Chào mấy Pác, định làm 1 con robocon chạy tự động nhưng chưa biết làm sao mong các Pro giúp đở! cảm ơn nhiều!
Thông báo
Collapse
No announcement yet.
[Help] Nguyên Lý Dò Đường Và Đếm Vạch Ngang Robot Tự Động
Collapse
X
-
Robot chạy tự động có hai loại:tự động không dùng vi điều khiển và tự động dùng vi điều khiển (là con thi Robocon ấy).
Tự động không dùng vi điều khiển thì đơn giản,nhưng cách chạy, kiểu chạy cũng đơn giản:
nguồn từ internet:
Hướng dẫn cách làm một robot dò đường đơn giản sử dụng Opamp so sánh (đúng hơn là một chiếc xe lần mò theo vạch đen )
* Chuẩn bị:
- Linh kiện:
- 1 con Opamp loại 8 chân LM393 (2 kênh) hoặc loại 14 chân (4 kênh) LM324. Nếu không có loại LM có thể xài loại khác, như HA chẳng hạn.
- 2 con BJT loại NPN C1815 (hoặc loại khác cũng được).
- 2 quang trở.
- 2 led siu sáng (trắng).
- 6 điện trở 10k.
- 2 Mô tơ, loại cỡ 5V, có thể lấy từ xe đồ chơi của con nít (ở đây tớ lấy từ ổ CD-Rom 1 cái và chôm của thằng bạn 1 cái).
- Nguồn sử dụng 9V hoặc 4.5V (ở đây mình xài nguồn 9V).
- 2 điện trở hạn dòng cho led phát 1k (nếu xài nguồn 9V) và khoảng 220 ôm nếu xài nguồn 4.5V).
- Và các đồ phụ gia tráng trí khác, chủ yếu là led gắn vào cho đẹp, một vài cái dắt cắm, công tắc...
- Đồ dùng khác: mỏ hàn, chì hàn, kéo, băng keo đen (làm vạch)…
* Bắt đầu làm:
+ Phần mạch (ta tách riêng thành 2 phần, 1 phần cảm biến và 1 phần mạch chính cho dễ lắp đặt):
1. Bộ phận “cảm biến”:
-Cách làm:
Sử dụng 2 quang trở, 2 led phát, 2 trở hạn dòng cho led phát. Mắc theo sơ đồ sau:
Ảnh thực tế:
Đặt 2 quang trở cách nhau khoảng 3.5cm-4cm, dùng băng keo đen quấn quanh quang trở để chống nhiễu. Ở đây mình sử dụng thêm 2 công tắc cho led phát để tắc ”khi cần thiết”.
-Nguyên lý hoạt động:
Khi có ánh sáng thì điện trở của quang trở sẽ giảm và ngược lại, điện trở của nó thay đổi cỡ từ 5k (khi có ánh sáng) đến 100k (không có ánh sáng), ta sử dụng 2 led phát làm nguồn sáng cho nó.
=> khi gặp nền trắng, ánh sáng sẽ phản xạ lên quang trở làm điện trở nó giảm xuống và khi gặp vạch đen (băng keo đen) thì ánh sáng sẽ khó phản xạ nên quang trở nhận ít ánh sáng => trở nó tăng. Từ đó dựa vào 2 quang trở, robot có thể phân biệt được vạch đen trên nền trắng (dưới sự hỗ trợ của opamp so sánh).
2. Mạch điều khiển moto (mạch chính)
Sử dụng 6 con trở 10k, Opamp, nguồn 9V, 2 con BJT.
Bjt C1815:
Nguyên lý hoạt động của BJT: miễn bàn.
Opamp LM 324:
Nguyên lý so sánh đơn giản của opamp thế này:
Nếu cho vào cổng (+) (cổng 3, 5, 10, 12) một điện áp lớn hơn điện áp cổng (-) (cổng 2, 6, 9, 13) thì ở cổng ra (cổng 1, 7, 8, 14) sẽ là mức dương, ngược lại là mức 0. Nhớ cấp nguồn cho Opamp ở 2 cổng 4 và 11.
