Làm sao để 2 động cơ DC chạy cùng tốc độ

[ocean182304]

em học Cơ khí chế tạo máy, mới chập chững học VDK. Em làm cái xe tự hành, dung TA7291p

http://www.datasheetcatalog.com/data.../TA7291S.shtml

(điểu khiển bằng 89c51 nhưng khi lắp động cơ vào thì các cặp bánh chạy không cùng tốc độ ( Ngay cả khi nối trực tiếp động cơ với nguồn, xe vừa chạy vừa lắc). Các pác có kinh nghiệm có thể chỉ giúp em cách khắc phục được không? Em nghĩ có thể dùng động cơ gắn Encoder để so sánh xung nhưng về điều khiển với em chắc quá sức...
Rất mong các pac chỉ giáo.
Xin cảm ơn.

[Vo_Duy_Thanh]

Nếu là mình thì mình sẽ dùng phương pháp như xe ô tô. 1 Động cơ một chiều để dẫn động cho toàn bộ 2 bánh sau, điều chỉnh tốc độ của động cơ này để có thể thay đổi được tốc độ của xe. Do chỉ có một động cơ nên chẳng phải lo nghĩ gì đến việc điều xe rung hay lắc cả. Về việc điều khiển hướng xe chạy thì dùng một thằng động cơ bước để điều chỉnh 2 bánh trước quay phải hoặc trái. Cái này mở mấy cái xe đồ chơi ra là thấy ngay.

[falleaf]

undefined

Nếu là mình thì mình sẽ dùng phương pháp như xe ô tô. 1 Động cơ một chiều để dẫn động cho toàn bộ 2 bánh sau, điều chỉnh tốc độ của động cơ này để có thể thay đổi được tốc độ của xe. Do chỉ có một động cơ nên chẳng phải lo nghĩ gì đến việc điều xe rung hay lắc cả. Về việc điều khiển hướng xe chạy thì dùng một thằng động cơ bước để điều chỉnh 2 bánh trước quay phải hoặc trái. Cái này mở mấy cái xe đồ chơi ra là thấy ngay.

Làm hệ thống này rất khó về mặt cơ khí. Ở VN không thể thực hệin được.

Dùng giải pháp mắc thêm điện trở nối tiếp vào động cơ, chọn giá trị phù hợp. Tuy nhiên, nó chỉ điều chỉnh việc chạy thẳng, và kể như rằng chỉ có thể kiều khiển P. Còn nếu dùng bộ điều khiển có hồi tiếp encoder thì không cần dùng cái mẹo vặt của F nữa.

Chúc vui.

[qmk]

Thì kiếm hai động cơ cùng tốc độ

[thaithutrang]

Hay bạn dùng 2 PWM nhưng điều chỉnh độ rộng khác nhau với mỗi PWM. Sau đó chỉnh từng độ rộng để 2 bánh chạy đều nhau(Bánh chạy chậm độ rộng xung rộng hơn)
Giả sử bạn chọn được độ rộng xung T1 và T2 để chúng chạy đều nhau.
PWM 1----độ rộng T1
PWM 2----độ rộng T2
(Chúng cùng chu kỳ cho dễ tính)
k= T1/T2
Vậy bạn tính được k, sau đó nếu cần thay đổi tốc độ thì cùng thay đổi T2 rồi tính T1=k*T2.
Rồi thử chạy xem có được ko? chưa đc thì phản hồi kết quả?

[falleaf]

Hay bạn dùng 2 PWM nhưng điều chỉnh độ rộng khác nhau với mỗi PWM. Sau đó chỉnh từng độ rộng để 2 bánh chạy đều nhau(Bánh chạy chậm độ rộng xung rộng hơn)
Giả sử bạn chọn được độ rộng xung T1 và T2 để chúng chạy đều nhau.
PWM 1----độ rộng T1
PWM 2----độ rộng T2
(Chúng cùng chu kỳ cho dễ tính)
k= T1/T2
Vậy bạn tính được k, sau đó nếu cần thay đổi tốc độ thì cùng thay đổi T2 rồi tính T1=k*T2.
Rồi thử chạy xem có được ko? chưa đc thì phản hồi kết quả?

Em nghĩ vậy thôi Trang, cách này thực hiện không được. Gặp nhiều vấn đề với cách tính toán này lắm. Khi tất cả em đổi ra tỉ lệ, PWM không đảm bảo điện áp như nhau, mà moment lại cao, nên khi có tải, nó sẽ dễ bị lệch. Điều khiển này bản chất là điều khiển P, và em chỉnh tham số P cho 2 động cơ khác nhau thôi. Đó là bước sau của cách anh làm. Nên thêm điện trở chỉnh cho cân trước, rồi sau đó mới dùng điều khiển P. Em hình dung lại cách anh làm, sẽ hiểu rõ.

[AFH]

Em nghĩ vậy thôi Trang, cách này thực hiện không được. Gặp nhiều vấn đề với cách tính toán này lắm. Khi tất cả em đổi ra tỉ lệ, PWM không đảm bảo điện áp như nhau, mà moment lại cao, nên khi có tải, nó sẽ dễ bị lệch. Điều khiển này bản chất là điều khiển P, và em chỉnh tham số P cho 2 động cơ khác nhau thôi. Đó là bước sau của cách anh làm. Nên thêm điện trở chỉnh cho cân trước, rồi sau đó mới dùng điều khiển P. Em hình dung lại cách anh làm, sẽ hiểu rõ.

