Điều khiển Robot từ xa bằng máy tính

[hammecuala]

nhin con robot trong hình cua ban Dung_chau nhin trâu bò thật

[toinhoem1001]

Hệ Robot này mà phát triển được chắc là sẽ rất tuyệt hé...

[dung_chau]

Theo mình thấy đơn giản nhất là lấy 1 cái máy tính xách tay nhỏ loại có webcam, cắm cái usb-->rs232 để điều khiển động cơ, rồi nối mạng wifi dùng remote destop để điều khiển robot và thấy hình của webcam luôn khỏi phải mua cái camera. Nếu sử dụng qua cái access point thì nó phức tạp hơn đồng thời mua cái camera sử dụng cổng Lan cũng đắt. hi hi

[hoaian]

minh dang lap bo dieu khien bang song vo tuyen dung pt2262 va pt2272.da gap mot van de nhu sau o mach dieu khien moi mot phim bam dieu khien lam tan so song mang lech 1mhz vi vay bo thu chi nhan duoc co mot lenh dieu khien .o bo thu thi khi noi truc tiep chan phat cua pt2262 vao chan thu cua pt2272 thi moi chay dau qua ic lm358 de khuech dai thi khong chay.so do mach minh lam theo mach ma moi nguoi da dua len dien dan rat quen thuoc roi.bac nao co kinh nhiem da lap rap thanh cong thi giup em voi.cam on cac bac mong cac bac nhanh hoi am

[leemjnhwuong]

@Toinhoem1001
pác tiếp tục các chuơng sau đi. em thấy làm cái này rất hay, nhưng tìm tài liệu không ra, VB thì em làm được, nhưng chỉ là mấy cái đơn giản thôi, còn tạo giao diện 3d thì chưa biết, chương trình pác viết cho con 89 thì em càng pó tay luôn, vì em học C, viết bằng CodeVisionAVR cho ATMEGA.
Pác Toinhoem1001 hay pác nào có tài liệu thì share cho em với.
Để làm 1 con Robot điều khiển từ xa như pác thì cần có những kiến thức gì và bắt đầu như thế nào? mong các pro chỉ giúp

[toinhoem1001]

tại mấy hôm nay máy tính đi bảo hành nên ko nt lại được....
----------------------------------------------------------------------------------------------------
3.4. GIAO TIẾP PT2272 :
3.4.1. Sơ lược về PT2272 : Tương tự như kiểu mã hóa địa chỉ và dữ liệu
của PT2262, khung nhận tương ứng gồm : 12 bit trong đó 8 bit đầu là mã hóa địa chỉ
và 4 bit sau là dữ liệu :

