Giáo Trình Robotics - Phạm Đăng Phước BK DNG

[school]

Chào tất cả thành viên trong diễn đàn, mình là thành viên mới của diễn đàn. Từ khi biết được diễn đàn này mình có cảm nhận nó rất hay. Mọi người có thể cùng nhau học hỏi, trao đổi kinh nghiệm lẫn nhau. Nhân đây mình cũng xin đóng góp cho diễn đàn một bộ sách robotic tiếng việt (tuy không nhiều nhưng nó cũng giúp ích cho một số thành viên mới học làm robot).
Cảm ơn diễn đàn.
Đây là chương 1+2+7, do chỉ cho upload 976k nên mình sẽ chia ra làm nhiều phần. Nhớ down hết nhá.

@Falleaf: Xin phép viết vài lời bình về tài liệu (bạn School trực tiếp nhắn tin nhờ)
- Tài liệu này là một tài liệu khá cơ bản, và được viết rất cẩn thận.
- Tài liệu này bao gồm các phần từ cơ bản: hệ trục, các phép xoay, bài toán động học thuận, động học ngược, quỹ đạo điều khiển,... ở một mức căn bản và đầy đủ.
- Cuốn sách này có thể được sử dụng như một giáo trình robotics ở các trường đại học. Hầu hết các giáo trình ở các nước cũng đều bám theo cái sườn này.
- Cá nhân F khuyên các bạn bắt đầu học Robotics nên đọc tài liệu này như một tài liệu tham khảo đầu tiên, vì cho tới nay F vẫn chưa thấy một cuốn sách Robotics tiếng Việt nào đầy đủ như thế này.
- F và một anh bạn cũng đang dịch cuốn Introduction to Robotics (cũng tương tự như cuốn này), có lẽ F sẽ trình bày khác cách trình bày này một chút, nhưng thực sự tài liệu của Phạm Đăng Phước (BK DNG) này là một tài liệu tham khảo đáng quan tâm.
- Trong tài liệu này, vấn đề lập trình chưa được cụ thể lắm, các bạn có thể tham khảo Receipt C++, và tham khảo RPMatrix class mà F cung cấp ở đây: http://www.picvietnam.com/forum/showthread.php?t=1991. Đây là Class dùng để tính toán các ma trận trong VC++ mà hầu hết các tài liệu nói về Robotics không đề cập và mỗi người sử dụng theo một kiểu khác nhau. Một số hiện đang dùng ROBOOP, nhưng F sẽ dựa trên cái này để phát triển. Hiện F đang làm dự án cho bên Hyundai (một phần mềm thương mại), cũng dùng cái này vì F không thích dùng cái newmat.

Nguồn phụ: http://www.box.net/shared/1431bmj0os (gửi bởi: http://pfiev.net/forum/index.php?topic=1706.0%20.chuc)

Chúc vui.

[school]

Tiếp chương 3+4

[school]

Giáo Trình Robotic Tiếng Việt

Các chương còn lại: 5+6+8+9.

[school]

Hay thì Thank tiếng hen! Hì

[school]

Hiện giờ em cũng đang làm 1 đề tài về robot ứng dụng trong công nghệ sơn, với cấu hình như trong file đính kèm. Em chưa hiểu sâu về vấn đề: với 1 robot sơn có cấu hình như trong hình thì ta nên chọn kích thước của các "Khâu" như thế nào? Nêu bác nào có kinh nghiệm trong thực tế thì giúp em 1 chút. Thanks nhiều!
Còn vấn đề giải thì để em giải ra rùi em post lên các bác xem co đúng không, nếu có vấn đề trục trặc trong bài giải thì các bác chỉ giúp.

[school]

Hic, chẳng bác nào quan tâm tới vấn đề của em đưa ra cả !!!! không biết các khâu có chiều dài như thế nào cho hợp lý????

[inventor]

Hic, chẳng bác nào quan tâm tới vấn đề của em đưa ra cả !!!! không biết các khâu có chiều dài như thế nào cho hợp lý????

