Nếu đưa bộ hiệu chỉnh PID kinh điển cho việc dò đường robocon? nên hay ko?

[AFH]

Chat chit tí, Hay. Nếu vote được vote cho AFH một sao.

Bàn luận tiếp đi nếu áp dụng bộ điều khiển PID kinh điển để điều chỉnh động cơ Robot thì sinh viên sẽ phải hiệu chỉnh thế nào... Làm sao để tìm thông số đúng.

Thanks bác qmk đã hiểu cho em, thiệt tình bạn đó đã kô đánh giá được cái hay của cái nick đó. Nhưng thôi, kô bàn đến cái đó nữa.

Quay lại vấn đề, nếu đưa PID vào điều khiển Robotcon thì hoàn toàn được, nhưng nó chỉ là khâu điều khiển trong miền xác định, vượt ra khỏi miền đó là nó mất phương hướng ngay, ví dụ, nếu chạy bám theo một đường sơn dạ quang thì bộ PID chạy rất mịn và chuẩn nếu ta chọn được một bộ thông số cho PID. Tuy nhiên nếu chạy ra ngoài vạch sơn đó thì nó mất phương hướng hoàn toàn, và dĩ nhiên PID cũng tịt, kô tìm được lối về. Vậy giải pháp đặt ra là gì?
Hãy kết hợp Fuzzy với PID, (thực ra chỉ cần Fuzzy là đủ cho việc điều khiển Robot này)
Vậy, Hệ Fuzzy (đk mờ) là thế nào? và làm thế nào để kết hợp với PID đây?
Câu hỏi dành cho các bạn thảo luận đó.
AFH

[giaosucan]

"Con gái thì làm sao?" --> Con gái thì hay chứ làm sao mà phải hỏi.
"Xinh hay xấu có làm sao?" ---> Xinh thì hay còn xấu thì lại càng hay chứ làm sao.
"Anh kô có gì hay hơn để nói à?" ----> Anh thấy gọi em là "cô bé xấu xí" là hay nhất rồi.

Nick đáng yêu thế mà em lại kô thích à. Trông có người tức đến tím mặt rồi kìa.
lêu lêu
AFH = A Freezing Heart

p/s: nếu kô gọi em là "cô bé xấu xí" nữa thì anh lại kô có hứng nói chuyện với em nữa. Chán thế đấy. Nhưng thôi, em kô thích thì anh chiều em.

em vote bác hẳn 10 sao hay vãi

[daihang86]

chào bác Falleaf, bác nói PWM không tác động đến M,I ? Bác mở quyển Truyền động điện ra xem đặc tính cơ của nó khi có PWM.

[falleaf]

chào bác Falleaf, bác nói PWM không tác động đến M,I ? Bác mở quyển Truyền động điện ra xem đặc tính cơ của nó khi có PWM.

Ít ảnh hưởng, xem như không đáng kể. Muốn tăng I, tăng tần số lên, nhìn thấy rõ M, I tăng, nhưng khi giảm T, thì M, I giảm không đáng kể.

F rất kỵ khi người ta nói nhau trên diễn đàn là : "về xem sách lại" á. F không ngại phải xem lại sách, nhưng mà khi trao đổi trên diễn đàn, mọi người với nhau, tốt hơn bạn không nên sử dụng cách viết như vậy.

Chúc vui.

So consider an oversimplified case where the current is either on or off. If the current flows for, say, 1/3 of the time and you require a torque from the motor equivalent to that given by 1 amp continuous, them you clearly need an average current of 1 amp. To do this with a 33% duty cycle you must have 3 amps (the current flows for for 1/3 of the time).

Now a current of 3 amps will give 9 times (I squared) the heating effect of 1 amp continuous.

But if 3 amps is flowing for only 1/3 the total time - so the heating in the motor is 9 times for 1/3 the time - or a factor of 3 greater than the steady 1 amp! This waveform is said to have a 'form-factor' of 3 (or is it 33% - no doubt someone will put me right!)

