Hỏi về các loại động cơ Servo (không phải RC)

[mrcat721989]

Mình đang làm đồ án về Robot Arm dùng giải thuật nơron điều khiển.
Để chính xác mình định sẽ dùng động cơ servo cho mô hình, nhưng mình ra ngoài đường Vĩnh Viễn thì thấy nhiều loại quá không biết cái nào là cái nào
Có loại thì hình trụ, có sẵn hộp vuông vuôn phí đầu, đoán là hộp giảm tốc nhưng nó cồng kềnh, có loại nhỏ thì hình trụ nhưng suông từ đầu tới đuôi, không có vẻ gì là có hộp giảm tốc bên trong.
Cho mình hỏi là nếu động cơ không có sẵn hộp giảm tốc thì cách thức điều khiển nó có khác gì với loại chuẩn và có còn chính xác không. Mình tính sẽ chọn loại vừa ý rồi kiếm chỗ mua hộp giảm tốc riêng. Và nếu làm Robot Arm thì mình nên chọn loại hộp giảm tốc tỉ lệ bao nhiêu là vừa.
Mong anh em giúp đỡ. Thân !

[viet0412]

RE>chào bạn.
Hộp giảm tốc này liên quan đến việc tốc độ chạy hay dịch chuyển của bạn.
Driver điều khiển motor chạy ở tốc độ thấp nó không hiệu quả.
Và driver này không bền.>nên người ta phải chọn giải pháp là hộp số.
Điều khiển vị trí có chính xác hay không lúc đó lại liên quan đến phần cơ khí của bạn.
Còn khi bạn dùng hộp giảm tốc mà nếu điều khiển vòng kín mà cần giám sát vị trí hay tốc độ.
Phải scale cai ti lệ của hộp số.
Chúc vui,

[mrcat721989]

đây là động cơ mình vừa mới mua. Theo mình đọc trên mạng thì 10 dây của encoder gồm : A+,A-,B+,B-,Z+,Z-, 2 nguồn, và 2 dây Tacho.
nhưng mình ko bít cách xác định các dây này và 2 dây tacho để làm gi??
Ai bít chỉ giùm mình với hjc hjc

[viet0412]

Re> chào bạn.
Dây encoder thì bạn phải tra mã xem nó là của hãng nào rồi từ đó tra các tin hiệu.
A và /A là một cặp
Có /A có tác dụng để chống nhiễu và khi đếm xung A ở mức logic 0 hay 1
thì xung A so sánh với xung /A
Okay tương tự với xung B và /B
Việc xác định quay thuận hay ngược là so sánh hai xung A và B với nhau
A và B sẽ lệch pha nhau một góc 90 độ
A sớm pha hơn B sẽ quay thuận chẳng hạn và ngược lại
Okay
Còn Z và /Z là một cặp thì khi quay đủ một vòng thì xung Z lên 1
(cứ đủ một vòng xung Z sẽ lên 1 để đếm số vòng quay của encoder)
còn Tacho thi bạn có thể hiểu là nó như một phát tốc.
vd: 3500rpm/7V
nó như một cái phản hồi tốc độ.
bạn có thể sử dụng vong PID để điều khiển cải này
Khi lượng đặt là 2500 ma cái tacho bạn sài đó nó phản hồi điện áp về
(Mình lấy vd là 2500 tương ứng với 5 V đi)
Nếu chưa đạt cái đó thì vong Pid sẽ phải tự động căn chỉnh
Chúc vui,

[mrcat721989]

Cảm ơn bạn nhiều. Sẵn bạn cho mình hỏi về phương pháp điều khiển động cơ để nó giữ 1 góc quay cố định . Ví dụ mình nối nó với cánh tay robot, sau đó điều khiển cho nó quay đến 1 góc cố định tức làm quay cánh tay đến vị trí (X,Y) nào đó, rồi mình phải làm sao để có thể giữ nó ở vị trị đó lun, vì nếu mình ngắt nguồn thì moment sẽ kéo cánh tay + trục động cơ quay về vị trí tĩnh.

[viet0412]

Re> Chào bạn,
Cánh tay robot thì thường nó sài servo(cổ hơn thì sài động cơ bước hoặc dc servo)
Momen soắn của nó lớn và được sài cho những ứng dụng chính xác (điều khiển và vi trí)
Mình sẽ nói trường hợp có điện
Driver sẽ cho phép bạn lựa chọn 2 chế độ
1)hold khi dừng có nghĩa là driver sẽ bơm ra dòng để giữ cứng ngắc động cơ
Nhưng mà cái này bạn dùng sức người mà vặn thi motor vẫn quay được đấy nhé.
2)Không hold
Còn việc bạn bảo là ngắt điện thì cánh tay sẽ về vị trí cũ
cái này mình nghĩ là một là ý tưởng của nhà sx
hai là phần cơ khí của bạn có vấn đề nó mất cân bằng
Còn không phải vậy thì bạn có thể sài loại động cơ nó có phanh
Khi mất điện thì phanh no đóng lại
khi co diện thì phanh no nhả ra
lúc này driver cua bạn no sẽ bơm một lượng dòng nhỏ ra no hold (giữ)
Okay>
chuc vui,

[hda011094]

Hi anh, Hiện tại em có một con servo LS như hình. Servo này đang sử dụng để quay CAM (đẩy cam ). Sau một thời gian sử dụng (khoảng 2 năm) thì motor có hiện tượng bị rơ. Khi servo đưa cam lên cao nhất thì thông thường sẽ giữ ở vị trí dó, tuy nhiên bây giờ gặp hiện tượng tuột một khoảng. Nhờ anh giúp đỡ về hiện tượng này. EM đã thay mới servo thì máy chạy ok, tuy nhiên em muốn hỏi về root cause

[thieu-bn2011]

Hi anh, Hiện tại em có một con servo LS như hình. Servo này đang sử dụng để quay CAM (đẩy cam ). Sau một thời gian sử dụng (khoảng 2 năm) thì motor có hiện tượng bị rơ. Khi servo đưa cam lên cao nhất thì thông thường sẽ giữ ở vị trí dó, tuy nhiên bây giờ gặp hiện tượng tuột một khoảng. Nhờ anh giúp đỡ về hiện tượng này. EM đã thay mới servo thì máy chạy ok, tuy nhiên em muốn hỏi về root cause

- Motor bị rơ thì nó liên quan đến phần cứng các vòng bị bạc đệm
-: Lý do bị tụt: có thể do brake bị hư không giữ được khi servo dừng hoặc encoder bị lỗi nhưng encorder lỗi thường di chuyển sai vị trí và tín hiệu phẩn hồi về bị sai