Swing up cho con lắc ngược help

[89v51]

Mình đang làm đồ án ra trường đề tài con lắc ngược quay mình làm phần giử thăng bằng con lắc ngược được rồi theo giải thuật PID giờ đang làm phần Swing up cho con lắc ngược mình làm hoài mà không chạy được nó lắc lên rồi mạnh quá bay qua khỏi vị trí cân bằng luôn nên không giử được Mình làm giải thuật swing như thế này có đúng không ta góp í dùm nha. Mình xét góc của con lắc nếu vượt khỏi cộng trừ 10 độ thì bắt đầu ngưng việt giử thăng bằng và chờ cho đến khi nào con lắc chạy đến góc 140 độ hay -140 độ thì bắt đầu bung giải thuật swing băng cách cho cánh tay lắc quá lắc lại phạm vi của con lắc sẽ lắc từ 140 độ đến 202 hoặc là -140 dến 202 độ nếu vượt qua khỏng này thì không làm gì cả và chờ xét xem đã đến phạm vi cân bằng cho phép -10 độ đến 10 độ chưa để bung dải thuật cân bằng nhưng khi lắc nó vượt qua luôn không bắc được do lắc mạnh quá ai có í kiến khác không giúp mình với.

thank you very very much

[89v51]

help

Bác hoàng long u ơi bác đang trên diển đàn phải không bác giúp em với

[89v51]

help

không ai giup mình vậy nói giải thuật thôi mà cái này mình nghĩ nhiều người làm rồi mà

help