Ý tưởng Robocon

[luongcdt]

[quote=luongcdt;147725]
+để con lữ hành ko rơi xuống dốc thì cần phải thiết kế cho nó 2 khớp 2 bên để khi lên kiệu là nó ôm chạt vào 2 thành của kiệu

Hình như bạn chưa tìm hiểu kĩ về luật thi.Khi kago nghiêng 20độ thì con lữ hành phải rơi hay trượt khỏi mặt kago.Luật thi ở phần này nhằm mục đích chống các đội thi gắn chặt con lữ hành lên kago (lắc thoải mái).Tiếp nữa đế của kago ( chỗ của con lữ hành trong suốt quá trình đi tới nơi đánh trống) được nối với đòn gánh (Việt Nam hóa) thông qua 4 dây cáp.Chính vì 4 dây cáp này mà theo mình vấn đề giữ con lữ hành trên kago chỉ còn nằm ở việc không cho con lữ hành + đế kago khỏi bị lắc.Toàn bộ chuyên này đặt lên vai con điều khiển bằng tay và con tự động, hai con này phải phối hợp tốt với nhau sao cho vận tốc toàn đoàn đạt được là max, khi lên dốc tránh tình trạng đu đưa của kago --> con lữ hành đổ.
Vấn đề giải quyết bài toán xác định (hay lựa chọn) cơ cấu chuyển động đang được nhiều nhóm quan tâm.Chuyển động theo kiểu xe tăng rất đảm bảo cho việc lên dốc, nhưng liệu vận tốc có là cản trở của phương án này.Nếu chọn phương án chuyển động 4 bánh thì chuyện lại ở chỗ lên dốc.Lên dôc sao cho khi xuống không bị trượt, vấn đề vận tốc thì nghe có vẻ khả thi hơn.Xu hướng năm nay các đội hình như lựa chọn kiểu chuyển động cho con điều khiển bằng tay và con tự động là kiểu "xe tăng". Vấn đề chốt lại ở đây là phối hợp ăn ý giữa 2 con vận chuyển.
Tiếp nữa xin anh em quan tâm và bàn bạc là vấn đề con đánh trống.Con này phải tìm hướng giải quyết nó sao cho :
+ Đảm bảo ổn định khi ngồi trên kago
+ Di chuyển hợp lý khi trong vùng dành riêng cho nó
+ Đánh trống
DTV47DH
theo luật thi thì "5.2.9 TRaveller robot ko đc chạm vào bất cứ phần nào của Kago ngoại trừ ghế ngồi ( cảnh cáo 9.1.9)"
nên cơ cấu mà cho trụ lên ghế ngôi là vẫn OK
+bây giờ cơ cấu đánh trống cũng rất là quan trọng
+tốc độ động cơ của con bằng tay và con tụ động
+cơ cấu bánh xích chắc là được sử dụng nhiều,nhưng để cho tốc độ của nó như thế nào,khi leo lên để đánh trống?
có bác nào có các hình ảnh về các robo của năm trước thì post lên cho anh em xem với đặc biệt là có cơ cấu bánh xích như là BK SR mà bạn Zz_Bi_zZ post lên đó

[luongcdt]

bác mrgiang99 có vẻ khoái cái vụ Heniken nhỉ.Về cơ cấu bánh xích thì anh chúng ta nên sử dụng ĐAI.cũng có nhiều loại đai,đai lớn hay đai bé đều có hết nhưng mà giá cả nó cũng khác nhau,thậm chí có cả đai 2 lớp luôn.
các bác cho thêm cơ cấu nâng hạ của con tự động.em thấy nâng hạ theo kiểu khí nén kia cũng khá hay nhưng mà nó tương đối phức tạp

[mrgiang99]

bác mrgiang99 có vẻ khoái cái vụ Heniken nhỉ.Về cơ cấu bánh xích thì anh chúng ta nên sử dụng ĐAI.cũng có nhiều loại đai,đai lớn hay đai bé đều có hết nhưng mà giá cả nó cũng khác nhau,thậm chí có cả đai 2 lớp luôn.
các bác cho thêm cơ cấu nâng hạ của con tự động.em thấy nâng hạ theo kiểu khí nén kia cũng khá hay nhưng mà nó tương đối phức tạp

Không phức tạp đâu!

Nếu đã từng sử dụng xylanh và valve khí rồi sẽ thấy mọi chuyện đơn giản chỉ là lắp ráp thôi!

Tốc độ thì nhanh cực kì!

Đội của tôi toàn dùng khí nén!

