Nếu đưa bộ hiệu chỉnh PID kinh điển cho việc dò đường robocon? nên hay ko?

[vutricongbka]

hì hì !!!
CẢm ơn Trang có ý tốt đó nhưng mình phải học môn đó những 2 kỳ về cơ sở cái đó !
Tuy ngộ tính không cao nhưng cũng biết chút it !!!
Còn ấn tượng không tố về Trang hả ??? Không có đâu ,tớ thấy con giái giỏi như trang thì hiếm lắm !!!
Nhưng nếu như hiền hơn chút thì tốt hơn !!!

[thaithutrang]

Có thể bạn học 2 kỳ, thậm chí 2 năm,nhưng nếu học để qua,học ko áp dụng thực tế cũng như nhau cả thôi. Sorry.
Đội robocon của ĐHCN có dùng cách PID cho việc hiệu chỉnh dò đường. Nó đi khá nhanh và có ấn tượng với tớ. Thật tiếc là họ ko vào sâu thêm một tý.

[qmk]

Bạn đấy nói đúng đó!
Nhưng mà cũng không đúng!

Không đúng ở chỗ PID là một giải thuật điều khiển.
Như vậy một hệ có đầu vào đầu ra và feedback về cơ bản có thể áp dụng PID khi xây dựng được mô hình thích hợp.

Đúng ở chỗ người ta dùng PID để điều khiển động cơ là phổ biến, tiếp đến là điều khiển nhiệt độ...
Nếu áp dụng PID để điều khiển động cơ trong bài toán dò đường thì cần thêm một số đường feedback. Nó sẽ làm phức tạp mạch lên. Điều này không phải là không khả thi...
Còn áp dụng PID trực tiếp từ các biến đổi của LED về điều khiển tốc độ động cơ. Mô hình này không chuẩn lắm và đa số SV đều khó hiểu sâu về PID để làm điều này. Mà chưa chắc PID đã tốt trong trường hợp này.
Thường thì họ tìm một hàm hoặc qui luật đáp ứng dựa trên kinh nghiệm. Điều này thực ra giống như ý tưởng của điều khiển mờ. Nhưng mà họ làm mờ theo cách nhìn và chỉnh. Nên tạm gọi là giải thuật điều khiển mù mờ.
Tất nhiên là vẫn chạy tốt, trong trường hợp họ cân chỉnh nhiều (hoặc do may mắn) và tìm được qui luật thích hợp, nhiều lúc qui luật này sẽ tốt hơn đáp ứng của PID nữa. Ngoài ra khả năng cơ khí đóng vai trò lớn trong chuyện này.

À mà tiện nói luôn sẽ có một Mod ham vui nhảy vào chuyện này cho mà xem.

[thaithutrang]

Có vẻ như anh qmk có làm thực tế và khá hiểu việc nên và ko nên vận dụng PID? nhưng anh có chắc là dùng PID sẽ ko tốt bằng mù ko? nếu căn cứ vào kinh nghiệm sẽ ko quét hết các trường hợp đâu đấy nhé. Em ko gọi là mờ mà gọi là mù có nguyên nhân là đó là giải bài toán kiểu "kinh nghiệm" chứ ko thật sự mờ

[thaithutrang]

Bạn Trang ơi PID la thuật toán giảm độ quá điều chỉnh thường thì đầu ra điều khiển là tốc độ động cơ chứ nó không phải để dò đường đâu.
Muốn biết chi tiết hơn bạn nên hỏi anh AFH ,ngohaibac...
Hoặc cuốn "Lý thuyết điều khiển tự động"
Chúc bạn thành công !

Bạn nên đọc lại : PID vị trí và PID vận tốc

[vutricongbka]

