Xác robot

[maxx]

Đó giờ em chỉ làm việc với Pic , nếu viết bằng AVR mình nghĩ chắc cũng được , anh có thể cho em đoạn code của anh viết ko ? em rất muốn tham khảo ...
anh có hướng dẫn trên diễn đàn hả? có thể chỉ em chỗ nào ko?

Rất cảm ơn ..
thanks for all !!

Nếu có kiến thức về Pic thì bạn cứ tiếp tục phát triển,loại MCU nào cung tốt cả. Để mình nói sơ bạn nắm cách lập trình cho RC servo
Loại động cơ này thực chất cũng giống như các loại động cơ DC bình thường,có điểm đặc biệt là ở trục truyền động chính có một biến trở và bên trong động cơ có một mạch vi sai.Động cơ có 3 dây : 2 dây nguồn từ 3.5v - 5.8v tùy diện áp mà có momen khởi động khác nhau, còn lại là 1 dây đưa điện áp so sánh, góc quay của động cơ được tham chiếu bởi 2 giá trị : Điện áp dưa vào từ dây tín hiệu và giá trị của biến trở thông qua mạch vi sai bên trong động.
Nói tóm lại,muốn điều kiển thì trước hết phải cấp nguồn cho động cơ (5v) chung nguồn với MCU tạo điện áp tham chiếu,dây tín hiệu nối vào chân PWM của PIC hay AVR tạo một xung có diện áp thay đổi để điều khiển góc quay.Có thể nối với 1 chân bất kỳ sau đó dùng Timer tạo xung lấy diện áp trung bình
Góc quay tỉ lệ với điện áp đưa vào tham chiếu nên bạn có thể lập cho mình một bản diện áp tham chiếu ứng với mỗi góc quay chính xác tới 0.5 độ.Không cần phải thiết kết mạch công suất nối trực tiếp dây tín hiệu tham chiếu vào port của MCU hoặc thông qua 74HC245
Chúc bạn thành công

[LUUTINH]

Nếu có kiến thức về Pic thì bạn cứ tiếp tục phát triển,loại MCU nào cung tốt cả. Để mình nói sơ bạn nắm cách lập trình cho RC servo
Loại động cơ này thực chất cũng giống như các loại động cơ DC bình thường,có điểm đặc biệt là ở trục truyền động chính có một biến trở và bên trong động cơ có một mạch vi sai.Động cơ có 3 dây : 2 dây nguồn từ 3.5v - 5.8v tùy diện áp mà có momen khởi động khác nhau, còn lại là 1 dây đưa điện áp so sánh, góc quay của động cơ được tham chiếu bởi 2 giá trị : Điện áp dưa vào từ dây tín hiệu và giá trị của biến trở thông qua mạch vi sai bên trong động.
Nói tóm lại,muốn điều kiển thì trước hết phải cấp nguồn cho động cơ (5v) chung nguồn với MCU tạo điện áp tham chiếu,dây tín hiệu nối vào chân PWM của PIC hay AVR tạo một xung có diện áp thay đổi để điều khiển góc quay.Có thể nối với 1 chân bất kỳ sau đó dùng Timer tạo xung lấy diện áp trung bình
Góc quay tỉ lệ với điện áp đưa vào tham chiếu nên bạn có thể lập cho mình một bản diện áp tham chiếu ứng với mỗi góc quay chính xác tới 0.5 độ.Không cần phải thiết kết mạch công suất nối trực tiếp dây tín hiệu tham chiếu vào port của MCU hoặc thông qua 74HC245
Chúc bạn thành công

Rất cảm ơn anh . Nhưng còn chuyện giải thuật điều khiển phải viết thế nào vậy anh ?
Em vẫn còn rất mơ hồ về vấn đề này .. giả sử với 1 tay máy(RRR) ta tìm được thông số góc quay của 3 link , thì chỉ việc cấp áp PWM cho 3 động cơ ứng với 3 góc quay ta tìm được thôi hả? chỉ đơn giản thế thôi sao ?
Á cho em hỏi cái động cơ rc servo đó , góc quay tối đa của nó là bao nhiêu nhỉ? ứng với mức áp PWM 255 thi góc quay tối đa của nó được bao nhiêu ? Còn vấn đề về tốc độ thì sao hả anh ? theo như anh nói em hiểu nó chỉ quay với 1 tốc độ mặc định ?
Thanks for all !!

[maxx]

Rất cảm ơn anh . Nhưng còn chuyện giải thuật điều khiển phải viết thế nào vậy anh ?
Em vẫn còn rất mơ hồ về vấn đề này .. giả sử với 1 tay máy(RRR) ta tìm được thông số góc quay của 3 link , thì chỉ việc cấp áp PWM cho 3 động cơ ứng với 3 góc quay ta tìm được thôi hả? chỉ đơn giản thế thôi sao ?
Á cho em hỏi cái động cơ rc servo đó , góc quay tối đa của nó là bao nhiêu nhỉ? ứng với mức áp PWM 255 thi góc quay tối đa của nó được bao nhiêu ? Còn vấn đề về tốc độ thì sao hả anh ? theo như anh nói em hiểu nó chỉ quay với 1 tốc độ mặc định ?
Thanks for all !!

Điều khiển một tay máy 3 bậc tự do không phải đơn giản như bạn nghĩ đâu, tất nhiên là còn tùy mục đích và mức độ điều khiển,nói về chuyện này còn cần phải nhắc tới giải thuật điều khiển từng khớp như Fuzzy logic , PID ,và nhất thiết là phải thiết lập được phương trình động học cho tay máy.Vấn đề này mình cũng không khá lám nên ko thể giúp bạn được
Còn về RC servo góc quay của nó thì tùy từng loại,có loại setup được cả góc quay giá khoảng 50$ còn loại thường góc quay từ 0 - 200 độ , tất nhiên là ko phải loại nào cũng vậy, có loại so sánh điện áp chân tín hiệu với GND có loại lại so sánh với VCC nên cũng khó trả lời. Còn về vấn đề điều khiển góc và tốc độ quay cũng đơn giản thôi, nếu bạn cấp cho nó +- 5v ở hai chân nguồn và điện áp so sánh ở chân tín hiệu nó sẽ quay tới góc cố định và đó cũng là tốc độ cao nhất của RC servo. Nếu muốn quay o tốc độ khác nhau thì bạn dùng PWM nối vào một chân nguồn là xong,đơn giản như điều khiển động cơ DC vậy.Có thể hiểu RC servo là động cơ DC có giới hạn trên và dưới

Chúc thành công

[thanhvanckbk]

mình cũng đang gặp khó khăn chút về việc làm 1 cánh tay robot bằng RC servo như trên nên rất mong các cao thủ trong diễn đàn giúp đỡ. phần cơ khí mình đã tạm ổn rồi, giờ chỉ còn phần lập trình điều khiển hơi khó khăn xíu.

[Proxx]

có ai biết động cơ ngaoì chợ nhật tảo ỡ gian hàng nào không cho e bít với e cần mấy cái servo lớn mà hog bít chỗ nào bán