Điều khiển Step Motor 2000 Step/Sec

[linhnc308]

Tôi có một bài toán đặt ra thế này. A e thông cảm nhé tại học bên DTVT nên mấy kiến thức về điên tử công suất còn hổnh lắm. Bài toán:

- Điều khiển động cơ bước đạt được trên 2000 bước/giây mà vẫn đảm bảo về yêu cầu kéo tải của động cơ.
- Thông số động cơ: Step loại 6 dây(2 dây chung, 4 dây điều khiển), Điện trở mỗi cuộn là 6.4ôm, Dòng max = 3A, U = 5V

Tôi đã test thử và đạt được trên 1000 step/s với áp cấp là 12V, nhưng khi muốn tăng tốc độ lên thì hay bị mất bước, động cơ không chạy mà đứng im. Tôi đang tính thử giải pháp tăng áp cấp vào các cuộn dây để thời gian tăng dòng trên các cuộn dây nhỏ đi nhằm tăng tốc độ. Đây là trên lý thuyết, chắc còn phải tính đến trở công suất hạn dòng nữa (cỡ trên 50W gì đó)...Không biết bác nào đã làm chưa, cho cao kiến. Nhân đây cũng để thảo luận về Step luôn.

VDK tôi dùng là PIC, chạy ở 20MHz, điều khiển các cuộn dây qua FET, có thể bỏ qua thời gian trễ do đóng mở FET, bởi tốc độ của FET thì OK rồi.

[thangktvta]

Tôi có một bài toán đặt ra thế này. A e thông cảm nhé tại học bên DTVT nên mấy kiến thức về điên tử công suất còn hổnh lắm. Bài toán:

- Điều khiển động cơ bước đạt được trên 2000 bước/giây mà vẫn đảm bảo về yêu cầu kéo tải của động cơ.
- Thông số động cơ: Step loại 6 dây(2 dây chung, 4 dây điều khiển), Điện trở mỗi cuộn là 6.4ôm, Dòng max = 3A, U = 5V

Tôi đã test thử và đạt được trên 1000 step/s với áp cấp là 12V, nhưng khi muốn tăng tốc độ lên thì hay bị mất bước, động cơ không chạy mà đứng im. Tôi đang tính thử giải pháp tăng áp cấp vào các cuộn dây để thời gian tăng dòng trên các cuộn dây nhỏ đi nhằm tăng tốc độ. Đây là trên lý thuyết, chắc còn phải tính đến trở công suất hạn dòng nữa (cỡ trên 50W gì đó)...Không biết bác nào đã làm chưa, cho cao kiến. Nhân đây cũng để thảo luận về Step luôn.

VDK tôi dùng là PIC, chạy ở 20MHz, điều khiển các cuộn dây qua FET, có thể bỏ qua thời gian trễ do đóng mở FET, bởi tốc độ của FET thì OK rồi.

Tôi cũng đang nghiên cứu như bác nè, nhưng chưa thử được lần nào. Tôi dùng AVR, phần công suất cũng dùng FET, kích mở bằng Opto. Bác có thể cho tôi xin sơ đồ mạch của bác được không? Có gì chúng ta cùng trao đổi, ok?

[BinhAnh]

linh8 dùng động cơ của Vexpa hay là loại khác? sao thông số lạ thế, em kiểm tra lại về điện trở cuộn dây xem

[MinhHa]

Bạn dùng chopping điện áp 50V đảm bảo trên 2000 sps.

[tinhthanthep]

Cụ thể là dùng PWM của PIC

[linhnc308]

cảm ơn các bác nhiều, e cũng đang test, trưa nay vừa hỏi được một cao thủ về cái này, điều khiển cỡ 6000 Step/s cơ, mà cỡ này thì thừa đủ để e làm rồi.
Thank! Mọi người cùng trao đổi thêm. Theo e thây hầu hết tập trung vào phương án tăng áp cấp cho các cuộn dây để giảm thời gian tăng dòng. liệu phương án dùng 2 nguồn, 1 áp cao và 1 áp thấp có OK không? A e cho ý kiến

[MinhHa]

Dùng cao áp để chạy còn thấp áp để giữ . It 's OK

[linhnc308]

Cảm ơn ý kiến của anh MH.

[thaithutrang]

Cảm ơn ý kiến của anh MH. Cái ý tưởng này do anh Hồ Vĩnh Hoàng nghĩ ra và đưa ra bàn bạc với e. Đang trong giai đoạn thử nghiêm và thấy khả quan. Cái này nằm trong một dự án chế tạo robot.

Hihi.. cái này là mới mẻ với bạn nhưng .. gần như ai cũng biết
Tăng áp để tăng momen thôi. Dùng điện trở R shunt để protect khi quá dòng, cũng chính là giữ rồi đó.

[qmk]

linhnc làm robot ở chỗ Hoàng à. Xem kỹ đặc tuyến của cái step motor nhé. Cứ điều khiển dựa trên đặc tuyến là ổn.

[MinhHa]

Cảm ơn ý kiến của anh MH. Cái ý tưởng này do anh Hồ Vĩnh Hoàng nghĩ ra và đưa ra bàn bạc với e. Đang trong giai đoạn thử nghiêm và thấy khả quan. Cái này nằm trong một dự án chế tạo robot.