Thôi đành phải nói cho bạn biết đôi chút về thuật thoán PID vậy (bạn khích tướng cũng giỏi đấy) Nếu bạn thiết kế PID số (dùng VĐK) bạn cần 1 ADC và 1 DAC và một số mạch chuẩn hóa tín hiệu cũng như bảo vệ linh khiện và công suất với DAC tạo tín hiệu áp điều khiển và ADC là đầu vào của tín hiệu phản hồi.(có thể là từ trực tiếp điện áp phần ứng hoặc từ Senor tốc độ nhưng thường thì điện áp phần ứng. Tại mỗi khi chuyển đổi vị trí bình thường nếu như các bạn dừng động cơ lại ,thay đổi chiều quay thì khi đó sẽ rất mất thời gian (và có lẽnh những phương pháp tương tự dược anh qmk gọi là "điều khiển mù")nếu như bạn dùng PID thì tất nhiên đến các điểm cần thay đổi vận tốc thì bạn sử dụng luật PID để tính toán điện áp ra điều khiển động cơ cho nó chạy phù hợp (gảm độ quá điều chỉnh và thời gian quá độ cho phù hợp)còn vấn đề dò đường vẫn thuộc về Sensor rồi !!!
Mình không phải ác cảm với bạn ,viết bài này không giám qua mặt mấy đại ca bên điều khiển chỉ vì bi kích đông thôi
"Em chưa luyện được như anh Cường và bạn duyphi- hổ thẹn"
PID vị trí được sử dụng với các quỹ đạo đã xác định !!!

[qmk]

Có vẻ như anh qmk có làm thực tế và khá hiểu việc nên và ko nên vận dụng PID? nhưng anh có chắc là dùng PID sẽ ko tốt bằng mù ko? nếu căn cứ vào kinh nghiệm sẽ ko quét hết các trường hợp đâu đấy nhé. Em ko gọi là mờ mà gọi là mù có nguyên nhân là đó là giải bài toán kiểu "kinh nghiệm" chứ ko thật sự mờ

Chuyện này khó nói lắm em ạ...
Nói chung lý thuyết điều khiển rộng lắm anh không đi sâu vào lý thuyết không dám tranh luận nhiều...
Chỉ biết là khi người ta thiết kế Robot, họ áp dụng mạng nơron cực xịn để thiết kế và viết chương trình. Mỗi bài toán có nhiều cách tiếp cận.
Cái này cũng như anh làm máy dệt chiếu ấy... anh ấy chế ra máy dệt chiếu bằng tâm huyết và quan sát nhiều năm của mình. Các nhà khoa học nhìn vào cũng phải ngạc nhiên sao có thể chạy tốt mà đơn giản vậy nhỉ. Tất nhiên là có kiến thức sâu rộng vẫn tốt hơn, nhưng đừng bao giờ coi thường kinh nghiệm nhé, coi thường sẽ phải trả giá đấy.

[thaithutrang]

PID chỉ là giải thuật hiệu chỉnh, sự tính toán định lượng này sẽ làm cho trơn tru. Tất nhiên làm một hệ thống thì cần thêm phần xử lý logic khác ngoài PID để khiến đáp ứng nhanh hơn, cái đó thì nói làm gì(hihi... coi đó là mù hả... hi hi...)
Như đã nói có 2 loại: PID vị trí và PID vận tốc.

[falleaf]

undefinedXin phép cho F có một ý kiến thế này:

Giả thiết:
- F không theo dõi cụ thi robocon đợt trước, bởi vì lúc đó ở Pháp rồi (hình như tháng 4)
- F không biết đội DH CN chưa được xem thi đấu, nên những lời sắp nói đây chỉ là phỏng đoán.
- F không biết luật chơi lần trước, nên cũng không dùng tài đoán mò được mấy, cũng đoán dựa trên lý thuyết thôi.

Lời sắp nói:

1) Như qmk nói, nếu chỉ điều khiển PID vận tốc, sau đó lại dùng tiếp PID với feedback là LED, thì như vậy là PID sẽ là 2 x 1. Như vậy hơi rườm ra. Hơn thế nữa, muốn dùgn LED feedback là điều không thể, bởi vì nếu muốn dùng LED feedback, phải dùng cả một dãy led để nhận tín hiệu. Một dãy đây là F nói theo chiều dọc. Như vậy là cả một cái ma trận to đùng.. Điều này quá phi lý, F không tin DH CN làm theo cách này.

2) DH CN làm PID, thông tin được xác nhận, và được đánh giá là đội robot chạy hay nhất. Chính vì vậy, F sẽ tìm cách giải thích xem họ dùng cách nào. Nếu có thành viên DH CN ở đây, xin giúp F giải thích, bởi vì những cái này hoàn toàn là do F đoán mò, vì F không quan tâm lắm đến Robocon.