Ở đây mình chỉ sử dụng 2 kênh là (1,2,3) và (5,6,7).
Sơ đồ:
Ảnh thực tế (nhìn hơi rối mắt )
Và đây là mạch hoàn chỉnh (2 mạch trên ”cắm” lại với nhau thôi).
+ Phần cơ (phần này hơi khổ).an va hu hu
Chuẩn bị 2 moto và thêm 2 bộ phận giảm tốc, bộ phận này giúp robot dễ ”cày” hơn nhưng chạy chậm hơn. Chạy chậm giúp robot dễ nhận vạch hơn vì mấy cảm biến này thay đổi hơi chậm (chậm mà chéc ).
2 moto ta sẽ gắn với 2 bánh sau, phía trước gắn 1 bánh xe có thể đổi hướng (giống bánh xe ở cái ghế của mấy cha giám đốc á, tất nhiên là xài loại nhỏ thôi). Nếu ko tìm ra loại bánh xe đó thì... đành phải tự chế thôi.
Bên dưới... xe
Bên trên (nói chung là nó cứ như miếng nhựa với 2 bánh xe, chụp ảnh từ di động cùi nên ảnh ko đẹp cho lắm )
+ Phần ”sân” (cái này tốn keo lắm).Ha ha hi hi
Lấy khoảng 4-6 tờ A4 ghép lại thành sân, lấy keo đen dán lên làm vạch, nhớ dán cẩn thận, tránh gồ gề (chỗ uốn dễ bị ”lồi” keo) để xe có thể dễ bon bon trên vạch.
Đây đã tốn nửa cuộn keo đen (5k 1 cuộn) để dán đi dán lại cái sân mà chẳng ra hồn.
Hình ảnh:Ha ha hi hi
* Nguyên lý hoạt động của toàn mạch:
- Khi 2 cảm biến đều nhận nền trắng:
Điện trở của 2 quang trở đều giảm xuống chừng 5k => cổng 3 và 5 của Opamp sẽ có áp cao hơn cổng 2 và 6 (cổng 2 và 6 ta phân áp cố định cho nó là 9/2=4.5V).
=> Cổng ra 1 và 7 của 2 kênh sẽ ở mức dương => kích 2 BJT dẫn
=> cả 2 moto đều quay
>Cả 2 moto đều quay, robot chạy thẳng.
- Khi cảm biến bên trái nhận vạch đen (robot đang lệch phải).
Điện trở của quang trở 1 sẽ tăng lên cỡ 50-80k => áp trên cổng 3 sẽ bé hơn 4.5V (áp trên cổng 2) => cổng ra 1 sẽ là 0V => BJT 1 sẽ ngưng dẫn => mô tơ 1 (bên trái) ngừng quay. Trong khi đó moto bên phải vẫn quay vì cảm biến phải nhận nền trắng.
>Moto trái ngừng, moto phải vẫn quay => robot sẽ rẽ sang trái.
- Tương tự khi cảm biến phải nhận vạch đen (robot đang lệnh trái).
>Moto phải ngừng, moto trái vẫn quay => robot sẽ rẽ phải.
Như vậy, robot (chiếc xe cà tàng) của chúng ta sẽ bám (lần, mò...) được vạch đen trên nền trắng.
http://www.youtube.com/v/HfiWRIELAAA...dded&version=3
Một vài lưu ý:
- Vì dòng ra của BJT ko lớn lắm nên xài moto từ xe đồ chơi con nít đôi khi ko chạy nổi.
- Phần sân làm thì nên có những khúc qua vừa phải, đừng cong quá mà cả 2 cảm biến đều nằm trên vạch đen thì robot sẽ ko nhúc nhích nữa.
- Có thể thay thế mấy con 10k trong mạch bằng biến trở 20k (vì đây mua biến trở 20k ko ra nên ko xài luôn).
