Cảm biến dò line chỉnh bằng nút nhấn,???

[hoangdieupro]

tình hình là trong vòng chung kết RBC 2011 tại đà nẵg,thấy một vài đội tuyển trong đó có Lạc Hồng,vẩn sữ dụng cảm biến bằng quang trở,nhận vạch trắng như mọi năm,nhưng có điều là cách điều chình độ nhạy của cảm biến thì khác hẵn,tức là không như thường là dùng vi trở để chỉnh,mà dùng các nút nhấn ngay trên mạch và điều chỉnh,như ấn Volum,khi nào chuẩn thì thôi,
Không biêt có bác nào đã nghiên cứu cái này chưa thì bày em với,sch+pcb thì quá tôt,Thank!!!!????

[ngchien]

Dùng nút nhấn để chỉnh bằng phần mềm ,coi dải bắt đc mới bắt đc làm 0 hoặc 1 ( mỗi cảm biến có 1 ADC khác nhau )

[hoangdai]

Bọn mình hay gọi là học sân thi đấu

[tnt288]

Pac nào biết về vấn đề này thì phân tích kỹ tí đi, cái này hay đấy.

[ngchien]

Giả sử mình có 8bit ADC từ 0-255.
Coi như là vạch trắng(1) là 100 , màu xanh(0) là 150 đi . Chẳng may 1 chú cho giá trị là 150 vạch trắng ,200 màu xanh ( coi như là nó tuyên tính) .
Có 2 cách là chỉnh lại cảm biến cho nó về mức cũ (phần cứng) ,2 là chuyển riêng nó riêng ra coi vạch trắng là 150 (1) và màu xanh 200(0) -> dùng phần mềm

[thiennv0109]

Giả sử mình có 8bit ADC từ 0-255.
Coi như là vạch trắng(1) là 100 , màu xanh(0) là 150 đi . Chẳng may 1 chú cho giá trị là 150 vạch trắng ,200 màu xanh ( coi như là nó tuyên tính) .
Có 2 cách là chỉnh lại cảm biến cho nó về mức cũ (phần cứng) ,2 là chuyển riêng nó riêng ra coi vạch trắng là 150 (1) và màu xanh 200(0) -> dùng phần mềm

chuẩn này

[thiennv0109]

tình hình là trong vòng chung kết RBC 2011 tại đà nẵg,thấy một vài đội tuyển trong đó có Lạc Hồng,vẩn sữ dụng cảm biến bằng quang trở,nhận vạch trắng như mọi năm,nhưng có điều là cách điều chình độ nhạy của cảm biến thì khác hẵn,tức là không như thường là dùng vi trở để chỉnh,mà dùng các nút nhấn ngay trên mạch và điều chỉnh,như ấn Volum,khi nào chuẩn thì thôi,
Không biêt có bác nào đã nghiên cứu cái này chưa thì bày em với,sch+pcb thì quá tôt,Thank!!!!????

the0 em thì, khi dùng vi trở để chỉnh là kiểu xưa ( dùng OA để so sánh điện áp, cái vài cái biến trở màu xanh xanh ý :d ) chưa dùng đến ADC, khi dùng đến ADC thì mỗi kênh tuơng ứng với mỗi tín hiệu vào từ quang trở đến VDK, hệ số ADC 8bit: 0-255, ứng với mỗi màu ở 1 điều kiện nhất định ( AS, điện trở,..) cho ta một giá trị. Chúng ta thường phải test trong sân trước khi thi đấu để lấy giá trị ADC chuẩn với màu đó . Mỗi sân có một chút khác nhau về màu sắc chẳng hạn ( cũng là đỏ nhưng đậm hoặc sáng hơn,...) thì sẽ sảy ra "sai số" nên cần điều chỉnh giá trị cho phù hợp theo từng sân. Để thuận tiện, không phải nạp lại ch0 chip, ta sẽ dùng phím nhấn để điều chỉnh sẽ linh động ,tiết kiệm thời gian, hiểu quả hơn rất nhiều ( không biết em hiểu thế có đugns không các bác ^^)