3) Chúng ta chỉ có mấy giải pháp, PID MISO, PID SISO. Theo cá nhân F đoán, họ chỉ dùng SISO, vì trường hợp 2 x1 kể trên F tự ý loại ra.

Như vậy, ngõ ra chắc chắn là PWM động cơ rồi, vậy thì ngõ vào là encoder, led, hay cái gì khác? F chỉ đi phân tích 2 cái này thôi.

Dùng LED:

a) Họ dùng một dãy led ngang, để điều chỉnh cho ROBOT đi chính xác ở chính giữa vạch. Điều này PID làm không tốt bằng fuzzy, bởi vì độ dày led là bao nhiêu? trong khi thực tế là cái vạch rất nhỏ. Khoảng 5 cm, bố trí được khoảng 4,5 led là cùng. Vậy F nghĩ là nên loại trường hợp này.

b) Nếu ngõ vào la encoder, vậy có 2 trường hợp, họ điều chỉnh vận tốc động cơ, và điều chỉnh vị trí động cơ. Nếu dùng điều khiển vận tốc, thì chẳng có gì đáng bàn, vì điều khiển P cũng đủ tốt rồi, PID chỉ thêm được có tí công lực, không đáng gọi là tốt.

c) Điều khiển vị trí, cái này là cái H nghĩ họ sử dụng. Có nghĩa là họ dùng bộ PID vị trí, để chạy đến một điểm nào đó, với độ chính xác khá cao. Như F dùng PID vị trí, sai só vị trí cuối chỉ có 7 xung với encoder 504 xung. Tức có nghĩa lệch 1cm so với một lần chạy. Khi họ chạy đến đó, họ bắt đầu bật chế độ dò đường lên, và bắt đầu chuyển qua chế độ dò đường. Như vậy, robot sẽ hoạt động rất nhanh, không cần tín hiệu dò đường, chạy rất thẳng và chính xác.

Nhận xét:

- Riêng bạn VTC nói về PID như vậy là sai, anh MH nói rằng PID không vận dụng tốt cho cuộc thi cũng không đúng, bởi vì khả năng làm như em nói ở trên này, em nghĩ rằng nó chạy rất đúng đó anh.

- Mặt sàn thi đấu bám rất tốt với các động cơ bánh cao su, nếu các bạn để ý kỹ. Vậy nếu dùng PID vị trí tốt, thì khả năng chạy đến vị trí mong muốn không cần dò đường đạt tỉ lệ thắng cao. Ngoài ra, hình như các robot chỉ chạy đường thẳng? Cái này không biết... hỏi thêm, hoặc đường tròn, vậy thì vị trí được lập trình sẵn rồi. Thuật toán tính toán vị trí, F đã post lên mạng rất nhiều lần, kể cả picvietnam, dddt và dtvn. Vậy không phải là bài toán khó.

- Khi chạy gần đến nơi, bật chế độ dò đường, như một giải pháp hiệu chỉnh vị trí ban đầu rất tốt. Mà F nghĩ, thêm thế này, các bạn đó sẽ chạy và chỉ cần biết vị trí đầu, vị trí cuối. Cứ khi chạy đến vị trí cần thiết, thực hiện nhiệm vụ xong, gửi cho nó một vị trí cuối tiếp theo, vị trí đầu đã được sửa chính xác bằng dò đường. Kết quả, giảm được sai số tích lũy bằg landmark

Đây là một cách làm khá hay đó chứ.

Không biết các bạn DH CN đã làm như thế nào? F cũng đã nghĩ đến cách này, nhưng F không quan tâm đến RBC lắm, cho nên thôi cứ kệ.

Các cách khác, F nghĩ là không nên làm. Nhưng biết đâu F đoán mò sai thì sao.. dẫu sao cũng là mò..