However - if the pulse repetition frequency is high enough, the motor's inductance will cause a flywheel effect and the current will become stable.

[qmk]

Riêng tôi thì cho rằng PWM ảnh hướng đến I khó mà nói là không đáng kể được.

[AFH]

So consider an oversimplified case where the current is either on or off. If the current flows for, say, 1/3 of the time and you require a torque from the motor equivalent to that given by 1 amp continuous, them you clearly need an average current of 1 amp. To do this with a 33% duty cycle you must have 3 amps (the current flows for for 1/3 of the time).

Now a current of 3 amps will give 9 times (I squared) the heating effect of 1 amp continuous.

But if 3 amps is flowing for only 1/3 the total time - so the heating in the motor is 9 times for 1/3 the time - or a factor of 3 greater than the steady 1 amp! This waveform is said to have a 'form-factor' of 3 (or is it 33% - no doubt someone will put me right!)

However - if the pulse repetition frequency is high enough, the motor's inductance will cause a flywheel effect and the current will become stable.

F xem lại coi, đoạn trên F trích dẫn nói rằng nếu dòng liên tục là 1A thì khi chạy PWM tương ứng 1/3 chu kỳ thì cần dòng 3A mà.
Hơn nữa nó có nói thêm về nhiệt tỏa ra gấp 3 lần so với khi chạy dòng ổn định 1A.
AFH

[falleaf]

Coi câu cuối cùng

Cái sai của F trong việc tính nhẩm cái bài làm sao để xe chạy thẳng sqrt(k), chính là bởi vì cứ nhẩm trong đầu cái T^2 mới ~ với P, nhưng ở tần số cao, thì ảnh hưởng ít.

Chính vì vậy, PWM mới ảnh hưởng đến U không thôi.

[falleaf]

http://homepages.which.net/~paul.hil...llersBody.html

Có cái này rất hay để xem

[sphinx]

Xin lỗi các bác vì những điều em sắp nối sau đây:

*Thứ nhất, nếu cái gì chưa biết tường tận thì không nên khẳng định. PID là một mảng rất lớn của Lý Thuyết Điều Khiển Tự Động. Hãy hỏi anh falleaf xem anh ấy phải học về PID như thế nào. Em học ngành Điều Khiển Tự Động. Trường BK dạy cho sinh viên chuyên ngành khoảng 6-7 môn lý thuyết điều khiển: ĐK1,2,nâng cao1, nâng cao2, thông minh, điều khiển quá trình.... Đọc hết đống sách ấy cũng đủ to đầu rùi.
Nghe các bác bàn luận có nhiều vấn đề tôi chưa biết, nhiều cái tôi chưa hiểu, nhưng có những cái tôi thấy rằng các bác nhầm lẫn một cách cơ bản!!! (Tiếc là cái này chiếm phần lớn).
Nói thật tôi có cảm giác nhiều người muốn khoe kiến thức (dù chưa đủ) hơn là giúp người khác hiểu ra vấn đề!

*Thứ 2 đây là những điều tôi mắt thấy tai nghe trong cuộc thi Robocon 2006:
-Về Đại Học Công Nghệ - họ có robot tự động chạy rất nhanh (được anh linhplayer quảng cáo là 1.2m/s) nó không có encoder (em nhìn thấy thế!!!) chạy theo vạch (vì khi bị lạc nó lại bám vào vạch- có video kiểm chứng nhưng là .MOV và chưa tìm thấy trong kho dữ liệu) điều khiển bằng PsoC. Phần công suất che rất kín (chắc giữ bí mật để bán!).
-Về ROBOCON 2006 quốc tế- Nhật Bản có 1 robot tự động sử dụng 2 Encoder và 6 cảm biến dò đường. Nó chạy tự do trên sân cho đến khi gần cột thì dò đường để thả bóng. Khi va chạm với robot của Trung Quốc (đang đi ngược chiều) nó tránh ra và đi tiếp không hề lạc!!! Trong khi con của Trung Quốc chạy lung tung!
Đây là những điều mắt thấy tai nghe của tôi, một thành viên của BKCBG1.

