Mời các bác tạo sân chơi Robot mới cho dân ta nào!

[Robot]

À, đội nào đóng thành từng gói 100g cộng thêm điểm.
Đội nào rang lên nhậu được ngay cộng thêm điểm.

Hehe, bác qmk này vui thiệt, mấy đứa bạn tui nó học Trí tuệ nhân tạo xong quyết định làm một con Robot có trí khôn:
1./ Biết đi tìm vàng <bài toán Robot tìm vàng>
2./ Biết đi siêu thị <bài toán Robot đi siêu thị>
3./ Có vision sensor và hiểu được tiếng nói con người. Làm việc xong, kêu: "Nhậu mậy" là nó tự động dọn dẹp nhà cửa cho mình <bài toán Robot giúp việc>, xong chở mình đến quán yêu thích bằng đường tốt nhất để ít tốn xăng <bài toán tìm đường tối ưu>.
4./ Khi vào quán rượu biết rót đúng tửu lượng của chủ <bài toán bình đựng nước>, biết nâng ly làm bạn với chủ <nhưng không được uống, uống trả tiền lõ sao? keke> nhậu xong, nó trả tiền cho mình bằng số vàng kiếm được.<nó làm thủ quỹ luôn>
5./ Chỉ có khúc cuối bạn tui không biết dùng lý thuyết gì để cho Robot biết....
Tiếc thiệt!

[Robot]

Sân hình vuông 4mx4m
Vùng tự động hình vuông 3m x 3m
xuất phát tự động 40cmx40cm
xuất phát bằng tay 40cmx40cm
Ở giữa có 2kg lạc còn gọi là đậu phộng chưa bọc vỏ.
ở bên ngoài có 3 đống 1kg. Robo bằng tay phải xúc lạc bỏ vào sân.
Robot tự động lấy lạc và bọc vỏ.

Hihi, năm nay là bóc vỏ lạc. Năm sau lóc bắp ngô. Năm sau nữa bọc vỏ mía. Năm sau nữa cắt đầu tôm
Thoải mái để thi.

Cái này coi bộ khả thi, anh em xem thử có thể triển khai được không, chắc ta để dành việc bóc vỏ lạc sang năm sau, năm nay xúc lạc bỏ vào sân thôi, như mấy em thi "Vườn cổ tích" <Hic, năm ngoái mới thi, còn nhớ như in: Đội xanh cố lên-Đội đỏ cố lên í!>

[voduychau]

sao không làm những cái rất đỗi bình thường mà lại rất cần thiết như:

robot nội trợ(hiện tại có cái nồi cơm điện và máy giặt là 2 con điển hình)

robot leo cột điện(sửa chữa điện hợac điện thoại,có thể dùng để hái dừa cho an toàn)

......

và còn nhiều lắm,không phải nhất thiết cứ hễ robot là phải đủ chân tay mắt mũi đâu,các bác thừa sức nghĩ ra nhiều trò thực dụng hơn nữa kìa,mà mấy cái này nếu làm tốt là có tiền đấy!ko lo bị ngâm dấm đâu.

nghe vụ con tôm cũng hay,liên tưởng đến trường tớ có anh chàng làm con robot....cho tôm ăn(bốc đồ ăn thả cho tôm chứ ko phải tôm biết ăn robot à nghen!)

[Robot]

Hic, có lẽ đang đi xa khỏi cái topic đang muốn đề cập, tui muốn quay lại vấn đề chính: Muốn đưa ra ý tưởng tạo một sân chơi Robot mới và nhờ các bác góp ý xem ta tổ chức thế nào?
Vì là một cuộc thi cho dân mới vào nghề nên có lẽ ta cần các yếu tố:
1./ Chế tạo cơ khí và điện tử, lập trình không quá phức tạp, mức độ điều khiển vừa phải.
2./ Khả năng triển khai được ở VN.
3./ Có yếu tố đối kháng và cạnh tranh không quá khốc liệt.
4./ Có khả năng ứng dụng vào cuộc sống <thì tốt>
Có lẽ ta nên đi vào những yêu cầu cụ thể như thế sẽ dễ dàng hơn, ý của tui chỉ là muốn biết bà con ta đang muốn có một cuộc thi Robot như thế nào, biết đâu ý kiến của bà con hay và ta tìm được nhà tài trợ cho cuộc thi công nghệ này?

[voduychau]

cuộc thi "đường đua xanh" hình như đang có vẻ lắng xuống do nhà tài trợ không mấy nhiệt tình.Vậy có thể ta sẽ tổ chức lại cuộc thi này theo phong cách riêng của VN xem sao.cái này coi bộ dễ hơn máy bay mô hình,mà xem cũng vui mắt.

lâu rồi tớ cũng có ý định làm 1 cuộc đua tương tự F1 nhưng tổ chức được 1 năm thì phá sản do...không còn người nhiệt tình với cái này,hic.

[Robot]

Keke, các bác không góp ý nữa ạ? Em nghĩ các bác đã nhìn trực quan và cận cảnh lắm rồi mà!

[Robot]

Sáng nay tui ghé qua thư viện trường ĐHBK nghe họ nói chuẩn bị tổ chức thi Robot Sumo gì đó, có bác nào biết về cái trò này không? Nói cho tui biết với! Cám ơn các bác nhiều!

