Có ai có ý tưởng gì đó cho vấn đề này không?

[Hard]

Hi,
Các bác cho tui xon xeng tí. Cái ý tưởng dùng camera để xử lý ảnh là rất hay và cực kỳ pro. Các bác nghiên cứu nguyên lý hoạt động của chuột quang thì cũng biết. Tuy nhiên cái này thì hơi phức tạp vì phải chống xốc cho camera trong quá trình vận hành xe. Theo tui thì chỉ chống xốc bằng cơ học (chống xốc cứng) kết hợp với chống xốc mềm (lập trình như 3T đề cập). Nếu các bác làm được cái chống xốc này thì NASA mời bác qua Mĩ để làm xe thám hiểm sao hỏa rồi. Một phương pháp cổ điển đó là đo tốc độ thông qua xung. Có thể sơ sài như thế này: Trên vành xe, bác dán 2 mảnh nam châm vĩnh cửu đối xứng nhau để chống lệch tâm của bánh xe. Trên cái giảm xốc, bác gắn một cuộn dây. Khi xe chạy thì 2 mảnh nam châm chuyển động cắt ngang cuộn dây. Trên cuộn dây lúc này sẽ phát sinh một suất điện động cảm ứng. Đây chính là xung để đưa vào bộ đếm để đo tốc độ. Đây là phương pháp cổ điển mà trong đầu video hay dùng để đo tốc độ của động cơ và cũng là phương pháp dễ thực hiện nhất. Tuy nhiên, nếu bác F muốn ứng dụng vấn đề này cho lĩnh vực khác thì e rằng cách thực hiện này không được. Xin mời các bác có ý tưởng tốt hơn.
Thân ái.

[voduychau]

hình như cái dự án này ko đủ tiêu chí:đơn giản,gọn nhẹ để thay thế cho encoder bánh xe ?!?

[imaging]

Tôi ủng hộ ý tưởng dùng camera hướng xuống mặt đường, đây là phương pháp mới. Vấn đề có thể được giải quyết như sau: tìm một vài điểm đặc biệt trong ảnh trước (img1) sau đó tìm kiếm điểm giống với nó nhất trong ảnh sau (img2), như vậy khoảng dịch chuyển của điểm đặc biệt này chính là do xe đã di chuyển -> vận tốc. Sử dụng nhiều điểm (10) để tăng độ tin cậy và mặt đường càng nhám càng tốt (vì nhiều thông tin chứ mắt trắng xóa thì không có thông tin).
Vấn đề là thông số giới hạn của hệ thống, tôi lấy ví dụ thế này: camera để cách mặt đường 0.5m chẳng hạn thu được ảnh có kích thước thực là 40cmx30cm và khả năng tìm kiếm là 1/2 ảnh tức khoảng chuyển động giữa hai ảnh tốt đa là 20cm theo chiều dài trong khoảng thời gian 33ms (NTSC) thì vận tốc tối đa của xe là: 6m/s.
Để tăng tốc độ thì FOV của camera phải lớn, khả năng tìm kiếm rộng, và tốc độ khung ảnh cao. Tuy nhiên giá phải trả là khối lượng tính toán.

[qmk]

Bác đi ra mấy tiệm chụp ảnh, bọn nó có cách chùi mấy cái CCD. Thường thì máy ảnh số chụp đến khoảng 10000 tấm thì phải đi chùi lại CCD, nhất là những máy ảnh SLR ống kính rời. Vì vậy, nếu bác nhờ được bọn nó chỉ giúp thì làm. Mình không làm chuyên nghiệp chỉ làm với mấy cái kính chơi nên không ngại.

Còn nếu bác muốn thử, bác chỉ cần làm cách đơn giản với mấy cái camera kiểu webcam thì chẳng cần thiết lắm, ở ngoài nó có bán cái giấy chùi kính cho mấy người bị cận, lấy loại giấy đó lau nhẹ (không thổi) là oki. Loại này thì bán đầy trong siêu thị, bác cận mà phải không? Chắc là bác sẽ biết giấy này bán ở đâu mà ...

Chúc vui.

Lau ống kính thì kô khó nhưng ngay trong lúc chạy mà bị bám bụi thì có thể nhận sai.