Rất mong anh falleaf viết bài thảo luận về những điều được trình bày ở trên. Tôi thấy có thể họ sử dụng phương pháp mà anh falleaf đã đề cập, sử dụng PID vị trí kết hợp cảm biến dò đường. Anh falleaf có thể nói rõ hơn được không?

Một điều đọc được trong sách: Điều khiển robot thường dùng PD, điều khiển quá trình thường sử dụng PI. (mới đọc để mai còn đi thi ).

Một ví dụ thực tế về điều khiển PD robot dò đường:
http://elm-chan.org/works/ltc/report.html
Cái này của người Nhật. Hãy chú ý sự khác nhau giữa P và PD.
Một số robot nhỏ tương tự có thể di chuyển ~1.2m/s đi theo vạch hoặc không, tự xác định vị trí, hướng, vận tốc.

Em nhận thấy điều này:
ROBOCON của ta khác các nước tiên tiến ở chỗ: Ở VN đa số những người làm robocon là chưa biếy gì về robotics nhưng khi họ biết (một ít) rồi thì lại không làm nữa mà đi làm cái khác!

PM về tốc độ trong ROBOCON:
Đại học Công Nghệ nói họ chạy robot 1.2m/s. Hiện nay với phong cách điều khiển truyển thống "mù mờ" vận tốc có thể tới ~ 2m/s mà không hề lạc. (có thể hỏi BK-Fire).

Cuối cùng! Xin lỗi tất cả! Sự thật mất lòng!

[sphinx]

Một báo cáo về robot nên đọc:

[sphinx]

Sao không tải được!!!

[falleaf]

Nếu file em tải có dung lượng quá lớn, em có thể gửi email cho anh, anh sẽ post lên. Hoặc em có thể sử dụng host free của picvietnam, thực ra picngheo tạo ra cái đó, dùng NO IP, picngheo hỗ trợ rất tốt cho diễn đàn.

Bài toán PID vị trí, anh đã có lần trình bày đâu đó trong diễn đàn rồi, có lẽ hôm nào anh sẽ viết lại bên picvietnam về phần điều khiển, vì bên đó anh Phong cũng đang chuẩn bị một tài liệu về điều khiển PID (anh Phong là mod về điều khiển).

Cái này là cái rất cần, nên anh sẽ bàn với anh Phong để viết sớm một đoạn tutorial ngắn.

VN đang cực kỳ thiếu tutorial, chì toàn là sách "cao siêu" và cũng phải 50% trong số đó là dịch, và 50% trong số dịch là dịch ẩu

Anh em cố gắng cùng nhau viết tutorial (làm thực tế, ghi nhận lại) bằng cách ghi nhận một cách rõ ràng, đơn giản, từng chi tiết.

Chúc vui.

[possibility]

Bạn minh hà nói không sai tuy nhiên khi vào cuộc thi thì chiến thắng là các đội luôn tâm niệm tuy nhiên ở robocon thì mạch càng đơn giản càng hoạt động tốt vì kiểm soát lỗi tốt hơn.Tuy nhiên nếu làm như bạn sợ sinh viên chưa đủ lực bởi mỗi dò đường làm chạy tốt và nhanh cũng không phải đơn giản khi một đội mới tham gia ,chưa kể còn bao nhiêu thứ chứ không phải chỉ chăm chú mặt công nghệ khi đó phải là một đội làm nhiều năm và có thực lực mạnh thì mới đủ khả năng làm điều đó.DKS cũng tham gia 2 năm nên khá hiểu hoàn cảnh khi làm còn nếu có hảo hán nào viết rõ lưu đồ thuật toán cho các bạn tham khảo thì khá tốt như vậy giúp cho sinh viên việt nam một phần đó.

