Thông báo

**votinh_kt** · 03-10-2010, 19:11

Nguyên văn bởi manh89 Xem bài viết

Các cao thủ giúp mình phần này với!Giờ mình muốn robot đang chạy thẳng đến ngã tư thứ nhất chẳng hạn thì nó làm công việc 1,ngã tư thứ 2 làm công việc 2..vv..
Mình viết bằng Cosvidsion AVR cho ATMEGA 16.Ai có cái cod nào của mấy năm trước thì cho mình tham khảo nha,có cả sơ đồ mạch cho mình nghiên cứu thì càng tốt.

Mình có bài lập trình sơ bộ thế này thôi, chỉ cần hiệu chỉnh phần chiến thuật, nhưng mà chưa đưa mạch lên được vì đang dùng máy thằng em. Mạch của mình gắn đồng thời 2 chip ATmega 16 chứ không dùng 1 chip như các mạch bình thường.

Code:

/***************************************************** This program was produced by Nguyen The Manh- TDH 15A2 HN Dai Hoc Kinh Te Ky Thuat Cong Nghiep *****************************************************/ // KHUNG CHUONG TRINH /* 1. Phan khai bao VDK va hien thi. 2. Phan di lai tren san va di cham. 3. Phan re phai va trai. 4. Phan xu ly cac cong doan 5. Phan quet phim va reset. 6. Phan cho cac cong tac hanh trinh, cac cong viec phu .... 7. Phan chon cac chien thuat. 8 Ham chinh. *************************************************************************************************************************************/ #include <mega16.h> #include <delay.h> #define DC_R OCR1B #define DC_L OCR1A #define CLK PORTD.1 #define DATA PORTD.0 #define s0 0b00100000 #define s1 0b10101111 #define s2 0b00010011 #define s3 0b00000111 #define s4 0b10001110 #define s5 0b01000110 #define s6 0b01000000 #define s7 0b00101111 #define s8 0b00000000 #define s9 0b00000100 #define sA 0b00011000 #define sB 0b11010000 #define sC 0b01110001 #define sD 0b10010010 #define sE 0b01110000 #define sF 0b01111000 int array_so[16]={s0,s1,s2,s3,s4,s5,s6,s7,s8,s9,sA,sB,sC,sD,sE,sF}; int LED_0=0,LED_1=0; int i,j,so; int a,b; // CAC GIA TRI MAC DINH : 0 = BAT , 1 = TAT /***************************************** KHOI HIEN THI LED 7SEG ***********************************/ /* void giatri_LED(void) // Luu du lieu cua LED7SEG {if (LED_0==9){if (LED_1==9){LED_0=0;LED_1=0;}else{LED_0=0;LED_1++;};} else{LED_0++;};} */ void dulieu_LED(void) // Nhap du lieu {so=array_so[j];for (i=0;i<8;i++){ so=so>>1;DATA=SREG.0;CLK=0;CLK=1;}; } void hien_thi(void) // Hien thi tren led 7SEG {j=LED_0;dulieu_LED();j=LED_1;dulieu_LED();CLK=0;CLK=1;} /****************** HAM QUET PHIM BAM VA CONG TAC HANH TRINH (chon chien thuat va reset) ****************************/ #define CONG_1 PINB.3 #define CONG_2 PINB.4 #define phim15 phim[15] #define phim14 phim[13] #define phim13 phim[14] #define phim12 phim[12] #define phim11 phim[11] #define phim10 phim[10] #define phim9 phim[9] #define phim8 phim[8] #define phim7 phim[7] #define phim6 phim[6] #define phim5 phim[5] #define phim4 phim[4] #define phim3 phim[3] #define phim2 phim[2] #define phim1 phim[1] #define phim0 phim[0] int phim[16]; /**************************** HAM QUET PHIM CHON CHUONG TRINH VA CHUC NANG RESET ***************/ int x=0; void reset(void) {if(phim0 == 0){while(phim0 == 0){PORTC.6 = 0;}PORTC.6 = 1;x++;LED_1 = x;hien_thi();}; } void quetphim(void) { for (i=0;i<8;i++){PORTB=i;delay_ms(2);if (CONG_1==0) {phim[i]=0; /*LED_0=i;hien_thi(); */ } else{ phim[i]=1;}; if (CONG_2==0) {phim[i+8]=0; /*LED_0=i; hien_thi(); */ } else{phim[i+8]=1;};};} /********************************************* KHAI