(0), Bpoint2d(0))
Form1.Line (Apoint2d(0), Apoint2d(1))-(Bpoint2d(0), Bpoint2d(1)), vbBlue
End If
End Sub
'Tao tieng dong co xe
Private Sub LoadSound()
Dim lngSoundCar As Long
Dim lngCAR As Long
lngCAR = STATE_group_get_using_name("CAR")
'Ban kinh anh huong 9000
Dim dblDistReach As Double
dblDistReach = 9000
Dim carsound As String
carsound = App.Path & "\..\..\Worlds\Sounds\carEngine.wav" 'Am thanh dong co
'Load sound vao form
lngSoundCar = STATE_sound_load(carsound, lngCAR, dblDistReach)
'Thay doi bien do
STATE_sound_set_volume lngSoundCar, 600&
STATE_sound_play lngSoundCar, SOUND_LOOP_NORMAL 'Khoi tao tieng dong co cho toi luc dung.
End Sub
'Ngung form
Public Sub Form1_Unload(Cancel As Integer)
run = False
STATE_engine_close
End Sub
Private Sub VScroll1_Change()
speed = VScroll1.value
Label1.Caption = speed
STATE_object_set_absolute_speed car_handle, speed
End Sub
Function now()
End

[toinhoem1001]

cái này là phần giao diện 3d đó :

[toinhoem1001]

CHƯƠNG I
TỔNG QUAN ĐỀ TÀI
Từ ngàn xưa, loài người đã biết sử dụng công cụ lao động trợ giúp nhằm tăng năng
suất lao động. Những công cụ thô sơ đồ đá ban đầu được dần thay thế bằng đồ đồng, đồ
sắt. Cùng năm tháng, máy móc ra đời để giải phóng con người khỏi những lao động nặng
nhọc, nguy hiểm. Cũng từ đó nền công nghiệp dần hình thành và phát triển. Mức độ tự
động hóa của những công cụ buổi ban đầu còn thấp, như những cỗ máy chạy bằng hơi
nước hay những máy tính to bằng một tòa nhà,…. Với sự phát triển như vũ bão của khoa
học kỉ thuật, loài người đã tiến bước sâu hơn vào khoảng không và vũ trụ xung quanh. Sự
trợ giúp của máy tính và kỉ thuật Robot cho phép con người có thể khám phá thế giới
xung quanh mà chỉ với những động tác click chuột. Từ những vi tế bào nằm sâu trong cơ
thể cho tới những hành tinh nằm cách xa, chúng ta vẫn có thể thấy được, biết được, và có
thể điều khiển được.
Những Robot ban đầu với tính năng đơn giản, thô sơ đã dần được thay thế bằng
những Robot mà đôi khi mắt người còn không phân biệt được đâu là Robot, đâu là người
thật. Tính năng của Robot thì phụ thuộc vào từng lĩnh vực cụ thể nhưng ở bất kì lĩnh vực
nào thì sự trợ giúp của nó cũng đáng kể. Nhưng đáng chú ý nhất vẫn là công nghiệp,
Robot có thể thay thế hoàn toàn con người ở những khâu mang tính chu kỳ cần độ chính
xác cao, đòi hỏi phức tạp, hay ở trong những môi trường nguy hiểm : áp suất cao, phóng
xạ, độc hại,.…Với kỉ thuật tiên tiến hiện nay, con người có thể tạo ra những Robot đi sâu
vào lòng đất để tìm tài nguyên, nguồn năng lượng mới, khám phá vỏ trái đất hay để truy
tìm sự sống ngoài hành tinh mà với bản thân con người không thể chịu được những điều
kiện khắc nghiệt như vậy. Công nghệ không dây được ứng dụng cho phép tạo ra những
mô hình Robot nhỏ gọn, thông minh, linh hoạt trên mọi địa hình. Bằng cách gắn thêm
camera quan sát từ xa, người ta có thể điều khiển chúng theo ý muốn, tạo hiệu quả công
việc như mong muốn.
Một trong những hiệu quả mà công nghệ không dây đem lại là cho phép con người
có thể ngồi ở một nơi rất xa nhưng vẫn có thể điều khiển được những công việc mà vẫn
đạt hiệu quả cao, đảm bảo an toàn cho người vận hành. Mà đặc biệt là những công việc
nguy hiểm, môi trường khắc nghiệt, có ảnh hưởng lớn về sức khỏe cũng như tính mạng
con người : ở các lò phản ứng hạt nhân, hầm mỏ sâu trong lòng đất, rà phá bom mìn,
khám phá đại dương, tìm kiếm sự sống bên ngoài trái đất ….Hiện nay ở một số nước tiên
tiến, Robot với tính năng điều khiển từ xa có thể giúp đỡ việc nhà, chăm sóc sức khỏe
cho người bệnh hay hỗ trợ những tính năng cho người tàn tật….Với những ưu điểm đó,
công nghệ không dây ngày càng được ưa chuộng thể hiện xu thế tất yếu của thời đại.


