Tweet
Tình hình là thế này mọi người ạ, em đã đọc được giá trị của mpu6050, xử lý qua kalman, e chỉ làm tinh toán xoay quanh trục X, em đưa tất cả vào bộ timer 5ms tràn, giá trị accel em lọc băng cách lấy trung bình cộng của 10 mẫu, rồi kết hợp giá trị gyro_rate đưa qua kalman xử lý về góc chính xác. tính toán hầu như okie hết và góc trả chính xác, ko bị trôi trong thời gian dài.
mọi chuyện tưởng như ngon lành, thế nhưng: KHI EM TẠO 1 GÓC LỆCH CỰC NHANH, THÌ GIÁ TRỊ GÓC TRẢ VỀ BỊ LỆCH DẤU (nếu âm thì trả dương còn dường thì trả âm) TRONG KHOẢNG VÀI MẪU ĐẦU ( KHOẢNG 8 MẪU), SAU ĐÓ MỚI TRẢ ĐÚNG LẠI. CÒN CHUYỂN GÓC CHẬM THÌ KHÔNG SAO em hoàn toàn không hiểu tại sao. EM CẦN GÓC XỬ LÝ CHÍNH XÁC TỨC THỜI NÊN DÙ SAI LỆCH 1 CHÚT LÀ ẢNH HƯỞNG RẤT NHIỀU.
RẤT MONG NHẬN ĐƯỢC SỰ GIÚP ĐỠ TỪ MỌI NGƯỜI. EM XIN CẢM ƠN.
mọi chuyện tưởng như ngon lành, thế nhưng: KHI EM TẠO 1 GÓC LỆCH CỰC NHANH, THÌ GIÁ TRỊ GÓC TRẢ VỀ BỊ LỆCH DẤU (nếu âm thì trả dương còn dường thì trả âm) TRONG KHOẢNG VÀI MẪU ĐẦU ( KHOẢNG 8 MẪU), SAU ĐÓ MỚI TRẢ ĐÚNG LẠI. CÒN CHUYỂN GÓC CHẬM THÌ KHÔNG SAO em hoàn toàn không hiểu tại sao. EM CẦN GÓC XỬ LÝ CHÍNH XÁC TỨC THỜI NÊN DÙ SAI LỆCH 1 CHÚT LÀ ẢNH HƯỞNG RẤT NHIỀU.
RẤT MONG NHẬN ĐƯỢC SỰ GIÚP ĐỠ TỪ MỌI NGƯỜI. EM XIN CẢM ƠN.