To 3T và Imaging: Đang suy nghĩ về ý tưởng của 3T về chuyển xử lý đối tượng tĩnh nhưng làm phức tạp bài toán lên rất nhiều đấy. Cộng với vấn đề rung xóc cũng cực kỳ mệt. Các CCD rẻ tiền thường bị vệt ảnh. Còn CCD chất lượng tốt thì lại khá đắt. Công nhận là ý tưởng thì có vẻ hay nhưng chi phí để thực hiện thì quá lớn.
À nhưng mà trong trường hợp của tôi thì nó đỡ phức tạp hơn vì cấu trúc hình ảnh cố định. Có gì bạn imaging nhắn pm để trao đổi kỹ hơn.

Về giải pháp dùng gyro và acc thì bác fall đã xác nhận là kô đạt được độ chính xác cao hy vọng bác cho biết thêm bây giờ khả năng detech được tốc độ với sai số bao nhiêu. Tốc độ tối đa chỉ 80km/h thôi. Không dùng để phóng tên lửa đâu :P.

To Hard: Ý tưởng của bác không phù hợp với yêu cầu đề bài nhưng đây là một cách để đo tốc độ thường dùng.

To voduychau: Bác đọc đề bài trước đã chứ nếu dùng được encoder thì nói làm gì.

Cảm ơn các bác.

[CuongQuay]

Mặt đường khó có thể dùng để làm chuẩn được vì thường thì mặt đường khá nhẵn, camera đọc 2 ảnh tĩnh tại hai thời điểm khác nhau còn cho ra kết quả khác nhau nhiều về cả độ sáng và màu sắc thì khi nhận dạng với ảnh động mà mốc chuẩn là mặt đường thì đảm bảo rằng kết quả sẽ luôn là zero nếu xử lý thêm ngưỡng nhận dạng hoặc giá trị bất định nếu xử lý các pixel với phép so sánh tuyệt đối.
Nếu đo tốc độ trên mặt đường nhiều "ổ gà" thì chắc chỉ lắp được trên xe "công nông"
Thế dùng cọc mốc và barie chắn hai bên thì sao? Chắc chỉ áp dụng được cho đường quốc lộ
Ta thử lấy một vật thể tĩnh hoặc biến thiên chậm ở hai bên đường sau đó dùng phương pháp xác định vật thể có đường biên đột biến. Sau khi xác định được vật thể làm mốc thì sẽ có cơ sở để đo tốc độ qua việc xử lý ảnh.
Tôi nhớ bon Israel cách đây 2 năm đã làm thành công một hệ thống cảnh báo chướng ngại vật đồng thời đo được tốc độ của chướng ngại vật và khoảng cách từ chúng tới oto bằng pp nhận dạng ảnh rất hoàn hảo.
Bài toán của qmk khá lớn và tính ứng dụng cao nhưng cũng đòi hỏi nhiều chất xám. Còn óc em toàn chất bùn nên có lẽ chỉ dám nói đến thế thôi

[qmk]

Không dám không dám... Chỉ nhờ mọi người lạm bàn về ý tưởng thôi.
Ý tưởng thì có quyền xa vời hiện thực một tí.
Cái của bác Cường nêu tôi có xem trên TV công nhận là bọn nó ghê thật.
Thực ra kô phải chúng ta kô làm đc mà thiếu đi một cái gì đó ... :P

[phucthinhel]

Còn một phương pháp là cammera luôn luôn ở trạng thái chụp liên tục và khi đó ta sẽ ra một chuỗi các hình ảnh nhưng mỗi lần bắt ảnh thì lấy một cái làm mốc ! Và ta phải phân tích bức hình đầu tiên sao cho nó có một điểm mốc tức phân tích bức hình đó ! Vì khi đó ta sẽ phân tích thời gian mà vật thề ta làm mốc mất hẳn trong một farme hình . Nhưng có điều này khi capture liên tục với một tốc độ nào đấy . Và ta sẽ lấy tấm frame hình mốc và xem có bao nhiêu bức ảnh cho đến khi frame mất dấu mốc ! và khi đó ta có được tổng số ảnh . Và như thế là tính được vận tốc rồi ! hi hi

[imaging]

to qmk
Tôi đang tưởng tượng bài toán (dùng camera) như thế này: xe của tôi chuyển động trên đường và cần đo vận tốc của chính nó. Tôi gắn một camera trên xe hướng xuống mặt đường, như vậy khi xe chuyển động thì các ảnh thu được cũng chuyển động (tức là ảnh trước và sau không cùng hệ quy chiếu so với tâm ảnh). Nếu dùng phương pháp xử lý 2 (hoặc 3) ảnh liên tiếp để xác định chuyển động thì là xử lý động không phải tĩnh?. Bạn có thể mô tả kĩ hơn một chút không? Tôi có một chút kinh nghiệm về vấn đề này, có thể trao đổi qua email imagingvvl@yahoo.com
Vấn đề rung xóc có thể giải quyết được bằng cách tính trung bình nhiều mẫu hay cao cấp hơn có thể dùng bộ lọc kalman.