Hình - Robot dò mìn Hình - Robot y học Hình - Robot Asimo
Ở Việt Nam, việc ứng dụng công nghệ không dây và Robot điều khiển từ xa chưa
được rộng rãi. Hiện đại hóa công nghiệp là con đường phát triển của đất nước, do đó việc
ứng dụng kỉ thuật không dây vào nước ta chỉ là một sớm một chiều, nắm bắt được trình
độ khoa học kỉ thuật sẽ giúp chúng ta dễ dàng tiếp cận với công nghệ của thế giới. Trên
cơ sở đó em xin đề xuất mô hình Robot điều khiển không dây bằng máy tính dưới đây :


Hình - Giao tiếp máy tính và Robot qua sóng Radio.


Trong đó :
 Máy tính đóng vai trò chủ đạo trong điều khiển mọi hành động của
Robot. Người điều khiển không cần quan sát trực tiếp Robot mà có thể ngồi trước màn
hình máy tính và ra lệnh thực thi, hình ảnh sẽ lấy từ camera gắn trên Robot phản hồi về.
 Chuẩn truyền thông nối tiếp RS232 cho phép khoảng các kết nối
giữa máy tính và thiết bị ngoại vi được xa, ít bị nhiễu tác động. Sự hỗ trợ của MSCOMM
trong VisualBasic giúp việc lập trình trở nên đơn giản, giao diện sinh động, trực quan.
 Khối thu, phát sóng Radio là kênh liên lạc giữa máy tính và Robot
thực thi. Nó có tác dụng là chuyển tín hiệu điều khiển từ máy tính sang Robot và thu
nhận phản hồi từ Robot về máy tính.
 Robot là đối tượng cần điều khiển trong sơ đồ. Robot thực thi tất cả
những hành động mà người điều khiển ra lệnh cho nó.
Với mô hình kín điều khiển trên cho phép ta có thể sử dụng Robot vào nhiều lĩnh
vực của cuộc sống không chỉ riêng công nghiệp. Qua đề tài này có thể ứng dụng trong
việc điều khiển các thiết bị điện dân dụng ở khoảng cách xa : tinh chỉnh thời gian ở các
cột đèn giao thông, thắp sáng hoặc tắt đèn đường, các thiết bị điện trong nhà : bơm, quạt,
đèn…Tiện nghi do điều khiển không dây đem lại giúp cho con người có thể tiết kiệm về
thời gian, tiền bạc, đặc biệt là tính chất nguy hiểm của công việc, giả dụ như đề xuất cho
Robot lau cữa kính ở các tòa nhà cao tầng…

Hình – Robot sau khi hoàn thành.
Mô hình hóa quá trình điều khiển từ máy tính tới Robot :