[robotech]

robot dùng đai xích như xe tăng thì di chuyển rất vững và có thể leo qua dốc được,nhưng tốc độ bị hạn chế khi chay trên đường bằng cần tăng tốc
Vấn đề tốc độ của cả 3 con robot tui thấy nếu mỗi con robot có thêm 1 khung ngoài nữa sử dung 4 hay 6 bánh xe thì tuyệt,chạy đường bằng dùng bánh xe,khi leo dốc dùng bánh xích,chỉ thêm 1 cấu trúc nâng .hạ khung có gắn các bánh xe chủ động ,là giải quyết được tốc độ :đường bằng (nhanh)và vượt dốc thăng bằng (chậm,vững)

[mrgiang99]

Cơ cấu nâng hạ Kago (gear versión1.0)

Cơ cấu nâng hạ giàn Kago bằng bánh răng version 1.0 của đội mình:






=


Đây chưa phải là bản final.
Có khoảng 50 bản thiết kế đang lựa chọn và tính ứng lực.



=============================
HENIKEN HÂN HẠNH TÀI TRỢ DỰ ÁN NÀY.

[luongcdt]

ý tưởng của bác Robotech có lý nhưng theo em thì để làm cơ cấu ấy cũng phức tạp,có thể phải dùng thêm độn cơ.nếu dùng bánh xích thì việc di chuyển nhanh thì có thể đạt được nhưng đến khúc cua thì chắc chắn là nó sẽ gặp vấn đề?

[mrgiang99]

ý tưởng của bác Robotech có lý nhưng theo em thì để làm cơ cấu ấy cũng phức tạp,có thể phải dùng thêm độn cơ.nếu dùng bánh xích thì việc di chuyển nhanh thì có thể đạt được nhưng đến khúc cua thì chắc chắn là nó sẽ gặp vấn đề?

Đừng ngại Không có vấn đề gì!

Nghệ thuật cua (không phải của) bí quyết chỉ cơ bản có 1 điều: một bên xích chạy chậm, hoặc dừng, hoặc quay ngược, bên xích còn lại quay thuận bình thường.

Nếu thiết kế tốt, con robot có thể đạt tốc độ cua gấp đến mức ném Kago đi bằng lực li tâm hoặc xoay 360 độ tại chỗ!

Lại tiết lộ cho bạn một thông tin của đội tôi rồi nhé!



===================
HENEIKEN nhà tài trợ chính cho MrGiang99 Instute Team

[robotech]

ý tưởng của bác Robotech có lý nhưng theo em thì để làm cơ cấu ấy cũng phức tạp,có thể phải dùng thêm độn cơ.nếu dùng bánh xích thì việc di chuyển nhanh thì có thể đạt được nhưng đến khúc cua thì chắc chắn là nó sẽ gặp vấn đề?

như vậy mình sẽ lập trình sao cho robot tự động khi bắt đầu gặp khúc cua (dấu hiệu L trắng trên đường) là giảm tốc độ và chuyển sang tốc độ chậm,như vậy sẽ không bị ngã.

Còn cài tay cầm trống,sẽ mô phỏng như hành động tự nhiên của 1 người đánh trống: đó là
-Tay cầm dùi trống lỏng và linh động,không quá chặt
-Khi đánh trống chỉ tạo 1 xung lực ban đầu,sau đó buông lỏng cho dùi trống quăng theo quán tính đánh vào mặt trống ,như vây trống sẽ có tiếng kêu lớn tự nhiên,vì trong luật thi cũng quy định nếu đã,ngang điểm ,robot nào đánh trống kêu to hơn thì có điểm + hơn.Và điều này cũng giúp robot đánh trống giữ được thăng bằng khi đánh cái trống cao trên cùng.

[luongcdt]

nguyên lý quay đó thì em biết rồi nhưng liệu khi đang chạy với tốc độ nhanh mà cua thì nó sẽ bị chệch đường khi đó có thể là nó sẽ đếm nhầm vạch.
theo robotech thì tay cầm trống phải là một cái có tính đàn hồi để nó có lực tác dụng vào trống hơn,khi đó trống sẽ kêu to hơn.Đối với việc giữ thăng bằng thì dùng bánh xích có hệ số thăng bằng tương đối cao đó bạn à

[luongcdt]

chúng ta cũng đã bàn nhiều về mấy vấn đề như cơ cấu nâng hạ,cách đánh trống.....rồi nhỉ.
Vậy theo các bác trong cái đề năm nay thì liệu có nhiều phương án cản phá ko?

[manhha2799]

Tôi thấy năm nay mà chạy bằng bánh xích chắc thua quá, vì tốc độ chậm lắm, di chuyển không nhanh được.