[hoangdieupro]

không biết có bác nào nghiên cứu cái SCH chuẩn ko cần chỉnh chưa để Code như các bác đã nói không biết,tình hình là năm nào cũng chổng mông lên trời mà chỉnh cảm biến,ma mắt thường ,tay chân run rẩy,có chuẩn đâu.
Hôm qua đi xem RBC11 tại nhà thi đấu tổ chim,keke,thấy LH catus,B7 chạy như rồng,LOY 80-100s,chuẩn ko cần chỉnh,bấm là chạy.công nghệ thì PID,siêu âm,vật thể...Nói chung thấy nó chạy vậy cũng ngán

[hoangdai]

chỉ cần 1 nút ấn là đủ_Học lần lược từng cảm biến. Chỉ cần học 1 vạch trắng là đủ_các màu khác coi là nền.

[hoangdieupro]

chỉ cần 1 nút ấn là đủ_Học lần lược từng cảm biến. Chỉ cần học 1 vạch trắng là đủ_các màu khác coi là nền.

Cách làm ntn u?

[cnc11]

đây là cảm sơ đồ nguyên lí cảm biến học màu mà SPK-KNIGHT đã dùng năm 2009.

[IMG][/IMG]

[hoangdieupro]

đây là cảm sơ đồ nguyên lí cảm biến học màu mà SPK-KNIGHT đã dùng năm 2009.

[IMG][/IMG]

thank bác nhiều nghe,mà nguyên tắc hoạt động,rồi code nữa.và chế độ báo mắt đọc và công tắc hành trình hư nữa?

[manh89]

Ai cho cái nguyên lý hoạt động với cái code của mạch này đi,mình chưa rõ lắm về vấn đề này.

[votinh_kt]

Dùng lập trình ADC lập trình cho toàn bộ cảm biến đầu vào với ngưỡng chung nhất định cho vạch trắng. Điều chỉnh ngưỡng phụ thuộc vào chân so sánh điện áp của vi điều khiển. Chân này đươc đầu thông qua 1 biến trở. Biến trở này dùng cho việc học sân.
Khi vào sân nếu thông số có sai lệch thì chỉ việc chỉnh 1 biến trở duy nhất.
Đây là code mình viết năm 2008 cho ATmega16L. Dùng tương đối tốt, các bạn có thể tham khảo.
Thân ái.

/*****************************************************
This program was produced by the
Nguyen The Manh Lop D_TDH 15A2
Truong DH Kinh te ky thuat cong nghiep

Project : 
Version : 
Date    : 1/13/2008
Author  : F4CG                            
Company : F4CG                            
Comments: 


Chip type           : ATmega16
Program type        : Application
Clock frequency     : 4.000000 MHz
Memory model        : Small
External SRAM size  : 0
Data Stack size     : 256
*****************************************************/

#include <mega16.h>

// Alphanumeric LCD Module functions
#asm
   .equ __lcd_port=0x15 ;PORTC
#endasm
#include <lcd.h>
#include <math.h>
#include <delay.h>
bit bien_lcd=0;
#define FIRST_ADC_INPUT 0
#define LAST_ADC_INPUT 7
#define button0 PIND.0
#define button1 PIND.1
unsigned char adc_data[LAST_ADC_INPUT-FIRST_ADC_INPUT+1];
#define ADC_VREF_TYPE 0x20

// ADC interrupt service routine
// with auto input scanning
interrupt [ADC_INT] void adc_isr(void)
{
register static unsigned char input_index=0;
// Read the 8 most significant bits
// of the AD conversion result
adc_data[input_index]=ADCH;
// Select next ADC input
if (++input_index > (LAST_ADC_INPUT-FIRST_ADC_INPUT))
   input_index=0;
ADMUX=(FIRST_ADC_INPUT | (ADC_VREF_TYPE & 0xff))+input_index;
// Delay needed for the stabilization of the ADC input voltage
delay_us(10);
// Start the AD conversion
ADCSRA|=0x40;
}
interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)
{ 
      if  ( button0==0 ){SPH=0;SPL=0;}
      if  ( button1==0 ){bien_lcd=1;}
// Place your code here

