Làm sao để 2 động cơ DC chạy cùng tốc độ

[qmk]

Ngoài chuyện chạy bằng nhau còn chạy ở tốc độ cao nhất nữa nên tốt nhất là bánh chậm hơn chạy full tốc độ Ts=100. Còn bánh nhay hơn tốc độ max chỉ ở Tf=k*100.
Đã điều khiển P thì không mong bù tải được rồi. Nhớ là lúc khởi động cho tăng tốc từ từ kẻo nó lệch.

Mà tốt nhất vẫn là mua một cặp động cơ tốt chất lượng như nhau hơn kém tí chút thôi.

Còn phương pháp chỉnh trở như F nói về lý thuyết không có gì để bàn cả nhưng thực tế sẽ gặp vài vấn đề sau:
- Kiếm biến trở công suất. Kiếm giá trị nhỏ không phải dễ.
- Nếu dùng trở công suất thì mua một đống trở về thử nối từng con. Đến lúc tìm được con thích hợp thì đám trở kia trở nên lãng phí.

Đỏ là chỗ sửa

[falleaf]

Ngoài chuyện chạy bằng nhau còn chạy ở tốc độ cao nhất nữa nên tốt nhất là bánh chậm hơn chạy full tốc độ Ts=100. Còn bánh nhay hơn tốc độ max chỉ ở Tk=100.

Đã điều khiển P thì không mong bù tải được rồi. Nhớ là lúc khởi động cho tăng tốc từ từ kẻo nó lệch.

Mà tốt nhất vẫn là mua một cặp động cơ tốt chất lượng như nhau hơn kém tí chút thôi.

Còn phương pháp chỉnh trở như F nói về lý thuyết không có gì để bàn cả nhưng thực tế sẽ gặp vài vấn đề sau:
- Kiếm biến trở công suất. Kiếm giá trị nhỏ không phải dễ.
- Nếu dùng trở công suất thì mua một đống trở về thử nối từng con. Đến lúc tìm được con thích hợp thì đám trở kia trở nên lãng phí.

Trời dòng động cơ khỉ khoảng 1A - 3A thôi, nhằm gì. Những động cơ nhỏ thì vô tư đi, loại 50K thì dòng thường chỉ có khoảng 200mA - 500mA. Chỉnh biến trở tạm thôi, không cháy đâu, yên tâm, làm rồi, chẳng lý thuyết chút nào

[natra2k2]

Thêm trở vào có làm đặc tính cơ của nó mềm đi không bác F? cóa tải coi chừng nó đứng lun! hehe

[qmk]

Tính TB động cơ khoảng 1A, cần rơi 1-3V trên trở thế là cần trở khoảng 1-3W (Nếu là 2A thì từ 4-12W). Giá trị từ 1 - 3 Ohm. Giờ phải biến kiếm trở cỡ 10Ohm khó kiếm phết. Nếu không thì dùng trở thường 0,2Ohm, 0,5 và 1 Ohm 1W nối tiếp
Ở dòng này chi phí chấp nhận được nhưng mà 3A trở lên thì

<quote> Thêm trở vào có làm đặc tính cơ của nó mềm đi không bác F? cóa tải coi chừng nó đứng lun! hehe </quote>

Chắc chắn có dòng khởi động sẽ bị nhỏ đi rất nhiều.
Nên là khởi động từ từ thôi.
Mỗi lần dừng rồi đi lại cũng thế.

Cái này cũng gặp với bài toán PWM.

[thaithutrang]

Hi hi.. hình như em sai một chỗ, cách ban đầu đúng, cách sau bị sai thì phải. Tội lỗi đâu anh F phải chịu hết cho em..hihi..anh AFH đi mà đòi anh F ấy.

[falleaf]

Hi hi.. hình như em sai một chỗ, cách ban đầu đúng, cách sau bị sai thì phải. Tội lỗi đâu anh F phải chịu hết cho em..hihi..anh AFH đi mà đòi anh F ấy.

Lần này thì anh chịu lỗi cho em nè...

anh AFH đòi anh rồi, bắt anh chứng minh từ nãy đến giờ, anh cũng như em, nhẩm nhẩm trong đầu là tỉ lệ công suất. Miệng thì nói I không đổi, nhưng vẫn viết ~ T^2... thế là anh vừa bị anh AFH bụp cho một trận trên YM

Bây giờ anh viết lại cụ thể công thứ luôn.

P1 = Torque * omega 1
P2 = Torque * omega 2

omega1 / omega 2 = k, mục tiêu điều khiển T1/T2 sao cho omega 1/ omega 2 = 1


P1 = U1 * I1

Nhưng điều khiển PWM nhằm mục đích duy trì I, cho nên I coi như không đổi. Nên T1 ~ U1 và Torque 1, 2 không đổi, vì I không đổi.

