Tweet
Có ý định làm con robot 2 bánh tự cân bằng này lâu rồi, giờ mới có dịp làm.
Đồ dùng thì mua lẻ tẻ, chỉ có 2 cái bánh xe là mau sau cùng vì không rõ là robot to thế nào.
Đầu tiên là gắn thử các thứ coi có chạy được hay không. Tớ dùng MSP430G2253 loại 28 chân. Vì thư viện không có nhiều cho lọai 28 chân nên mất cả mấy ngày ngồi kiếm trên mạng, rồi làm mò.
Con này sẽ dùng MPU-6050 để biết góc độ thăng bằng. Rồi dùng BlueTooth HC-06 để nói chuyện với ĐTDĐ. Tính là có thêm một servo để cho nó tự đứng dậy khi bị té. Nhưng khám phá ra là phần thư viện có lỗi nên thay vì cho tín hiệu dài chừng 1-2 ms, nó cho ra chừng 1/10 thôi. Đành để cho con robot kế tiếp.
Có một số chân không chạy được PWM và không chạy với interrupt. Không rõ thư viện còn bị cái gì nữa không ???
Kế đến là "ướm" thử thân robot với LCD và mạch điện.
Rồi sau đó mới làm layout cho bo điện. Tớ lười không dùng CAD. Mà chỉ nhớ trong đầu rồi sếp đặt sao cho vừa, và không bị dây điện đi lòng vòng quá nhiều thôi.