Cái bài toán này nếu dùng như F thì chỉ chạy chuẩn khi tải với 2 bánh = nhau. Vì F chỉnh cân 2 bánh rồi mới đưa vào sử dụng phải kô?. Còn nếu tải lệch nhau thì toi rồi còn gì.
Thực tế cách dùng PWM được đó, tuy nhiên phải đưa thêm một bộ điều khiển cho xe luôn chạy thẳng, nghĩa là tốc độ thì điều khiển một bánh, còn bánh kia thì luôn đảm bảo quay bằng bánh bên này nếu xe chạy thẳng, còn nếu xe đang quay thì có thuật toán phù hợp cho việc quay kô đều của 2 bánh xe.
Tuy nhiên, nếu giao cho AFH làm cái này thì AFH sẽ làm như trên, hoặc AFH sẽ đưa động cơ tải lên 2 bánh trước, giống như xe CAMRY ấy. Và thêm một điều khiển bánh quay phải quay trái nữa.
Thông thường nếu xe tự hành mà VN làm thì thường hay sử dụng việc chạy bám theo một đường sơn dạ quang phía nền, do đó có thể lấy nó làm chuẩn điều khiển bánh quay phải hay trái.
Thuật toán thì phải tự nghĩ ra hoặc liên hệ và trao đổi với một người có chuyên môn. Dân ĐK ai cũng làm được cái này đó.
AFH

[thaithutrang]

Hay bạn dùng 2 PWM nhưng điều chỉnh độ rộng khác nhau với mỗi PWM. Sau đó chỉnh từng độ rộng để 2 bánh chạy đều nhau(Bánh chạy chậm độ rộng xung rộng hơn)
Giả sử bạn chọn được độ rộng xung T1 và T2 để chúng chạy đều nhau.
PWM 1----độ rộng T1
PWM 2----độ rộng T2
(Chúng cùng chu kỳ cho dễ tính)
k= T1/T2
Vậy bạn tính được k, sau đó nếu cần thay đổi tốc độ thì cùng thay đổi T2 rồi tính T1=k*T2.
Rồi thử chạy xem có được ko? chưa đc thì phản hồi kết quả?

Hi hi... em vẫn chưa chịu từ bỏ cách của mình. Thay đổi đi một tý:
hàng chữ đỏ chữa thành
T1=sqrt(k)*T2
(sqrt là căn bậc 2)
Có được ko anh nhỉ? hi hi...

[AFH]

Hi hi... em vẫn chưa chịu từ bỏ cách của mình. Thay đổi đi một tý:
hàng chữ đỏ chữa thành
T1=sqrt(k)*T2
(sqrt là căn bậc 2)
Có được ko anh nhỉ? hi hi...

Sai hoàn toàn,
vì giả sử chọn T1=81, T2=100 --> k=T1/T2 = 0,81
nhưng sqrt(k)=0,9 do dó: khi tính ra T2=100 thì T1= sqrt(k)*T2=0.9*100 = 90

Thấy vô lý và nghi ngờ.
AFH

[thaithutrang]

Sai hoàn toàn,
vì giả sử chọn T1=81, T2=100 --> k=T1/T2 = 0,81
nhưng sqrt(k)=0,9 do dó: khi tính ra T2=100 thì T1= sqrt(k)*T2=0.9*100 = 90

Thấy vô lý và nghi ngờ.
AFH

Hi hi.. lại lần nữa... ko lại với Tr đâu. Suy nghĩ lại đi anh AFH..

[AFH]

Hi hi.. lại lần nữa... ko lại với Tr đâu. Suy nghĩ lại đi anh AFH..

Vậy mong chỉ giáo.
AFH

[thaithutrang]

Vì khi 2 bánh xe chạy tốc độ bằng nhau thì ko có chuyện giả sử tùy tiện được.
Vì mỗi giá trị của T1 chỉ có đúng 1 giá trị T2 thôi.
Nếu chọn T1=81, anh sẽ điều chỉnh T2 sao cho tốc độ bằng nhau.--chắc chắn T2= ko bằng 100 đâu...mà là bằng đáp án đúng ... anh nghĩ tiếp và tự tìm cái sai của mình đi..hihi...

[falleaf]

Công thức của bé Trang tính gần đúng tốt nhất mà. Chuyển qua công suất tính sơ là ra thôi mà? Cách làm của bé Trang là bước thứ hai của F làm.

AFH chịu khó tính lại đi... lại sai nữa rồi

[falleaf]

Mà không cần bàn cãi đâu, cái này F làm lâu rồi, hoàn toàn chính xác, không có gì để bàn cãi nữa đâu. Nếu chỉnh thô và đơn giản, thì cách làm của F đảm bảo được việc đó. Chạy thẳng băng. Thằng bạn F thậm chí còn cắm cây bút sau đuôi con robot, vẽ ra một đường thẳng gần như thẳng băng, nếu không phải vì cái sàn không phẳng (bài toán này là bài toán khác), dám nó đi thẳng lắm đó. Sai số góc chạy 3m thì lệch với vị trí đầu 1.x cm, cực kỳ chính xác. Vì sai số lúc này là 0.5%, tất nhiên chỉ với trường hợp chạy thẳng.

Chúc vui

[AFH]

chả hiểu được, em giải thích kỹ hơn đi. Anh hôm nay hơi kém thông minh nên kô suy nghĩ tiếp được. Em cứ giải thích đến tận cùng đi. Okie
công nhận người ta nói đúng, người càng xấu xí thì càng giỏi. hê hê........
AFH