Nên P1/P2 = 1/k

Vì vậy, T1/T2 = 1/k

Có nghĩa là nếu lúc động cơ 1 yếu hơn động cơ 2 thì độ rộng xung phải mở rộng hơn, và ngược lại....

Hheheehe..... lan này F chịu tội cho bé Trang đây

[thaithutrang]

Còn một cách nữa là k bằng căn bậc hai của tỷ số trở 2 động cơ. Cách này đỡ mất thời gian nhưng phải có đồng hồ chính xác.

[qmk]

Cho hỏi tẹo có phải là lấy VOM đo hai đầu động cơ là trở động cơ đúng không.

[falleaf]

Ạch dach to*` lì

[eternallove]

trời ơi!
mấy cái điều khiển chạy thẳng tầm thường đó mà mấy ông cũng bàn cãi chí chóe!!!
mấy cái điều khiển con con đó mà mấy ông còn chưa rành nữa thì hỏi điều khiển cái gì cao cấp hơn cho mệt xác!
tôi chỉ có một cách nhé!
có 2 bánh trái và phải
giả sử bánh trái chạy chậm hơn bánh phải ở cùng điện áp full
ta cho bánh trái chạy tốc độ tối đa, gắn một encoder ở bánh trái, lập trình cho vi điều khiển đếm được tốc độ động cơ ở bánh trái.
bánh phải tốc độ nhanh hơn nên để giảm tốc độ ta phải điều chế xung ở bánh phải, nhưng vấn đề là điều chế bao nhiêu??? thật ra ta có thể dùng thuật toán fuzzy để điều khiển, nó rất chính xác. có nghĩa là sao??? nó như là cách giải một bài toán tìm nghiệm bằng phương pháp lặp.
để tính được, ta cũng gắn một encoder ở bánh phải, trước tiên ta cho bánh phải chạy ở tốc độ cao nhất, đến một lúc nào đó tốc độ bánh phải vượt quá tốc độ bánh trái thì điều chế xung giảm đi một lượng tương ứng tùy ý. nếu lượng giảm này vẫn không đủ, làm tốc độ bánh phải vẫn tăng lên thì ta tăng lượng giảm điều chế xung lên một lương bằng với tỉ lệ của độ chênh lệch giữa 2 bánh, cứ như vậy sẽ đến một lúc 2 bánh chạy tốc độ cân bằng nhau.
tui viết dông dài như vậy mấy bạn có thể cho rằng lúc ban đầu 2 động cơ sẽ không chạy thẳng, phải đến chừng ... một tiếng đồng hồ sau thì nó mới chạy thẳng. không phải thế, bởi vì đáp ứng điện nhanh hơn rất nhiều so với đáp ứng cơ khí, nên nếu bạn gắn encoder độ phân giải hơi cao là ổn (khoảng 200 xung/ revolution), nhất là bạn gắn tại vị trí trục quay của rotor chứ không nên gắn ở trục ra của hộp giảm tốc thì bạn càng đáp ứng nhanh hơn nữa.
tui viết như vậy có thể mấy bạn khó hiểu, nếu bạn nào không hiểu thì cần phải trao dồi thêm trình độ về điều khiển đi!!!
hiện nay rất nhiều ông cứ cho là biết xài vi xử lý là biết điều khiển!!! hehe
thật ra vi xử lý chỉ là công cụ cho mấy ông lập trình điều khiển thôi, mà muốn có thể điều khiển được thì mấy ông nên nghiên cứu về các kỹ thuật điều khiển cao cấp khác, hiện nay có các kỹ thuật điều khiển thông dụng là PID, fuzzy logic, adaptive ... nếu các kỹ thuật này mù tịt thì có nghĩa là chưa biết điều khiển!!!
những bọn thi robocon dò đường theo line đa số đều không biết điều khiển, điều khiển đâu dễ như vậy!!

[thaithutrang]

Có vẻ như anh uyên thâm về vân đề đk,hi vọng sẽ được trò chuyện với anh trong những bài sắp tới,em sẽ nói về fuzzy logic, điểu khiển thích nghi và rất mong anh xây dựng.

Còn bài toán trên là để đơn giản,ko dùng encoder, cứ gọi là đơn giản nhất và mọi điều kiện đều điều kiên chuẩn cả. Vì bạn đó học cơ khí mà.
(To anh qmk:vâng đo bằng Omh, anh thử chứng minh là ra mà, cho 2 công suất động cơ bằng nhau và giải)