[robotech]

nguyên lý quay đó thì em biết rồi nhưng liệu khi đang chạy với tốc độ nhanh mà cua thì nó sẽ bị chệch đường khi đó có thể là nó sẽ đếm nhầm vạch.
theo robotech thì tay cầm trống phải là một cái có tính đàn hồi để nó có lực tác dụng vào trống hơn,khi đó trống sẽ kêu to hơn.Đối với việc giữ thăng bằng thì dùng bánh xích có hệ số thăng bằng tương đối cao đó bạn à

Khi robot đang di chuyển nhanh về phía trước theo vạch dẫn đường ,nếu gặp khúc cua cần giảm tốc độ trước rồI mớI đổI hướng,vấn đề chệch hướng có thể giảI quyết bằng phần mềm + sự tăng tổ hợp cảm biến đẫn đường theo vạch
.nếu đặt thêm 1 tổ hợp cảm biến ngay tâm chuyển hướng(điểm này đứng yên khi robot đang xoay chuyển hướng) để tăng độ chính xác khi đọc vạch đẫn đường

Vấn đề thăng bằng thì robot di chuyển bằng bánh xích tương đốI cao,
tôi cũng bổ xung thêm khi trọng tâm càng thấp so vớI mặt chân đế thì càng thăng bằng,nhưng khi tay máy kéo dài lên cao để đánh cái trống trên cùng,một phần trọng lượng di chuyển lên,nếu sau khi dùi trống chạm vào mặt trống mà vẫn còn lực tác động trực tiếp vào dùi thì robot sẽ bị chính dùi trống đẩy nghiêng ra ngoài,vì vậy mớI cần ngắt lực tác động sau khi dùi trống đã xoay 1 góc nhỏ,phần còn lạI xoay nhờ quán tính, chắc phảI nhờ bác mrgiang99 thiết kế cho phần cơ khí này hi..hi…

Mình nghĩ nếu cả ba robot tớI trước và gõ được 3 cái trống kêu thật to,
vớI phương châm
di chuyển đường bằng vớI tốc độ nhanh,
di chuyển chậm khi đổI hướng,
di chuyển vững khi qua dốc,
kỹ thuật chế tạo bảo đảm,
và nhất là luyện tập điều khiển thành phản xạ vớI các thành viên trong nhóm trên một mô hình thật, thì đâu còn trở ngạI gì để cản phá

chúc các độI thành công.

[mrgiang99]

chúng ta cũng đã bàn nhiều về mấy vấn đề như cơ cấu nâng hạ,cách đánh trống.....rồi nhỉ.
Vậy theo các bác trong cái đề năm nay thì liệu có nhiều phương án cản phá ko?

Phương châm của đội tui là không cản phá!
Di chuyển nhanh, theo đường ngắn nhất, chính xác, phối hợp tốt...để rút ngắn tối đa thời gian đến trước trống, rồi dùng cái dùi bổ, chém tùm lum như đang hưng phấn vì Heineken theo 3 nấc lặp lại liên tục...mãi mãi cho đến khi Power OFF!

Yếu tố quyết định: THỜI GIAN, dựa trên 1 nền tảng điều khiển và cơ học vững chắc.

======================================
HEINEKEN nhà tài trợ chính cho MrGiang99 Instute Team

[luand2k8]

các bác ai có ý tưởng hay về cách đánh trống của robocon năm nay chỉ dùm cái

[avr]

Mình thấy robocon năm này có vẻ lạ hơn mấy năm trước nên việc đưa ra ý tưởng cũng là 1 công việc hơn khó vì vậy mình đưa lên đây để những ai chưa biết gì về robocon có thể đưa ý tưởng để mọi người đánh giá cũng như nhân xét xem ý tưởng đó có thực thi hay không . Nó bao gồm những phần ý tưởng như sau:
+ làm sao cho con robo lữ hành không bị rơi xuống khi đi qua dốc
+ bánh xe của robo tự động chế tạo cách nào để chạy với tốc độ nhanh khi đi qua các khúc cua
+ chế tạo cách trượt như thế nào để việc đưa lên đưa xuống của robo lữ hành được nhanh đó là cái trượt khi con robo lữ hành dùng trong việc đánh trống
Mong các bạn vô đây để cùng nêu lên ý tưởng của mình

----- tôi xem clip mô phỏng thấy có vài ý:

-robot traveller sau khi lên kiệu phải lập tức phát sinh ra một liên kết cứng với kiệu : từ - nam châm, xòe ra hoặc quay ra một thanh ngàm bám vào kiệu hay 2 trong 4 sợi dây, hoặc các chân áp suất hút chân không.
- khi robot qua dốc cần tính (h = 25-30cm) cần tính đến độ cao từ bụng robot so với sàn sao cho không bị chạm mép dốc, nếu chấp nhận chạm nhưng vẫn qua để trọng tâm thấp- vững hơn thì cần có một cơ cấu động di chuyển trên robot( dạng bi) để chuyển trọng tâm nhằm làm nó tự hạ đầu xuống khi lên chạm mép dốc và qua được.
- khi đánh trống ( nếu ban giám khảo không xét đến tiếng trống to, nhỏ thì dùng một súng 3 nòng bắn 3 phát bi vào 3 trống.