Hình – Mô hình hóa điều khiển.
Thực nghiệm nghiên cứu, thi công và ứng dụng sau khi hoàn thành Robot cho thấy:
 Khoảng cách truyền tín hiệu là khá xa và ta có thể thay đổi theo
đúng yêu cầu của công việc, khả năng xử lí tín hiệu ( truyền, nhận ) là ổn định, không bị
ảnh hưởng nhiều của môi trường bên ngoài. Độ bảo mật của tín hiệu truyền, nhận được
quy định bởi 2IC mã hóa PT2262 và PT2272 là đảm bảo. Việc sử dụng 2IC mã hóa này
cho phép ta có thể mở rộng kênh truyền tới 38 kênh từ một IC phát PT2272mà độ bảo mật
là rất tốt. Tuy nhiên trong quá trình sử dụng ta nhận thấy một điều là khi chuyển đổi từ IC
PT 2262 này sang IC PT2262 khác đòi hỏi người lập trình phải xóa các trạng thái đang
thực thi của nó trước rồi mới được chuyển kênh sang IC khác. Quá trình này khá phức
tạp, nếu xử lí không khéo sẽ làm rối loạn các kênh.
 Dù xử lí tín hiệu truyền bằng PIC16F877A trên mạch giao tiếp máy
tính hay AT89S52 trên Remote đều ổn định cả. Trên đề tài, 2 vi điều khiển được dùng để
xem thử khả năng của loại vi điều khiển nào trong thu phát sóng tốt hơn.
 Giao tiếp VisualBasic với sự hỗ trợ của hình ảnh 3D đem lại nhiều
thú vị cho người dùng, tính năng camera quan sát cho phép người sử dụng có thể giám sát
đối tượng ở mọi góc độ. Việc thiết kế đối tượng điều khiển là khá phức tạp với hàng trăm
chi tiết được ghép nối nhưng bù lại việc điều khiển nó thì đơn giản hơn với sự hỗ trợ của
các API trong VisualBasic.
 Các cơ cấu của Robot chỉ mang tính chất mô phỏng cho thực tế
nhưng để có thể ứng dụng bên ngoài ta cần tính toán chi tiết từng phần và có thể mở
rộng thêm tính năng của nó không chỉ ngoài những cơ cấu cơ khí đã đưa ra. Trên thực tế
Robot thiết kế có thể điều khiển 10 động cơ nhưng ở đây chỉ dùng 5 động cho các chức
năng nâng, hạ, kẹp, nhả, trượt tới, trượt lui, tiến, lùi, qua trái, qua phải.
Đề tài mang tính ứng dụng cao và rất khả thi. Nếu được nghiên cứu và phát triển
tiếp chúng em sẽ cố gắng hoàn thiện hơn về hình dáng bên ngoài, khả năng di chuyển,
phản hồi tín hiệu từ Robot về máy tính cũng như giao diện của Robot. Tuy nhiên quá
trình nghiên cứu và chế tạo cũng đạt được một số thành tựu đáng kể được trình bày sau đây.

[hammecuala]

hinh 1.1 chả thấy gì cả

[toinhoem1001]

thông cảm....vì cắt rồi dán mấy cái đó lên thấy lâu quá chừng..cái nguồn của mấy cái hình đó cũng bỏ đâu mất tiêu kiếm chẳng ra...

[toinhoem1001]