[falleaf]

Thôi đành phải nói cho bạn biết đôi chút về thuật thoán PID vậy (bạn khích tướng cũng giỏi đấy) Nếu bạn thiết kế PID số (dùng VĐK) bạn cần 1 ADC và 1 DAC và một số mạch chuẩn hóa tín hiệu cũng như bảo vệ linh khiện và công suất với DAC tạo tín hiệu áp điều khiển và ADC là đầu vào của tín hiệu phản hồi.(có thể là từ trực tiếp điện áp phần ứng hoặc từ Senor tốc độ nhưng thường thì điện áp phần ứng. Tại mỗi khi chuyển đổi vị trí bình thường nếu như các bạn dừng động cơ lại ,thay đổi chiều quay thì khi đó sẽ rất mất thời gian (và có lẽnh những phương pháp tương tự dược anh qmk gọi là "điều khiển mù")nếu như bạn dùng PID thì tất nhiên đến các điểm cần thay đổi vận tốc thì bạn sử dụng luật PID để tính toán điện áp ra điều khiển động cơ cho nó chạy phù hợp (gảm độ quá điều chỉnh và thời gian quá độ cho phù hợp)còn vấn đề dò đường vẫn thuộc về Sensor rồi !!!
Mình không phải ác cảm với bạn ,viết bài này không giám qua mặt mấy đại ca bên điều khiển chỉ vì bi kích đông thôi
"Em chưa luyện được như anh Cường và bạn duyphi- hổ thẹn"
PID vị trí được sử dụng với các quỹ đạo đã xác định !!!

Em nói sai rồi VTC,

Anh không hiểu điều khiển động cơ dùng PID thì phải cần gì đến ADC với DAC? Cùng lắm dùng ADC với những cái driver có sensor dòng. Khi đó em biết động cơ có bị đứng lại hay không. Cái này không có liên quan gì đến PID và dò đường cả.

Anh không hiểu em dùng bộ PID như thế nào? Em có thể vẽ sơ đồ điều khiển của em ra cho anh xem được không? Có lẽ em có cách điều khiển nào bằng dòng feedback? Nhưng theo cá nhân anh nghĩ, thì cách em đang nói là không đúng tí nào? Có thể anh sai, nhưng hình như anh nghĩ vậy vì anh không hiểu ý của em và anh cũng không hiểu luật chơi robocon nữa, mà cũng không được xem các bạn thi đấu như thế nào, nên giải pháp anh vừa post lên trên chỉ là đoán mò....

Xin lỗi em nếu anh nghĩ sai, nhưng em có thể post lưu đồ điều khiển cho anh xem không?

[falleaf]

ghi chú, bài 1 post khi đọc cái bài 19 của bé Trang, bài 2 post ngay sau khi post bài 1 lên... F nói hơi dài dòng, cho nên thường là post xong bài thì mọi người đã post cả mớ. Bé Trang cũng nói đúng ý anh hay em có ý dùng PID vận tốc theo cách khác? Vì theo như câu trả lời mở của em, thì anh nghĩ rằng {em đang nghĩ rằng{mọi người không chú ý đến việc điều khiển PID vị trí động cơ?}}.

Sorry, mấy hôm nay chạy theo xách dù cho em, mắt mờ chân mỏi luôn rồi...

Perfect!

[qmk]

À mà tiện nói luôn sẽ có một Mod ham vui nhảy vào chuyện này cho mà xem.

Đó đó

[falleaf]

Anh đang có một đề tài PID đây, em có muốn làm không? Anh giao cho em làm? Đúng ra anh có 2 đề tài. Bên picvietnam bọn anh vẫn hay thảo luận về pid. Anh Phong điều khiển cầu trục dùng PID, anh điều khiển động cơ và haptics dùng pid. Anh BA dùng pid điều khiển nhiệt độ, anh Đăng dùng pid điều khiển động cơ.

Rất tiếc tháng 2 anh Phong đi làm tiến sĩ ở Hà Lan rồi, nên giờ hơi bận. Nhưng nếu em muốn làm điều khiển PID trong vòng 1 học kỳ, bọn anh sẽ giao đề tài cho em. Đề tài của bọn anh giao chỉ có 4 âm khi đọc ra thôi

Chúc vui.

[qmk]

Rất tiếc tháng 2 anh Phong đi làm tiến sĩ ở Hà Lan rồi, nên giờ hơi bận. Nhưng nếu em muốn làm điều khiển PID trong vòng 1 học kỳ, bọn anh sẽ giao đề tài cho em. Đề tài của bọn anh giao chỉ có 4 âm khi đọc ra thôi Chúc vui.

-> TCTS ???

[falleaf]

Đó đó

Bác á, bác cứ chơi tui không á.... Chỉ tại bác BA thôi, đang ngồi dịch bài cho chef, bị quẳng cho cái link... lần nào cứ có vụ pid thì bác í lại kêu, nghĩa vụ mà...

hic hic...