[qmk]

trời ơi!
mấy cái điều khiển chạy thẳng tầm thường đó mà mấy ông cũng bàn cãi chí chóe!!!
mấy cái điều khiển con con đó mà mấy ông còn chưa rành nữa thì hỏi điều khiển cái gì cao cấp hơn cho mệt xác!
tôi chỉ có một cách nhé!
có 2 bánh trái và phải
giả sử bánh trái chạy chậm hơn bánh phải ở cùng điện áp full
ta cho bánh trái chạy tốc độ tối đa, gắn một encoder ở bánh trái, lập trình cho vi điều khiển đếm được tốc độ động cơ ở bánh trái.
bánh phải tốc độ nhanh hơn nên để giảm tốc độ ta phải điều chế xung ở bánh phải, nhưng vấn đề là điều chế bao nhiêu??? thật ra ta có thể dùng thuật toán fuzzy để điều khiển, nó rất chính xác. có nghĩa là sao??? nó như là cách giải một bài toán tìm nghiệm bằng phương pháp lặp.
để tính được, ta cũng gắn một encoder ở bánh phải, trước tiên ta cho bánh phải chạy ở tốc độ cao nhất, đến một lúc nào đó tốc độ bánh phải vượt quá tốc độ bánh trái thì điều chế xung giảm đi một lượng tương ứng tùy ý. nếu lượng giảm này vẫn không đủ, làm tốc độ bánh phải vẫn tăng lên thì ta tăng lượng giảm điều chế xung lên một lương bằng với tỉ lệ của độ chênh lệch giữa 2 bánh, cứ như vậy sẽ đến một lúc 2 bánh chạy tốc độ cân bằng nhau.
tui viết dông dài như vậy mấy bạn có thể cho rằng lúc ban đầu 2 động cơ sẽ không chạy thẳng, phải đến chừng ... một tiếng đồng hồ sau thì nó mới chạy thẳng. không phải thế, bởi vì đáp ứng điện nhanh hơn rất nhiều so với đáp ứng cơ khí, nên nếu bạn gắn encoder độ phân giải hơi cao là ổn (khoảng 200 xung/ revolution), nhất là bạn gắn tại vị trí trục quay của rotor chứ không nên gắn ở trục ra của hộp giảm tốc thì bạn càng đáp ứng nhanh hơn nữa.
tui viết như vậy có thể mấy bạn khó hiểu, nếu bạn nào không hiểu thì cần phải trao dồi thêm trình độ về điều khiển đi!!!
hiện nay rất nhiều ông cứ cho là biết xài vi xử lý là biết điều khiển!!! hehe
thật ra vi xử lý chỉ là công cụ cho mấy ông lập trình điều khiển thôi, mà muốn có thể điều khiển được thì mấy ông nên nghiên cứu về các kỹ thuật điều khiển cao cấp khác, hiện nay có các kỹ thuật điều khiển thông dụng là PID, fuzzy logic, adaptive ... nếu các kỹ thuật này mù tịt thì có nghĩa là chưa biết điều khiển!!!
những bọn thi robocon dò đường theo line đa số đều không biết điều khiển, điều khiển đâu dễ như vậy!!

Hi hi, tưởng có mình QMK nên mới nhìn mọi việc không rõ ràng thôi chứ...
Dạo này có nhiều cao... thủ ghê. Đại ca hướng dẫn cho em nếu biết về điều khiển thì chạy theo line thế nào nhé.

[AFH]

trời ơi!
mấy cái điều khiển chạy thẳng tầm thường đó mà mấy ông cũng bàn cãi chí chóe!!!
mấy cái điều khiển con con đó mà mấy ông còn chưa rành nữa thì hỏi điều khiển cái gì cao cấp hơn cho mệt xác!
tôi chỉ có một cách nhé!
có 2 bánh trái và phải
giả sử bánh trái chạy chậm hơn bánh phải ở cùng điện áp full
ta cho bánh trái chạy tốc độ tối đa, gắn một encoder ở bánh trái, lập trình cho vi điều khiển đếm được tốc độ động cơ ở bánh trái.
bánh phải tốc độ nhanh hơn nên để giảm tốc độ ta phải điều chế xung ở bánh phải, nhưng vấn đề là điều chế bao nhiêu??? thật ra ta có thể dùng thuật toán fuzzy để điều khiển, nó rất chính xác. có nghĩa là sao??? nó như là cách giải một bài toán tìm nghiệm bằng phương pháp lặp.
để tính được, ta cũng gắn một encoder ở bánh phải, trước tiên ta cho bánh phải chạy ở tốc độ cao nhất, đến một lúc nào đó tốc độ bánh phải vượt quá tốc độ bánh trái thì điều chế xung giảm đi một lượng tương ứng tùy ý. nếu lượng giảm này vẫn không đủ, làm tốc độ bánh phải vẫn tăng lên thì ta tăng lượng giảm điều chế xung lên một lương bằng với tỉ lệ của độ chênh lệch giữa 2 bánh, cứ như vậy sẽ đến một lúc 2 bánh chạy tốc độ cân bằng nhau.
tui viết dông dài như vậy mấy bạn có thể cho rằng lúc ban đầu 2 động cơ sẽ không chạy thẳng, phải đến chừng ... một tiếng đồng hồ sau thì nó mới chạy thẳng. không phải thế, bởi vì đáp ứng điện nhanh hơn rất nhiều so với đáp ứng cơ khí, nên nếu bạn gắn encoder độ phân giải hơi cao là ổn (khoảng 200 xung/ revolution), nhất là bạn gắn tại vị trí trục quay của rotor chứ không nên gắn ở trục ra của hộp giảm tốc thì bạn càng đáp ứng nhanh hơn nữa.
tui viết như vậy có thể mấy bạn khó hiểu, nếu bạn nào không hiểu thì cần phải trao dồi thêm trình độ về điều khiển đi!!!
hiện nay rất nhiều ông cứ cho là biết xài vi xử lý là biết điều khiển!!! hehe
thật ra vi xử lý chỉ là công cụ cho mấy ông lập trình điều khiển thôi, mà muốn có thể điều khiển được thì mấy ông nên nghiên cứu về các kỹ thuật điều khiển cao cấp khác, hiện nay có các kỹ thuật điều khiển thông dụng là PID, fuzzy logic, adaptive ... nếu các kỹ thuật này mù tịt thì có nghĩa là chưa biết điều khiển!!!
những bọn thi robocon dò đường theo line đa số đều không biết điều khiển, điều khiển đâu dễ như vậy!!