Lại gặp 3T
OK. Cái này người ta nghĩ ra chắc từ thế kỷ trước rồi. Dùng R cũng được nhưng chạy lâu bị nóng. Dùng 2 nguồn, 1 nguồn có U = U động cơ để giữ, 1 nguồn có U>> U dc. Khi chuẩn bị chạy thì chuyển sang nguồn này. Đến vị trí cần thiết thì chuyển về nguồn Udc.

To Linhnc308.
cảm ơn các bác nhiều, e cũng đang test, trưa nay vừa hỏi được một cao thủ về cái này, điều khiển cỡ 6000 Step/s cơ, mà cỡ này thì thừa đủ để e làm rồi

Cao thủ nào chạy được 6000 step vậy em. 30 vòng 1 giây = 1800v/phut. Nhanh hơn cả động cơ 3 phase 2 cặp cự thường thấy. Nhanh hơn cả quạt điện cơ. Khủng khiếp thế.

Em cho thông số động cơ để tính thử xem. Phải dùng điện áp bao nhiêu ( mặc định là động cơ chạy điện áp nào cũng được) để nó chạy nhanh như vậy.

[CHIBANG]

[B]Dùng R cũng được nhưng chạy lâu bị nóng. Dùng 2 nguồn, 1 nguồn có U = U động cơ để giữ, 1 nguồn có U>> U dc. Khi chuẩn bị chạy thì chuyển sang nguồn này. Đến vị trí cần thiết thì chuyển về nguồn Udc.

R ở chê độ lấy áp bảo vệ thì nóng thế nào được hả bác?
Ví dụ: R=0.1 ôm/5w thì dòng bao nhiêu mới nóng?
Khi dòng đi qua, nếu nó vượt quá dòng thì nó cắt và phục hồi lại.. kiểu như UC3842 ấy. Nói cách khác là 1 cách điều chế độ rộng xung tại chế độ giữ. Làm cách này có khi lại nhẹ nhành hơn cách dùng 2 nguồn

[phamthaihoa]

R ở chê độ lấy áp bảo vệ thì nóng thế nào được hả bác?
Ví dụ: R=0.1 ôm/5w thì dòng bao nhiêu mới nóng?
Khi dòng đi qua, nếu nó vượt quá dòng thì nó cắt và phục hồi lại.. kiểu như UC3842 ấy. Nói cách khác là 1 cách điều chế độ rộng xung tại chế độ giữ. Làm cách này có khi lại nhẹ nhành hơn cách dùng 2 nguồn

Em nghĩ nó vẫn có thể nóng vì tích nhiệt tích lũy và môi trường có động cơ làm việc thì chẳng mát mẻ gì để cái Rshunt tản nhiệt ra .R shunt để 0.1 ôm là hơi thấp, em nghĩ nó để cao hơn, vì nếu tăng Rshunt, đồng thời cũng tăng Vsense luôn thì nó làm cho ảnh hưởng của điện áp offset và input bias current offset của opam không đáng kể.
Với R=0.1 ôm, dòng qua 500mA thì nó mới được có 50mV, mà điện áp offset mấy con Opam đểu đã cỡ vài mV rồi.

[MinhHa]

To CHIBANG
Đó là chopping rồi. Ý linhnc308 là mắc R nối tiếp với cuộn dây. Đó cũng là 1 cách tăng tốc độ bước của step motor.

[thaithutrang]

Cái ý tưởng này do anh Hồ Vĩnh Hoàng nghĩ ra và đưa ra bàn bạc với e. Đang trong giai đoạn thử nghiêm và thấy khả quan. Cái này nằm trong một dự án chế tạo robot.

Hihi... anh Hồ Vĩnh Hoàng là ai thế? nghe đâu có phải là anh đam mê robotcon cháy bỏng không? hihi... hi vọng anh đó sẽ làm được điều hay hơn là robocon.
Ý tưởng này có phải anh ấy nghĩ ra hay là trên mạng đầy rẫy? nói đúng hơn chỉ là một phần dễ làm nhất.. trong chế tạo robot chứ nhỉ?
Anh linh308- thầy còn nợ em mấy câu về PIC đó nhé? hihi.... nó đây này, câu này dễ thôi:
http://dientuvietnam.net/forums/showthread.php?t=3141
không đố anh blackmoon đâu nhé, cho nên anh đừng hỏi anh ấy. Anh ấy em sẽ có câu đố khó hơn.. hihi...


To bạn PhamThaiHoa:
Ngày nay các opam ko chỉ là uA741 nữa đâu, rất nhiều opamp chất lượng cao bán ngay ở VN như OP07/37,LF356... mà offset là cái ta chỉnh được bằng một chiết áp đặt vào ở phía bên kia cực của lối vào opamp. Nó là sai số hệ thống cơ nên ta kiểm soát được. Chỉ có sai số nhiệt là cái đáng bàn hơn, mà sai số nhiệt bù nó hoặc giảm sai số của nó là việc không khó, hơn nữa hiện giờ cũng nhiều opamp có độ trôi nhiệt thấp(tính theo ppm).
Hơn nữa những ứng dụng kiểu này người ta dùng comparator hay hơn là dùng opamp thông thường. Vì ít nhất nó vượt trội phần rail to rail lối ra, về tốc độ, giá, về offset....
To anh MinhHa: cái hay trong cách của em hơn cách của anh "linh308+Hồ Vĩnh Hoàng" là nó vừa: chỉ cần 1 nguồn công suất, phần cứng đơn giản hơn, nó lại còn tự bảo vệ khi quá tải, chập tải.. nữa đó.