}
// Declare your global variables here 


//======================================================================
void lcd_putnum(unsigned char so,unsigned char x,unsigned char y)
{
        unsigned char a,b,c;
        a=so/100;				// lay fan tram
        b=(so-100*a)/10;		// lay fan chuc
        c=(so-100*a-10*b); 	// lay hang don vi       
        lcd_gotoxy(x,y);		// ve vi tri x,y	
        lcd_putchar(a+48);		// day ra hang tram, ma ascii
        lcd_putchar(b+48); 		// day ra hang chuc, ma ascii	
        lcd_putchar(c+48); 		// day ra hang don vi, ma ascii               
}
//=======================================================================
unsigned int sensor[8],checkSensor[8],bienTG;
unsigned char a,b,c,x,y,n,tong,checkSUM,ngatu;
unsigned int bienphu;
unsigned int trungbinh;
void main(void)
{
// Declare your local variables here

// Input/Output Ports initialization
// Port A initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In 
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T 
PORTA=0x00;
DDRA=0x00;

// Port B initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In 
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T 
PORTB=0xff;
DDRB=0xff;

// Port C initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In 
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T 
PORTC=0x00;
DDRC=0x00;

// Port D initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In 
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T 
PORTD=0xff;
DDRD=0b00010000; //PORD.4 = out

// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 0 Stopped
// Mode: Normal top=FFh
// OC0 output: Disconnected
TCCR0=0x02;
TCNT0=0x00;
OCR0=0x00;


// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 1 Stopped
// Mode: Normal top=FFFFh
// OC1A output: Discon.
// OC1B output: Discon.
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer 1 Overflow Interrupt: Off
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: Off
// Compare B Match Interrupt: Off
TCCR1A=0x00;
TCCR1B=0x00;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;

// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 2 Stopped
// Mode: Normal top=FFh
// OC2 output: Disconnected
ASSR=0x00;
TCCR2=0x00;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;

// External Interrupt(s) initialization
// INT0: Off
// INT1: Off
// INT2: Off
MCUCR=0x00;
MCUCSR=0x00;

// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0x01;

// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;

// ADC initialization
// ADC Clock frequency: 1000.000 kHz
// ADC Voltage Reference: AREF pin
// ADC Auto Trigger Source: None
// Only the 8 most significant bits of
// the AD conversion result are used
ADMUX=FIRST_ADC_INPUT | (ADC_VREF_TYPE & 0xff);
ADCSRA=0xCA;
// LCD module initialization
lcd_init(16);

// Global enable interrupts
#asm("sei")
b=1;
n=5;// so lan quet
// lay gia tri dau tien tu ADC

while (1)
      { 
      //};
       //buoc1: nhan gia tri ADC - mang du lieu adc_data
       //       hien thi ra LCD
       //buoc2: quet n lan luu vao Mang khac
       //buoc3: tinh gia tri trung binh tren 1 mat
       //buoc4: so sanh gia tri trung binh 1 mat voi khoang gia tri dinh truoc
       //buoc5: dua ra PORTB 
      
      /*
       while (a<8)
        {
                bienphu = adc_data[a];
                lcd_putnum(bienphu,x,y);        
                a++;
                x=x+4;                                         //Khoa chan lai khong cho hien thi LCD .
                if (x==16) { x=0;y=1;}
        }; 
        a=0;
        x=0;
        y=0;
        */
       //-----------------------------------------------------
       // luu du lieu tu ADC vao bien Sensor - Quet n lan 
       while (x<=5)         // n=5
        {      while (y<8)
                {
                        sensor[y] = sensor[y] + adc_data[y];
                        y++;
                };
                y=0;
                x++;
        };
         x=0;         
         y=0;
        //--------------- Tinh trung binh gia tri sensor ---------------