hê hê..... Bọn tớ thấy cách này rất hay, có khi phải dùng PC104 nhỉ? Vì tớ thấy nhiều phép toán quá cơ. Nào là PID, Fuzzy, logic, adaptive........ , Tớ mới chỉ nghịch cái PID thôi, cũng gà mờ. Mong bạn cho vài chỉ dẫn về cách điều khiển Fuzzy và adaptive với. À, cho tớ hỏi, bạn bảo "những bọn thi robocon dò đường theo line đa số đều không biết điều khiển, điều khiển đâu dễ như vậy" thế thì bạn là dân điều khiển rồi. Hi hi.... lâu lâu mới gặp được một cao nhân trong lãnh vực điều khiển, mong bạn chỉ giáo đến nơi đến chốn cho bọn mình nhé. Đặc biệt là Fuzzy và adaptive, mình thấy nó hay và muốn học hỏi ở chỗ bạn.
Cảm ơn trước.
AFH

Gửi cô bé xấu xí: Cách chọn k=R1/R2 của em về lý thuyết thì được, nhưng thực tế lại kô được. Lý do? vì thông thường động cơ nào mà giống nhau thì thường có điện trở bằng nhau (--> k~1). Hơn nữa, giá trị này lại rất nhỏ, (thường là nhỏ hơn 15 ohm). Vì vậy hệ số k sẽ kô chính xác. Mà thông thường 2 động cơ giống nhau mà chạy tốc độ khác nhau thì do nguyên nhân cơ khí là nhiều (ma sát với bạc, trục hơi lệch so với tâm chuẩn, cổ góp thiết kế không chuẩn, và ma sát hay tải của 2 bánh xe kô đều......). Do vậy chọn k theo tỷ lệ R sẽ kô đảm bảo khi T1=sqrt(k)*T2 động cơ sẽ chạy đúng.
còn một điều nữa cần phải bàn đó là khi đem động cơ DC hoạt động với PWM thì phải để ý đến cảm kháng với xung. Và anh nghĩ rằng Z nó sẽ khác nhau ở độ rộng xung khác nhau đó. (nghĩ thế thôi chứ chưa chứng minh, và kô có thời gian chứng minh, em hay chứng minh thì làm hộ anh cái)

AFH

[thaithutrang]

Thì em đã nói ở trước rồi mà: dùng đồng hồ chính xác.
Còn hệ số k lấy kiểu phụ thuộc trở thì đó là giá trị trung tâm. Thực tế làm thì phải test thử thực nghiệm ra làm sao. Sau đó chuẩn tý xíu xung quanh giá trị đó. Chắc anh làm kỹ thuật chắc biết thường có đoạn căn chỉnh?
Về vấn đề thay đổi độ rộng PWM, anh đọc ở phần phổ tín hiệu ấy.

[qmk]

Do vậy chọn k theo tỷ lệ R sẽ kô đảm bảo khi T1=sqrt(k)*T2 động cơ sẽ chạy đúng.
còn một điều nữa cần phải bàn đó là khi đem động cơ DC hoạt động với PWM thì phải để ý đến cảm kháng với xung. Và anh nghĩ rằng Z nó sẽ khác nhau ở độ rộng xung khác nhau đó. (nghĩ thế thôi chứ chưa chứng minh, và kô có thời gian chứng minh, em hay chứng minh thì làm hộ anh cái)
AFH

Theo cá nhân tui thì Z sẽ phụ thuộc vào tải và không liên quan nhiều đến độ rộng xung.