- Có thể mắc thêm Diode bán dẫn vào mỗi moto để tránh dòng điện sinh ra từ moto có thể ảnh hưởng đến mạch (cái này nghe mấy anh làm robot nói vậy).
- Nếu robot chạy nhanh quá thì có thể nó sẽ ko bám đc vạch vì mấy con quang trở đáp ứng khá chậm, khắc phục bằng cách dùng hộp giảm tốc hoặc mắc song song với moto vài con led trang trí cho đẹp hoặc.... chờ cho pin yếu đi cũng đc Ha ha hi hi.
Còn robot dùng vdk thì hơi phức tạp hơn 1 chút,nó gồm 3 phần cơ bản là
- phần điều khiển ,đc xem như là bộ não của xe,là nơi có vdk,điều khiển hoạt động của xe.
-phần dò đường,là con mắt của xe,để giúp xe đi đúng đường.
-phần công suất,nếu vdk là bộ não thì phần công suất có thể coi là phần cơ thể.
-
Nguyên văn bởi daaa Xem bài viết.......................
@thanhvu_tv87: Bác đã làm phần cơ khí chưa? Trước tiên phải làm phần cơ khí cho xong đã rồi mới tính tới mạch và lập trình. Chỗ nào thắc mắc bác cứ lên đây hỏi, chứ bác hỏi chung chung vậy khó mà trả lời quá
Comment
-
Nguyên văn bởi ckd-ir Xem bài viết@thanhvu_tv87: Bác đã làm phần cơ khí chưa? Trước tiên phải làm phần cơ khí cho xong đã rồi mới tính tới mạch và lập trình. Chỗ nào thắc mắc bác cứ lên đây hỏi, chứ bác hỏi chung chung vậy khó mà trả lời quá
Ý mình làm sao cho robot chạy tự động nhanh và qua cua tốt...mình định dùng Motor DC 12V có encoder, 2 led dò vạch màu đen 2 leds đếm vạch ngang...hihi vì chưa từng làm nên còn gà lắm mong các Pác chỉ giáo!
Comment
-
Nguyên văn bởi thanhvu_tv87 Xem bài viếtChào mấy Pác, định làm 1 con robocon chạy tự động nhưng chưa biết làm sao mong các Pro giúp đở! cảm ơn nhiều!
Coi link trên.
Comment
-
Nguyên văn bởi ckd-ir Xem bài viếtBác cho em xin cái luật với! Nhìn cũng hấp dẫn đấy chứ, em cũng quê TV đây Đang nghỉ hè không biết làm gì, nhìn thấy robot là ngứa tay rồi Có gì bác pm nick ckd_ir cùng trao đổiAttached Files
Comment
-
Nguyên văn bởi Paddy Xem bài viết
Comment
-
Nguyên văn bởi Paddy Xem bài viết
Comment
-
a cho e hoi la: e muon dung vi dieu khien de dieu khien động cơ thì minh kết hơp với mạch vi điều khiển với mạch động cơ ra sao?
và mạch nguyên lý của nó! rất mong sự giúp đỡ of a ! xal0vang@yahoo.com.vn
Comment
-
Mình làm về lập trình, nên mình có thể cung cấp một vài kiến thức cũng như kinh nghiệm mà mình tích lũy được trong quá trình làm robot còn phần mạch thì mình hơi ngại! hihi! (chỉ hiểu nguyên lý chứ chả động vào bao giờ)
thứ nhất là vẫn đề dò đường theo line. cảm biến thông dụng nhất để dò line là cảm biến quang (khá ổn định và dễ làm)
tín hiệu truyền về có thể qua mạch xử lý (mạch so sánh cho ra mữc 0 1) hoặc có thể truyền thẳng vào chíp (sử dụng chuyền đồi ADC) để nhận biêt line.