Hình 3.7 – Sơ đồ chân PT2272.
Các chân mã hóa của PT2262 nối như thế nào thì các chân mã hóa từ A0 → A7
của PT2272 cũng phải nối tương tự như vậy. Khi truyền một mã đúng mà PT2272
nhận được sẽ có một xung dương phát ra trên chân 17. Bên phát dữ liệu được chuyển
từ kênh nào thì tương tự bên thu cũng thu được tín hiệu tương ứng trên kênh đó. Ví
dụ: Khung phát là 12 bit : 101010101001 nghĩa là các chân địa chỉ mã hóa là :
10101010 còn dữ liệu truyền đi sẽ là 1001, tương ứng bên thu ta nhận được từ chân
D0D1D2D3 là 1001 nếu các chân địa chỉ tương tự là 10101010. Trên chân 15 và 16
gắn thêm điện trở tạo dao động cho mạch. Trong mạch này gắn điện trở có giá trị
270K.
3.4.2. Điều khiển kênh nhận :
Tại đầu ra của dữ liệu nhận được cho ta mức điện áp vào khoảng 3,75 – 3,9V
nếu dữ liệu nhận được là mức 1, khi kênh không được truyền hoặc dữ liệu truyền là 0
nó ở mức 0V. Nếu ta lấy ngay mức tín hiệu đó về cho vi điều khiển xử lí sẽ nhận toàn
là mức 0, thỉnh thoảng nhận được mức 1 do dao động trên đầu vào của chân vi điều
khiển. Điều đó sẽ làm sai lệch tín hiệu truyền đi. Để xử lí công đoạn này tiếp tục đưa
vào bộ cách ly quang điện OP PC817 để đưa ra mức 1 với chuẩn áp 5V mà vi điều
khiển nhận diện được. Nhưng như thế khi kênh được truyền với giá trị 0 sẽ như thế
nào ? Lúc này bộ quan điện không làm việc, tại vị trí đầu vào của vi điều khiển lúc
này có mức trở kháng cao, hoặc sẽ có mức 0, hoặc sẽ có mức 1 do chương trình qui
định. Điều đó gây khó khăn cho quá trình nhận đầu vào. Do đó để đỡ phức tạp cho
thuật toán xử lí ta tiếp tục cho qua một bộ so sánh LM324 giống như cảm biến nhưng
mức ưu tiên đầu ra xử lí là mức 1 tương ứng chỉ thị Led tắt, các chỉ thị còn lại sáng
giống như chỉ thị của đầu ra kênh dữ liệu D0 → D3 khi được truyền. Ta cũng lấy đầu
ra của bộ so sánh LM324 về Port 1 của vi điều khiển để xử lí tín hiệu truyền tương
ứng với thao tác đầu ra trực quan của Robot.
Từ duy nhất một IC PT2262 với sự khác nhau ở “địa chỉ mã hóa “ ta có thể
mở rộng tới 3^8 IC thu PT2272 mà không nhẫm lẫn kênh truyền đầu ra. Tương ứng ta có
3^8x4 dữ liệu được giải mã. Tuy nhiên nhược điểm của việc mở rộng IC thu là khi
chuyển từ IC thu này sang IC thu khác thì mức tín hiệu vẫn còn tồn tại trên IC trước,
muốn xóa tín hiệu giữ này ta chỉ có thể dùng chương trình để xóa hoặc Reset mạch.
Nhưng việc Reset mạch sẽ gây nhiều khó khăn do Robot không tự nhớ được chương
trình đang làm việc nên trên mỗi IC nhận PT2272 ta luôn qui định một trạng thái mà ở
đó Robot không làm bất cứ việc gì. Khi đó chuyển từ IC này sang IC khác ta đòng
thời chuyển IC trước đó sang trạng thái không làm gì của Robot do IC đó qui định và
chuyển kênh làm việc sang IC mong muốn để cho Robot làm việc mà không chịu bất
kì ảnh hưởng nào do IC thu trước đó mang lại.


Hình 3.8 – Sơ đồ giao tiếp vi điều khiển.
Việc tổ hợp các trạng thái dữ liệu ra cho phép ta xử lí gọn kênh truyền, từ 4 bit
dữ liệu ta có đến 2^4 = 16 kênh ra, tuy nhiên cần chú ý về truyền song song. Trên lý
thuyết ta có thể truyền song song đến 4 bit dữ liệu ra cùng lúc nhưng do tính chất
đường truyền là không gian nên ảnh hưởng của nhiễu làm đầu thu không được như
mong muốn. Để xử lí vấn đề này trong chương trình ta cần đọc đi đọc lại nhiều lần tín
hiệu đầu vào đó rồi mới đưa ra tình huống xử lí.

[leemjnhwuong]

pác gởi kèm mấy cái hình nữa đi.

[toinhoem1001]

mấy cái mạch giao tiếp :
_______________________________

[leemjnhwuong]

pác nào có chương trình giao tiếp PT2272 với PT2262 viết bằng CodeVision không share cho em với !
Cảm ơn các pác nhiều!

[phong_hitech]

Hiện nay đề tài của mình chỉ giới hạn ở chỗ là ngồi trong vùng có RF thì điều khiển được. Mình muốn phát triển đề tài đa dạng hơn. Điều khiển qua mạng internet....
Đây là đồ án tốt nghiệp mình mới ra trường.
Chương trình viết bằng vb6,asembly cho at89s52,pic16f877a,giao diện 3d điều khiển robot khoảng cách 300m chạy ok.