CHƯƠNG II
SƠ LƯỢC VỀ VÔ TUYẾN ĐIỆN TỪ .
Trong chương này giới thiệu về sự ra đời của sóng điện từ, nguyên lí, tính chất và
quá trình truyền sóng trong không gian.
Nhà toán học người Scotland là James Cleck Maxwell ( 1831 – 1879 ), đã mở
rộng các công trình nghiên cứu của Michael Faraday và nhận thấy mối liên hệ khăng khít
của điện và từ làm cho loại sóng này có thể tồn tại. Các tính toán của ông cho thấy tốc độ
lan truyền của sóng gần bằng tốc độ ánh sáng trong chân không nên ông nghi ngờ rằng
chính ánh sáng cũng là một dạng sóng điện từ. Nhưng mãi đến năm 1888, Henrich Hezt
đã chứng minh thuyết Maxwell qua thực nghiệm bằng cách dùng điện phát ra sóng Radio
và chứng minh được rằng bức xạ Radio có các tính chất của sóng, do đó xác nhận những
ý tưởng của Maxwell và Faraday.
Bức xạ điện từ ( hay sóng điện từ ) là sự kết hợp của dao động điện trường và từ
trường vuông góc với nhau, lan truyền trong không gian như sóng. Sóng điện từ cũng bị
lượng tử hóa thành những “ đợt sóng ” có tính chất như các hạt chuyển động gọi là photon.
Khi lan truyền, sóng điện từ mang theo năng lượng, động lượng và thông tin. Sóng
điện từ có bước sóng nằm trong khoảng 400nm – 700nm có thể nhìn thấy được bằng mắt
người gọi là ánh sáng.

Hình 2.1 – Sóng điện từ là sóng ngang.
Trong chân không các thí nghiệm đã cho thấy sóng điện từ lan truyền với tốc độ
c = 3.10^8 m/s, thậm chí không phụ thuộc vào hệ quy chiếu, nó thay đổi hoàn toàn quan
điểm của cơ học cổ điển của Isaac Newton, thúc đẩy Albert Einstein tìm ra lý thuyết
tương đối. Sóng điện từ là sóng ngang, nó là sự lan truyền của các dao động liên quan
đến tính chất có hướng của các phần tử mà hướng dao động vuông góc với hướng lan
truyền. Trong tương tác với các hạt cơ bản, nguyên tử, phân tử; sóng điện từ phụ thuộc
nhiều vào bước sóng. Trong đó sóng Radio ít tương tác nhất vì có bước sóng ngắn, nó có
khả năng vượt qua khoảng cách dài mà không mất năng lượng nhiều do tương tác nên
được sử dụng nhiều trong truyền thông tin. Khi thu sóng bằng anten người ta vận dụng sự
tương tác giữa điện trường của sóng và các vật dẫn điện. Các dòng điện sẽ dao động qua
lại trong các vật dẫn điện dưới ảnh hưởng của dao động điện trong sóng Radio.

Hình 2.2 – Sự lan truyền sóng điện từ trong không gian.
Thuyết điện từ chỉ ra rằng ở đâu có điện trường biến thiên thì ở đó xuất hiện từ
trường và ngược lại ở đâu xuất hiện từ trường biến thiên thì ở đó xuất hiện điện trường.
Đó là lí do mà sóng điện từ có thể lan truyền được trong không khí.
Dựa vào tính chất đó người ta phát minh ra kỉ thuật vô tuyến truyền thanh ( kỉ
thuật Radio ) là thiết bị ứng dụng chuyển giao thông tin không dây dùng cách biến điệu
sóng điện từ có tần số thấp hơn tần số sóng ánh sáng. Sóng Radio có tần số trong khoảng
3Hz – 300Ghz.

[hammecuala]

có 1 luận văn dùng modem để điều khiển robot từ xa, đáng tiếc là mình kg moi dc code của nó. Có điều là nó dùng VDK ENC28J60 để truyền phát xóng wifi

[dung_chau]

Chào các bạn, các bạn coi http://www.jbprojects.net/projects/wifirobot/ cái này có giúp được gì kg

[toinhoem1001]