BAO ENCODER **********************************************/ int DEM_EN0 = 0; int DEM_EN1 = 0; interrupt [EXT_INT0] void ext_int0_isr(void) { DEM_EN0++; if(DEM_EN0 == 1000000) { DEM_EN0 = 0; }; } interrupt [EXT_INT1] void ext_int1_isr(void) { DEM_EN1++; if(DEM_EN1 == 1000000) { DEM_EN1 = 0; }; } /************************************* KHOI DI LAI TREN SAN ***************************************/ void demvach(int sovach) { int demvach = 0;while(demvach < sovach){ PORTD.4 = 0;PORTD.5 = 0;a = DC_R;b = DC_L; if (PINA == 192){while(PINA == 192){DC_R = 30;DC_L = 30;PORTC.0 = 0;PORTC.1 = 0; PORTC.6 = 0;};demvach++;LED_0 = sovach;LED_1 = demvach;hien_thi();PORTC.6 = 1;delay_ms(150);}; if (PINA.0 == 0){PORTC.0 = 0;PORTC.1 = 0; DC_R = 255;DC_L = 30;}; if (PINA.1 == 0){PORTC.0 = 0;PORTC.1 = 0; DC_R = 150;DC_L = 30;}; if (PINA.1 == 0&& PINA.0 == 0){ PORTC.0 = 0;PORTC.1 = 0;DC_R = 200;DC_L = 30;} ; if (PINA.4 == 0){ PORTC.0 = 0;PORTC.1 = 0;DC_R = 30;DC_L = 150;}; if (PINA.4 == 0&& PINA.5 == 0){PORTC.0 = 0;PORTC.1 = 0;DC_R = 30;DC_L = 200;}; if (PINA.4==0&&PINA.3 == 0){ PORTC.0 = 0;PORTC.1 = 0;DC_R = 30;DC_L = 100;}; if (PINA.1== 0&&PINA.2 == 0){ PORTC.0 = 0;PORTC.1 = 0;DC_R = 100;DC_L = 30;}; if (PINA.3 == 0&&PINA.2 == 0||PINA.3 == 0||PINA.2 == 0){ PORTC.0 = 0;PORTC.1 = 0;DC_R = 30;DC_L = 30;}; if (PINA.5 == 0){PORTC.0 = 0;PORTC.1 = 0;DC_R = 30;DC_L = 255;}; if (PINA == 63){DC_R = a;DC_L = b;}};} /*************************** HAM DI THANG CHAM ************************************/ void dithang_cham(int sovach) { int demvach = 0;while(demvach < sovach){ PORTD.4 = 0;PORTD.5 = 0;a = DC_R;b = DC_L; if (PINA == 192){while(PINA == 192){DC_R = 100;DC_L = 100;PORTC.0 = 0;PORTC.1 = 0; PORTC.6 = 0;};demvach++;LED_0 = sovach;LED_1 = demvach;hien_thi();PORTC.6 = 1;delay_ms(150);}; if (PINA.0 == 0){PORTC.0 = 0;PORTC.1 = 0; DC_R = 255;DC_L = 100;}; if (PINA.1 == 0){PORTC.0 = 0;PORTC.1 = 0; DC_R = 180;DC_L = 100;}; if (PINA.1 == 0&& PINA.0 == 0){ PORTC.0 = 0;PORTC.1 = 0;DC_R = 210;DC_L = 100;} ; if (PINA.4 == 0){ PORTC.0 = 0;PORTC.1 = 0;DC_R = 100;DC_L = 180;}; if (PINA.4 == 0&& PINA.5 == 0){PORTC.0 = 0;PORTC.1 = 0;DC_R = 100;DC_L = 210;}; if (PINA.4==0&&PINA.3 == 0){ PORTC.0 = 0;PORTC.1 = 0;DC_R = 100;DC_L = 150;}; if (PINA.1== 0&&PINA.2 == 0){ PORTC.0 = 0;PORTC.1 = 0;DC_R = 150;DC_L = 100;}; if (PINA.3 == 0&&PINA.2 == 0||PINA.3 == 0||PINA.2 == 0){ PORTC.0 = 0;PORTC.1 = 0;DC_R = 100;DC_L = 100;}; if (PINA.5 == 0){PORTC.0 = 0;PORTC.1 = 0;DC_R = 100;DC_L = 255;}; if (PINA == 63){DC_R = a;DC_L = b;}};} /********************************** HAM DI THANG CO ENCODER 0 THEO VACH TOC DO NHANH **************************************/ void dithang_en(int xung) {DEM_EN0 = 0; while(DEM_EN0 < xung){ PORTD.4 = 0;PORTD.5 = 0;a = DC_R;b = DC_L; if (PINA == 192){while(PINA == 192){DC_R = 30;DC_L = 30;PORTC.0 = 0;PORTC.1 = 0; PORTC.6 = 0;};PORTC.6 = 1;delay_ms(150);}; if (PINA.0 == 0){PORTC.0 = 0;PORTC.1 = 0; DC_R = 255;DC_L = 30;}; if (PINA.1 == 0){PORTC.0 = 0;PORTC.1 = 0; DC_R = 150;DC_L = 30;}; if (PINA.1 == 0&& PINA.0 == 0){ PORTC.0 = 0;PORTC.1 = 0;DC_R = 200;DC_L = 30;} ; if (PINA.4 == 0){ PORTC.0 = 0;PORTC.1 = 0;DC_R = 30;DC_L = 150;}; if (PINA.4 == 0&& PINA.5 == 0){PORTC.0 = 0;PORTC.1 = 0;DC_R = 30;DC_L = 200;}; if (PINA.4==0&&PINA.3 == 0){ PORTC.0 = 0;PORTC.1 = 0;DC_R = 30;DC_L = 100;}; if (PINA.1== 0&&PINA.2 == 0){ PORTC.0 = 0;PORTC.1 = 0;DC_R = 100;DC_L = 30;}; if (PINA.3 == 0&&PINA.2 == 0||PINA.3 == 0||PINA.2 == 0){ PORTC.0 = 0;PORTC.1 = 0;DC_R = 30;DC_L = 30;}; if (PINA.5 == 0){PORTC.0 = 0;PORTC.1 = 0;DC_R = 30;DC_L = 255;}; if (PINA == 63){DC_R = a;DC_L = b;}};} /********************************** HAM DI MU CO ENCODER 0 TOC DO NHANH **************************************/ void dimu_en(int xung) {DEM_EN0 = 0; while(DEM_EN0 <xung){ DC_R = 30; DC_L = 30;}; } /********************************** HAM RE PHAI CO ENCODER 0 **************************************/ void rephai_en(int xung) {DEM_EN0 = 0; while(DEM_EN0 < xung) { DC_R = 200; DC_L = 20;}; } /********************************** HAM RE TRAI CO ENCODER 0 **************************************/ void retrai_en(int xung) {DEM_EN0 = 0; while(DEM_EN0 < xung) { DC_R = 20; DC_L = 200;}; } /*********************** HAM CHO KHOI RE PHAI VA TRAI **********************/ void retrai(int demt){int lant=0;PORTC.0=0;PORTC.1=1;delay_ms(10);DC_R = 100;DC_L = 100;delay_ms(200); while(lant<demt){PORTC.0=0;PORTC.1=1;DC_R = 100;DC_L = 100; if(PINA.5 == 0){PORTC.0=0;PORTC.1=1;DC_R = 250;DC_L = 250;}; if(PINA.2 ==0||PINA.3==0&&PINA.2 == 0){PORTC.0=0;PORTC.1=0;DC_R = 255;DC_L = 255;lant++;};};} void rephai(int demp){int lanp=0;PORTC.0=1;PORTC.1=0;delay_ms(10);DC_R = 100;DC_L = 100;delay_ms(200); while(lanp<demp){PORTC.0=1;PORTC.1=0;DC_R = 100;DC_L = 100; if( PINA.0 == 0||PINA.1 == 0||PINA.2 == 0){PORTC.0=1;PORTC.1=0;DC_R = 250;DC_L = 250;}; if(PINA.3 == 0||PINA.3==0&&PINA.2 == 0){PORTC.0=0;PORTC.1=0;DC_R = 255;DC_L = 255;lanp++;};};} /************************** CAC CHIEN THUAT ******************************/ void chien_thuat(long c) { if(c == 1) // xanh { dithang_en(256); rephai_en(100); dithang_en(1026); c = 0; }; if(c==2) { demvach(4); retrai(2); demvach(4); c=0; }; if(c==3) {;} } /**************************************************** HAM MAIN **************************************************/ void main(void) {PORTA=0xFF; DDRA=0x00; PORTB=0xFF; DDRB=0x67; PORTC=0xFF; DDRC=0xFF; PORTD=0xFF; DDRD=0xFF; TCCR0=0x00; TCNT0=0x00; OCR0=0x00; TCCR1A=0xA1; TCCR1B=0x02; TCNT1H=0x00; TCNT1L=0x00; ICR1H=0x00; ICR1L=0x00; OCR1AH=0x00; OCR1AL=0x00; OCR1BH=0x00; OCR1BL=0x00; ASSR=0x00; TCCR2=0x00; TCNT2=0x00; OCR2=0x00; GICR|=0xC0; MCUCR=0x00; MCUCSR=0x00; GIFR=0xC0; TIMSK=0x00; ACSR=0x80; SFIOR=0x00; #asm("sei") // INT0: On // INT0 Mode: Low level // INT1: On // INT1 Mode: Low level // INT2: Off PORTD = 255; DC_R = 255; DC_L = 255; while(1) { PORTB = 255; /* hien_thi(); // Hien thi 2 so 0 tren 2 LED 7SEG quetphim(); reset(); if(phim1 == 0) { chien_thuat(x); };*/ PORTC.7 = 1; quetphim(); if(phim5 == 0) {PORTC.7 =0; delay_ms(100); }; }; }

**manh89** · 04-01-2011, 00:06

Bạn cho mình lại cái code ngắn gọn và dễ hiểu hơn chút đi,cái này phức tạp quá,cảm ơn nhiều nha!

**hoangdai** · 04-01-2011, 12:54

Mạch ADC dùng PIC_Mạch đk dùng Avr_Hihi_Lí do là vì Avr đắt quá nên đưa em pic vào cho nó rẻ. Mạch dò đường bọn mình chỉ dùng có 4 đèn thui, có thêm 2 đèn đếm vạch riêng là 6.

**votinh_kt** · 04-01-2011, 13:57

Đơn giản và cực kỳ ngắn gọn là chỉ dùng if và if !

Thông báo

Lập trình cho robot bám đường với tốc độ cao

Lập trình cho robot bám đường với tốc độ cao

Comment

Comment

Comment

Comment

Về tác giả

Bài viết mới nhất