        while (x<8)
         { 
                sensor[x] = sensor[x] / 5;        // n so lan quet     // n=5            
                x++;
                // neu lan sau gia tri thay doi khac 2 dv thi cap nhat gia tri moi
                //switch (sensor[x])
                //{
                //  case 19: {sensor[x]=20; break ;}
                //  case 41: {sensor[x]=40; break ;}
                //} 
                if (abs(sensor[x] - checkSensor[x]) > 2 ) 
                  {sensor[x]=sensor[x];
                  checkSensor[x]=sensor[x];}
                else
                  sensor[x]=checkSensor[x];
         };
         x=0;   
        
        //---------------------------------------------------
      /*
        while (x<8)
         { 
            if ((20 <= sensor[x]) &  (sensor[x] <=40))
                sensor[x]=0;
            else              
                sensor[x]=1;                                         // Phan xuat sang PORT B
         x++;
         };
         x = 0;
       */
         
         while (a<8)
          {
                bienphu = sensor[a];
                if (bien_lcd==1) lcd_putnum(bienphu,x,y);        
                a++;
                x=x+4;
                if (x==16) { x=0;y=1;}
          }; 
        a=0;
        x=0;
        y=0;
         // ********** DUA GIA TRI DA DUOC XU LY CUA SENSOR *** UMI *********
         if ((137<=sensor[0]) & (sensor[0]<=250))    //100     // 17 - 45
                sensor[0]=0;
         else   sensor[0]=1;
            /////////////////
         if ((127<=sensor[1]) & (sensor[1]<=250))    //90     // 15 - 40
                sensor[1]=0;
         else   sensor[1]=1;
            ////////////////////
         if ((116<=sensor[2]) & (sensor[2]<=250))   //66      // 28 - 50
                sensor[2]=0;
         else   sensor[2]=1;
            ///////////////////
         if ((112<=sensor[3]) & (sensor[3]<=250))   //130      // 17 - 45
                sensor[3]=0;
         else   sensor[3]=1;
            //////////////////
         if ((110<=sensor[4]) & (sensor[4]<=250))   //72      // 18 - 45
                sensor[4]=0;
         else   sensor[4]=1;
             ///////////////////                        // 25 - 50
         if ((141<=sensor[5]) & (sensor[5]<=250)) //150
                sensor[5]=0;
         else   sensor[5]=1;
             //////////////////
         if ((156<=sensor[6]) & (sensor[6]<=250))  //33      // 18 - 40
                sensor[6]=0;
         else   sensor[6]=1; 
         
         if ((70<=sensor[7]) & (sensor[7]<=250))  //42
                sensor[7]=0;
         else   sensor[7]=1;
             /////////////////////
                   
         //----------------- Kiem tra nga tu ---------------
          tong = sensor[0] + sensor[1] + sensor[2] + sensor[3] + sensor[4] + sensor[5] ;
          if ( tong <= 2 )      // 4
            {PORTD.4=0;PORTB=0B11000000;checkSUM = 0;ngatu = 0;b=0;}     // 10000000
            // ngay 23 - 02 - 2009
            // them 2 dong lenh
            // bao co vach bang bit PORTD.4=0;
          else
              {                
              checkSUM = 0; 
              ngatu = 0;
              b=1;
              PORTD.4=1;
              } 
         // ---------------dua ra PORTB---------------
         if    (b)
                { 
                  PORTB.0 = sensor[0];
                  PORTB.1 = sensor[1];
                  PORTB.2 = sensor[2];
                  PORTB.3 = sensor[3];
                  PORTB.4 = sensor[4];
                  PORTB.5 = sensor[5];
                  PORTB.6 = sensor[6];
                  PORTB.7 = sensor[7];
               } 
  } 
       
      
      
}

[Sangstbk]

Các bạn có thể dùng mạch OP với hskd phù hợp. Sau đó đưa vào ADC. Mỗi màu là một mức ADC, cái này bạn đem lên sân để nhận biết. Như vậy bạn có thể đọc được rất nhiều màu đường