3.2.1. Sơ lược về PT2262 :
PT2262 của hãng Priceton Technology được phát triển và ra đời sau dòng mã
hóa 12 E/D của hãng Holtek. Sản phẩm này có 2 dòng chính là : loại có 8 địa chỉ mã
hóa, 4 địa chỉ dữ liệu và loại có 6 địa chỉ mã hóa, 6 địa chỉ dữ liệu. Tại Việt Nam sản
phẩm chủ yếu là 8 địa chỉ mã hóa và 4 địa chỉ dữ liệu.
Khung mã hóa 12 bit theo dạng : A0A1A2A3A4A5A6A7D0D1D2D3, PT2262
có 3^12 mã không trùng lặp hơn hẳn những tính năng của HT12E ra đời trước nó chỉ có
khả năng mã được 212 mã không trùng lặp. Cách mã hóa được làm bằng cách nối các
chân “mã hóa địa chỉ “ lên dương nguồn (mã hóa +) bằng điện trở kéo lên hặc kéo
xuống âm nguồn (mã hóa -) bằng cách nối xuống GND hoặc để trống chân mã hóa
(mã hóa 0). 4 địa chỉ dữ liệu D0D1D2D3 để tránh nhiễu khi truyền tốt nhất ta nên mã
hóa (+) hoặc mã hóa (-) . Do đó ta có thể truyền một lúc song song 4 bit dữ liệu 0
(hoặc 1) lên một khung gồm : 12 bit trong đó 8 bit đầu là bit mã hóa địa chỉ và 4 bit
sau là 4 bit dữ liệu. Tín hiệu encoder được đưa ra chân 17 của PT2262, chân này có
mức 1 khi PT2262 nghỉ làm việc và có mức 0 khi nó hoạt động.

Hình 3.3 – Sơ đồ chân PT2262.
Tín hiệu đầu ra gồm : sóng mang dao động có tần số vào khoảng 700Khz + địa
chỉ mã hóa + dữ liệu truyền .Tần số sóng mang được quyết định bởi điện trở nối trên
chân 15 và 16 : f= R/12 . Dựa vào tần số PT2262 ta có thể làm mạch phát và nhận
hồng ngoại. Điện áp làm việc trong diện rộng từ : 2,5V – 15V nhưng theo thực
nghiệm tốt nhất ta dùng ở khoảng 9V – 12V.
3.2.2. Điều khiển kênh truyền :
Mạch được thiết kế cho Remote điều khiển và giao tiếp máy tính. Các địa chỉ
mã hóa được nối vào Port 2 của vi điều khiển để có thể mã hóa 1 ( hoặc 0 ) dễ dàng,
các kênh dữ liệu được nối vào chân từ P0.0 – P0.4 của Port 0. Việc mã hóa kênh
truyền được thực thi bằng chương trình trong vi điều khiển, tương ứng với các trạng
thái hoạt động của Robot.


Hình 3.4 – Sơ đồ giao tiếp vi điều khiển .
3.3. SƠ ĐỒ MẠCH THU :

Hình 3.5 – Sơ đồ mạch thu.
Hai tầng FET dùng để khuếch đại cao tần, khuếch đại FET ta chỉ việc điều khiển
điện áp ở cực cổng G ( Gate ). Điện trở đặt ở cực nguồn S ( Source ) của FET tạo ra sự
chênh áp so với cực cổng. Giá trị điện trở càng lớn thì điện áp cực nguồn tăng lên và sự
chênh áp so với cực cổng càng lớn. Hệ số khuếch đại càng lớn khi tín hiệu đầu ra quay
trở lại đầu vào làm khuếch đại dao động. Tuy nhiên nếu điện trở quá lớn sẽ làm cho hế số
khuếch đại giảm chút ít.
Mạch dao động LC song song đặt ở cực máng D ( Drain ) giúp cho mạch dao
động hoạt động ổn định, đồng thời bù tổn thất do điện trở tạp tán mạch dao động gây
nên, cải thiện đường cong đặc tính tần số dao động khi có thêm nội trở.

Hình 3.6 – Đặc tính Q ( Queue ).
Tụ C6 có giá trị lớn, cùng với 2 diod nó có chức năng là cho dòng điện cao tần
theo một chiều nhất định đi qua. IC so sánh LM385 để báo cho vi điều khiển biết khi
nào có tín hiệu và khi nào không có tín hiệu bằng cách so sánh điện áp đầu vào đặt
trên chân V (+) và điện áp so sánh có gái trị bé khoảng 0,12 V đặt trên chân V(-).