Comment
Bài viết mới nhất
Collapse
-
bởi bqvietServo cuối cùng vẫn chỉ là điều chỉnh tốc độ và đọc phản hồi vị trí
Qua cổng song song LPT cổ
https://www.electronicsforu.com/elec...eed-controller
Qua cổng USB - xem thêm đám FT232RL-
Channel: Điện tử công nghiệp
hôm nay, 15:56 -
-
bởi thiennam0703Em đang tìm hiểu cách xây dựng chương trình điều khiển động cơ Servo Yaskawa bằng máy tính tuy nhiên khi tìm kiếm trên mạng các hướng dẫn thì thường là điều khiển bằng vi điều khiển hoặc điều khiển bằng PLC hay điều khiển động cơ...
-
Channel: Điện tử công nghiệp
hôm nay, 15:32 -
-
Trả lời cho Tổng hợp các thông tin về mạch nạp cho AVRbởi bacthoMình cũng bị như vậy mà chưa biết ở đâu
-
Channel: Vi điều khiển AVR
Hôm qua, 21:00 -
-
Trả lời cho Xin hỏi về màn hình laptopbởi nhathung1101Câu trả lời là không dùng được.
Hai lớp dán mặt trước và mặt sau, gọi là film phân cực. Muốn hiểu rõ về nó thì chịu khó search nhé. Ở đây có rất nhiều chó cứ ngửi thấy phân là sủa nhặng, nên không giải thích nhiều....-
Channel: Thiết bị điện tử cá nhân
Hôm qua, 16:20 -
-
Comment on Tổng hợp các thông tin về mạch nạp cho AVRbởi Memem
-
Channel: Vi điều khiển AVR
Hôm qua, 15:10 -
-
Trả lời cho Tổng hợp các thông tin về mạch nạp cho AVRbởi MememMọi người ơi cho em hỏi cái này ạ, hiện tại em đang làm btl về hiển thị giá trị nhiệt độ trên led 7 thanh sử dụng atmega16, code em chạy trên mô phỏng rất oke nhưng khi lắp qua mạch thực thì bị lỗi ở led đầu tiên bị lỗi như thế này...
-
Channel: Vi điều khiển AVR
Hôm qua, 15:10 -
-
bởi mantruongepuNhờ cả nhà tìm giúp mình thông tin IC này với, thấy ghi 943B W58BAL mà mình tìm mấy ngày nay không được, nó được đóng gói dạng TSSOP 8. Cám ơn cả nhà....
-
Channel: Điện tử dành cho người mới bắt đầu
20-11-2024, 14:40 -
-
bởi TherulCảm ơn bạn đã chia sẻ câu chuyện và quá trình phát triển sản phẩm của mình. Trước tiên, thật may mắn khi bạn vượt qua tai nạn và vẫn giữ được niềm đam mê cũng như khả năng sáng tạo trong lĩnh vực kỹ thuật. Việc bạn tiếp tục...
-
Channel: từ PIC tới dsPIC
20-11-2024, 07:20 -
-
Trả lời cho Em muốn hỏi mọi người về nguyên lý hoạt động, tần số của mạch công suất trong máy rửa siêu âm ạ.bởi nguyendinhvanBạn nên nghiên cứu cái chấn lưu đèn ống Compact fluorescent lamp hay đèn compact trước đã. Nó rẻ đỡ tốn kém.
Sau khi hiểu rõ rồi thì chuyển sang cái mạch này.
Ở cái chấn lưu, tần số của nó linh tinh lắm, tùy điện áp nguồn, tùy...-
Channel: Hỗ trợ học tập
19-11-2024, 22:44 -
-
bởi yname11 E có 1 laptop bị hỏng màn hình, e tháo ra thì thấy nó có 4 lớp , lớp ngoài cùng là 1 lớp nhựa rất mỏng màu hơi đen ( chắc là 1 loại film dán), tiếp theo là 1 lớp thủy tinh bị vỡ (màu đen) , đến 1 lớp thủy tinh trắng ( lớp này có...
-
Channel: Thiết bị điện tử cá nhân
18-11-2024, 19:12 -
Comment