mô phỏng robot dò line trong matlab

[quangbkn]

chào mọi người, hiện nay em đang làm luận văn, phần mô hình hóa mô phỏng robot dò line trong matlab. Thuật toán em định sử dụng là Fuzzy PID, mọi người có ai có tài liệu liên quan hoặc nếu biết chỉ giùm em hướng đi được không ạ? Em xin cảm ơn!
à em xin bổ sung thêm là em dùng 8 cảm biến hồng ngoại để bắt line

[picvendor]

Bạn tham khảo toolbox cho mô hình hóa và mô phỏng mobile robot trên Matlab ở đây:

Sim.I.am : GritsLab

It enables students to design controllers for a mobile robot, test these controllers in a simulator, and then deploy these controllers on an actual robotic platform: the Khepera III mobile robot (and others).

Cho robot hoạt động theo thuật toán gì thì do mình lập trình. Cái hay của gói phần mềm này là sau khi mô phỏng xong, nó có thể giúp kết nối với robot thực qua mạng Ethernet để điều khiển (trên trang web của SIMIAM có phiên bản kết nối được với Khepera III, Quickbot, bạn nghiên cứu code của SIMIAM thì có thể chỉnh sửa được theo cấu hình mobile robot mà mình có - code của họ được open theo giấy phép BSD).

Bài toán dò line với dàn cảm biến hồng ngoại chiếu xuống đất thì bạn làm mô phỏng bằng cách viết thêm các function kết nối vào gói SIMIAM cho tính năng đó. Thực ra bài toán đó quá đơn giản nên người ta không làm với SIMIAM, mà mục tiêu của SIMIAM là dành cho robot chạy tự do và dò các đối tượng xung quanh để tránh vật cản. Cảm biến infrared trong mobile robot của GA Tech là hướng ra bên ngoài, họ dùng cảm biến chuyên dụng (loại cảm biến Sharp thường dùng trong giới mobile robot) chứ không phải là dạng thô sơ như bạn đang dùng.

Nói thêm: cách đây 10 năm SV ở ĐHBK bọn tôi đã phải mày mò làm những bộ cảm biến infrared, có người còn làm thêm những bộ lọc kiểu Kalman filter, kết quả là đề tài luận văn làm về mobile robot mà có đến 80% thời gian dành cho làm phần cứng, chỉ có được 20% để học thuật toán. Hy vọng bây giờ các bạn SV không phải tốn quá nhiều thời gian xử lý phần cứng như vậy, mua được phần cứng tiêu chuẩn để dành thời gian học thuật toán thì tốt hơn nhiều.

Còn nếu không muốn sửa lại code của SIMIAM mà vẫn muốn kết nối được với mobile robot thực, thì bạn đề nghị thầy/cô của mình làm nghiên cứu với con Quickbot luôn, nó cũng cho thiết kế mở ở đây:
The Robots – O'Botics

Và muốn hiểu biết cho đầy đủ thì học khóa học trực tuyến MOOC này (miễn phí): https://www.coursera.org/course/conrob