Mình thấy các bác bàn tác xôn xao về PID, nhưng một người chưa biết (hay biết chưa nhiều) thì không học hỏi được gì trên luồng này. Với tinh thần "trăm nghe không bằng một thấy", mong các bác có kinh nghiệm làm về PID rồi (tất nhiên là làm thực tế rồi, có lưu đồ rồi, có code rồi, chạy ổn định rồi) thì pót lên đây để cùng nhau mổ xẻ, có phải như thế tốt hơn không. Chứ còn nếu ai cũng muốn giấu nghề rồi chỉ chờ người khác trình bày rồi bắt lỗi từ ngữ thì chỉ làm cho diễn đàn sôi nổi thôi (đôi lúc gay cấn) chứ không thể biết gì thêm sau hàng chục bài tranh luận kiểu này.
Mong các bác có tâm huyết vì đàn em thân yêu, hãy nghĩ lại xem tui nói có đúng hông (đây là ý chủ quan của tôi).
Chúc vui.

[AFH]

Mình thấy các bác bàn tác xôn xao về PID, nhưng một người chưa biết (hay biết chưa nhiều) thì không học hỏi được gì trên luồng này. Với tinh thần "trăm nghe không bằng một thấy", mong các bác có kinh nghiệm làm về PID rồi (tất nhiên là làm thực tế rồi, có lưu đồ rồi, có code rồi, chạy ổn định rồi) thì pót lên đây để cùng nhau mổ xẻ, có phải như thế tốt hơn không. Chứ còn nếu ai cũng muốn giấu nghề rồi chỉ chờ người khác trình bày rồi bắt lỗi từ ngữ thì chỉ làm cho diễn đàn sôi nổi thôi (đôi lúc gay cấn) chứ không thể biết gì thêm sau hàng chục bài tranh luận kiểu này.
Mong các bác có tâm huyết vì đàn em thân yêu, hãy nghĩ lại xem tui nói có đúng hông (đây là ý chủ quan của tôi).
Chúc vui.

Tớ kô đồng ý với quan điểm này của bạn. Việc đưa code mẫu là rất không nên, vì 4 lý do sau:
Thứ nhất: có code mẫu rồi, các bạn sẽ kô chịu học cơ bản nó là cái gì.
Thứ hai: Bạn bị bó buộc với tư tưởng của người viết code mẫu.
Thứ ba: Nếu bạn muốn tìm code mẫu thì thường dưới dạng phương trình thuật toán thôi chứ có mấy code mẫu về đk đâu?
Thứ tư: (lý do này ít thôi), đem code mẫu đi làm một cái gì thực tế, ---> trả giá đắt nếu như kô phù hợp
Tuy nhiên, hưởng ứng theo quan điểm bạn đã nêu. Những ai chưa học hoặc đã học nhưng đôi khi vướng mắc thì hãy nêu lên diễn đàn để cùng mổ xẻ.
vi dụ có bạn hỏi tớ là: với bộ đk PID, em đã viết code cho nó rất đúng, và có thử nghiệm quá trình hoạt động tính toán của nó trên C++ thì thấy rất tốt. Nhưng kô hiểu sao khi đem ra đk động cơ thì nó chạy một lúc thì tự nhiên kô chạy nữa, rồi lại chạy..........
Tớ đã trả lời bạn ấy lý do vì sao như thế và cách khắc phục.
Ở đây, tớ muốn nhấn mạnh một quan điểm đó là: muốn học cái gì thì phải lăn vào cái đó, đừng trông chờ vào CODE mẫu. Nhất là những lãnh vực kỹ thuật sáng tạo như phương pháp điều khiển hay thuật toán đk.
AFH

[BinhAnh]

Trên dien đàn tại box "Điều khiển tự động" , F cũng có post lên đoạn code = CCS viết cho PIC để điều khiển động cơ. Mọi người đã tìm hiểu về nó có thể tự chứng minh ra phương trình PID số, sau đó kiểm nghiệm và so sánh với các đoạn code mẫu xem sao.

Sau đây là một Simple PID code tại
http://www.jashaw.com/pid/code.htm