Anh ơi. Anh có tài liệu nào về điều khiển từ xa không, cho em xin với. Em mới bắt đầu tìm hiểu về RF đang cần tìm tài liệu về cái này nhưng tìm mãi chẳng thấy. Cảm ơn anh!

[hammecuala]

cho hỏi bác leemjnhwoung hoc ở trường nào vậy, vì lần đầu tiên tôi mới thấy có sinh viên dùng atmegaAVR

[hammecuala]

3d studio tên dầy đủ của phần mềm đó là gì vậy, vì em tìm trên mạng chỉ thấy chữ 3d studio mã là phần mềm vẽ vời gì đó

[leemjnhwuong]

cảm ơn các pác nhiều. em đã hiểu sơ sơ rồi.
em nói như thế này nếu sai thì các pác chỉ giáo nha:

1. Tự làm 1 bộ phát RF dùng PT2262 với 1 con VDK1 và 1 bộ thu RF dùng PT2272 với 1 con VDK2 cho robot (hoặc đặt mua)
2. Giao tiếp VDK1 với PC qua RS232.
3. Trên VB ta ra lệnh cho VDK1 phát dữ liệu cho con VDK2 gắn trên con robot.
Việc robot di chuyển là do VDK2 trên con robot đảm nhận. nó nhận data từ con PT2272 như là lệnh (mỗi data được xem như 1 lệnh)

Vậy là xong phần điều khiển con robot chạy tới chạy lui.

4. Mua cái camera gắn vào con robot và nhận tín hiệu của nó bằng con VDK2, sau đó truyền về con VDK1 kết nối với máy tính (truyền về như thế nào thì em pó tay). Từ con VDK1 truyền dữ liệu camera cho PC qua RS232.
5. Tạo giao diện 3d trên VB (chương trình pác toinhem1001 viết rồi đó).

Còn nếu con robot chạy quá xa so với khoảng cách RF từ máy tình thì dùng cái remote với bộ phát RF dùng PT2262 với 1 con VDK3 . Các lệnh điều khiển dựa trên các nút nhấn gắn vào các chân data của con PT2262.

Vậy là xong.

Có chỗ này em còn chưa hiểu nữa :
1. Các chân địa chỉ của con PT2262 và con PT2272 để làm gì ?
2. Con PT2262 phát ra tín hiệu từ 1 chân DATA OUT vậy nghĩa là tín hiệu nối tiếp (sao em thấy nói là tín hiệu song song) ?
3. Con PT2272 chỉ để nhận tín hiệu thôi, ta nối chân DATAIN của nó vào bộ thu RF và cho ra 4 chân DATAOUT đưa vào VDK ,vậy các chân địa chỉ của nó để làm gì ? và tai sao trong mạch của pác TOINHOEM1001 lại có phím nhấn cho con này?

Câu 1 và câu 3 em xin tự trả lời theo cách hiểu của em là : con PT2262 nhấn nút địa chỉ như thế nào thì con PT2272 phải nhấn nút như thế đó thì dữ liệu truyền từ con PT2262 sang con PT2272 mới được mã hóa)

@pác hammecuala : em học ĐẠI HỌC NHA TRANG.

[toinhoem1001]

1.các chân địa chỉ của 2 con này dùng để định nghĩa cho chúng hiểu nhau.ví dụ : tôi tên a ( con pt2272 ) thì khi có thằng nào đó gọi tên a ( pt2262 gọi ) thì đúng tên a thì nó sẽ xử lí dữ liều từ pt2262 truyền qua. nghĩa là với 1 con pt2262 ta có thể gọi rất nhiều pt2272 với nhiều tên b,c,d..khác nhau trả lời.
2.các switch trên mỗi pt2272 ta nên cố định còn trên pt2262 ta sẽ điều khiển cho nhiều pt2272 khác nhau.
3.chân data out là chân truyền dữ liệu nối tiếp 12bit.

[leemjnhwuong]

cách lấy dữ liệu từ camera truyền về máy tính thì như thế nào hả pác