[ToanThang88]

Theo em biết thì ở bên Nhật, các nước Châu Âu, Châu Mĩ, họ tổ chức loại hình này hàng năm, "Robot Sumo" không phải là các con robot kiểu to uỳnh vật "cổ điển" với nhau. Mà chúng là những "chiếc xe ủi", sân thi đấu có một cái vòng tròn nhỏ xíu, tên nào bị ủi ra khỏi vòng tròn đó sẽ thua. Khi bước vào sàn thi đấu chúng tự tìm ra đối thủ, tự nhận biết được vạch thi đấu để tránh đi ra ngoài, thậm chí còn biết chạy khi cảm thấy mình sắp thua cuộc nữa kia mà. ( ... nói đùa cho vui thôi, đó là chiến thuật dụ đối phương lao ra ngoài đấy)

[falleaf]

Các bạn đừng tưởng nó dễ, F sẽ phân tích cho các bạn một số ý, để các bạn thấy cái khó của nó.


hãy nhìn đoạn đường như thế này

__________
          |
          |____________

Con robot bám ở đường trên, bất ngờ có một chỗ hụt vào, làm sao nó quay lại được để bám vào cạnh dọc, rồi lại tiếp tục bám vào cạnh ngang.

Còn nữa, nếu con robot đi từ đường dưới, thì nếu như nó không nhìn thấy phía trước, nó sẽ không thể quay được , làm sao để đi sát tường nhất, và làm sao để giữ một khoảng cách không đổi với tất cả các điểm của tường, điều này tưởng chừng không đơn giản chút nào.

Tất nhiên, những trường hợp bất khả thi chúng ta không kể tới, như cái góc tường, thì tất nhiên robot không thể đi sát vào đó được rồi.

Ngoài ra, nếu các bạn để ý, các bạn sẽ thấy một bộ điều khiển cần được thiết lập ở đây, cũng giống như điều khiển động cơ. Bản thân 2 động cơ của các bạn phải được điều khiển chính xác, nếu không bạn ra lệnh nó chạy mà nó không đồng bộ, sẽ dẫn đến hai động cơ chạy nhấp nha nhấp nhô.

Tóm lại, bài toán này cần độ chính xác rất cao, chứ hoàn toàn không đơn giản.

Chưa kể các đường cong, và những đường hoàn toàn rỗng

ví dụ như đoạn đường này

__________    ___________

Tất nhiên, khoảng rỗng phải nhỏ hơn kích thước của robot, để đảm bảo robot không đi lọt qua được, nhưng nếu các bạn điều khiển và thiết kế robot không khéo, thì hihi..

Tóm lại, bài toán này, bạn Đăng đã thực hiện và nó đạt sai số khoảng 2mm tối đa, di chuyển khá nhanh, với một cảm biến khá thô sơ là hai cái cây chọc vào tường và dây thun làm lò so.

Hãy cho rằng cảm biến của các bạn có thể đo được khoảng cách cực nhỏ, rất tốt thôi, hãy thử thiết kế một cái cảm biến nào đó xem có đo được dưới 1mm không? Và chúng ta sẽ cùng thấy nó khó khăn đến như thế nào.

Siêu âm? = sai số lớn lắm
Hồng ngoại? = khá hơn chút trong khoảng cách nhỏ, nhưng với mức độ dập dịu của tường thì nó không nhận ra được đâu, không phân biệt được đâu là nhiễu và bờ tường.
Cơ? = thử làm xem nào?

...

Các bạn phải phân biệt cái tường nó được quét vôi, hoặc có tường thì quét cả một lớp dày nhám, có tường có những cục to... Như vậy, đó là bài toán có nhiễu.

Hãy thử suy nghĩ kỹ hơn đi, chúng ta sẽ thấy nhiều vấn đề.

F nói rồi, F ra đề tài robot, không khó mà cũng không dễ. Muốn làm ở trình độ nào, sẵn sàng có trình độ đó ngay.

Bài toán của các bạn, các bạn còn chưa để ý tới một điểm, đó là F bắt các bạn sử dụng bộ nhớ ngoài, để lưu lại đường biên dạng, sau đó mới đem vào máy tính, bấm một cái, nó truyền dữ liệu lên lại.

Như vậy, về mặt vi điều khiển, các bạn phải thực hành các vấn đề:
- Giao tiếp máy tính
- Viết chương trình nhận dữ liệu về và vẽ lại đường biên dạng tường
- Giao tiếp ROM hoặc RAM tuỳ các bạn xử lý
- Thiết kế một kiến trúc mảng dữ liệu để lưu trữ dữ liệu (cái này tuỳ vào người nào muốn thực hiện nâng cao).
- Điều khiển động cơ (thường dùng PID)
- Đọc cảm biến, xử lý tín hiệu cảm biến
- Lập trình thuật toán điều khiển

Về kiến thức robot:
- Các bạn phải giải bài toán động học cho robot di động, phải có một phương thức ghi nhận giá trị các bạn đo được.
- F cho bài toán là sau khi chạy xong, thì đem lên máy tính vẽ lại, cho nên mọi người phải cân đối giữ tính toàn offline và tính toán online
- Giải bài toán động học robot với 2 hệ trục, hệ trục gắn ở giữa hai bánh xe, và hệ trục gắn với cảm biến. Lúc này, robot của các bạn giống với robot 3 bậc tự do (vì có thành phần cảm biến đo khoảng cách với tường, giống như là end effector của tay máy 3 bậc tự do (2 bậc kia là 2 bánh xe rồi)). Bởi vì các bạn không phải vẽ lại biên dạng tường không thôi, mà còn phải vẽ lại đường đi của robot so với biên dạng tường đó.


Mong rằng đừng nghĩ nó đơn giản, đề tài này nếu muốn dễ, sẽ rất dễ, nếu muốn khó, sẽ đủ khó để làm một luận văn tốt nghiệp đại học.

Mọi người cùng làm thử nhé.

Chúc vui

[qmk]

Với điều kiển địa hình địa vật kô biết trước.
Còn biết trước thì chẳng khó nữa đâu.