[qmk]

OK cách của imaging về lý thuyết kô có gì sai.
Nhưng phải cài thuật toán đấy trên một hệ embedded thì hiện khá phức tạp. Cần dùng một PC hoặc DSP. Cộng camera giá thành khá cao. Thôi chuyện đấy tạm kô bàn.

A. Cường muốn nói đến việc khó khăn khi viết chương trình đối sánh khi chĩa xuống mặt đường Bởi vì đường tiêu chuẩn thì khó phân biệt sự khác nhau giữa hai ảnh (còn đường Pờ mu làm thì may ra) và đưa ra ý tưởng là chĩa lên trời ( ) hihi à chĩa sang hai bên.
Nhưng những đối tượng của pp này là những vật kô biết trước có độ xa gần khác nhau việc đối sánh ảnh 2D có mang lại giá trị tốc độ ???
Ngay trong bước tiền khả thi này đã có những vấn đề cảm nhận kô giải quyết đc nên chưa muốn bàn sâu. Bạn imaging có cao kiến gì kô.

Trong bài toán của bọn isaren nó có lẽ dùng mạng nơron để nhận ra người với xe. Từ đấy => tương quan kích thước (Ví dụ như biển số xe) => khoảng cách.
Nó cũng biết vận tốc chuyển động của xe đang chạy.

Hôm nào đi đường quay thử rồi post phim lên xem sao.

[phanbobo]

Còn một phương pháp là cammera luôn luôn ở trạng thái chụp liên tục và khi đó ta sẽ ra một chuỗi các hình ảnh nhưng mỗi lần bắt ảnh thì lấy một cái làm mốc ! Và ta phải phân tích bức hình đầu tiên sao cho nó có một điểm mốc tức phân tích bức hình đó ! Vì khi đó ta sẽ phân tích thời gian mà vật thề ta làm mốc mất hẳn trong một farme hình . Nhưng có điều này khi capture liên tục với một tốc độ nào đấy . Và ta sẽ lấy tấm frame hình mốc và xem có bao nhiêu bức ảnh cho đến khi frame mất dấu mốc ! và khi đó ta có được tổng số ảnh . Và như thế là tính được vận tốc rồi ! hi hi

Anh làm thế nào để xác định khoảng cách của xe với mẫu?

[sphinx]

Bác để ý vấn đề camera một tí! Em thấy con chuột quang tốt nhất hiện nay chỉ đạt tốc độ 45in/s <--->~1,5m/s và gia tốc 10g!

[qmk]

Hình như có bài của sphinx

[HienHLC]

Cái sai số 100m/h có vẻ hơi khó.Nếu ko dùng encoder bánh xe thì dùng encoder lắp vào dây công tơ mét của xe hoặc đếm xung từ các sensor có sẵn của xe với các xe không dùng công tơ mét kiểu dây cáp.

[qmk]

Có bạn nào nói thêm về MEMS sensor và INS nhỉ.

To fall: Tôi nói là tìm ra vận tốc với sai số 100m/h chứ có nói là tìm ra vị trí và một giờ chỉ sai 100m đâu.
Tôi nghĩ khả thi chứ.

Nếu đi với vận tốc người đi bộ khoảng 6km/h thì sai số này là to rồi. Mấy con robot chạy với vận tốc cỡ người đi bộ trở xuống?

[sensorman]

tra loi gop vui!(sensorman)
vi du neu biet muc do tieu thu xang la mot ham ty le voi toc do cua xe. Hoac minh tao mot nguon nang luong phu, muc do tieu thu nang luong nay ty le voi toc do, khoang thoi gian thi hoan toan xac dinh duoc. Vay do toc do tieu thu xang hoac nguon nang luong phu ay se xac dinh duoc toc do!He he y tuong gop vui thoi!