Không phải không ai quan tâm. Mình cũng đang quan tâm về robot này, nhưng không dễ như cậu nghĩ đâu. Vì khi làm có nhiều vấn đề đặt ra mà phải giải quết cho được:
1/cánh tay cố định hay robot di động
2/ Phun như thế nào, vật nào cũng sơn hay bạn làm sơn 1 vật điển hình nào thôi
3/ bạn tính số hạt sơn bám vào hay chiều dày của sơn
4/ sơn như thế nào để không chảy giọt, khoảng cách bao nhiêu
............................... còn nhiều lắm.
Mình muốn làm 1 con hoàn chỉnh như bọn nước ngoài nên cũng nghiên cứu kĩ. Không hề dễ chút nào, dù nhìn thì đơn giản nhưng khi làm thì có nhiều vấn đề lắm. Nhưng nếu làm được con này thì bạn tổng hợp được kiến thức khá nhiều.

[inventor]

Mình thấy cậu đưa ra mô hình robot hơi bị kinh, nếu không nhầm thì có đủ 6 bậc. Như vậy là có thể di chuyển tối đa thì phải. Rất khó điều khiển đấy. Nếu bạn điều khiển được nó cũng là xuất sắc với 1 SV rồi chứ chưa nói đến sơn.
Chúc thành công

[school]

Không phải không ai quan tâm. Mình cũng đang quan tâm về robot này, nhưng không dễ như cậu nghĩ đâu. Vì khi làm có nhiều vấn đề đặt ra mà phải giải quết cho được:
1/cánh tay cố định hay robot di động
2/ Phun như thế nào, vật nào cũng sơn hay bạn làm sơn 1 vật điển hình nào thôi
3/ bạn tính số hạt sơn bám vào hay chiều dày của sơn
4/ sơn như thế nào để không chảy giọt, khoảng cách bao nhiêu
............................... còn nhiều lắm.

Em làm con này cũng chưa cần quan tâm tới kỹ thuật này lắm, bi giờ chỉ tính cho nó chuyển động trong không gian có hiệu quả thui, nhưng mà để cho nó có độ linh hoạt cao thì các khâu 4-5-6 có độ dài như thế nào là hợp lý? Tầm với max của con này mình tính khoảng 2m thui. Quỹ đạo của con này không luồn lách như con Snake được nên chú cũng hiểu được vật thể muốn sơn có cấu hình như thế nào là hợp lý rùi phải không? Thực tế thì em chưa nhìn thấy các khớp robot như thế nào, chỉ thấy qua các đoạn video thui, nên cũng lấn cấn trong vấn đề chuyển động linh hoạt của 3 hay 4 khâu cuối, độ dài của các khâu đó như thế nào để nó chuyển động không bị vướng (mình quan tâm tới tính linh hoạt à)

[inventor]

mình cũng mới vào nghề thôi. SV mà, tùy theo cậu. Nhưng theo mình nghĩ để linh hoạt có nhiều cách giải quyết vấn đề. Còn về khâu như thế nào, dài bao nhiêu là 1 bài toán mà cậu phải giải quyết khi nghiên cứu. Cậu phải nghiên cứu quỹ đạo chuyển động, vị trí phải giải được những bài toán thuận và ngược nếu muốn làm mới hoàn toàn. Còn nếu không cậu phải lấy số liệu của nước ngoài qua máy cái video cậu xem.

[school]

Xem video của robot sơn thì cũng khó thấy rõ, bởi nó bị che phủ bởi lớp màng bảo vệ sơn khỏi bám vào cơ cấu của robot, nếu chú đã từng nhìn thấy thì có thể cho em ý kiến tham khảo thui.

Nguyên văn bởi inventor
Nhưng theo mình nghĩ để linh hoạt có nhiều cách giải quyết vấn đề. Còn về khâu như thế nào, dài bao nhiêu là 1 bài toán mà cậu phải giải quyết khi nghiên cứu

Nói về độ linh hoạt trong chuyển động thì các khớp em đã cho quay như vậy rùi, đó là cách giải quyết chuyển động linh hoạt bài toán. Nếu chú hình dung được với cơ cấu như thế thì độ dài của từng khâu như thế nào là hợp lý? Nếu chú biết hay có chú-bác nào biết cho em tham khảo.
Thanks nhiều!

[inventor]

có vẻ cậu học hơn mình rồi, mình mới sinh sv năm 3 nên mình không dám chỉ bảo. Mình chỉ biết vậy thôi. Mình làm không như cậu rồi. Nên mình không thể chỉ dẫn. Thứ hai mình không dám nói về khoảng cách bao nhiêu là được bởi vì mình không biết cậu điều khiển nó thế nào, mỗi khớp sẽ chuyển động bao nhiêu. Nếu chiều dài khác nhau thì dẫn đến quỹ đạo khác nhau, vậy đến 5 hay 6 khớp như vậy sao cậu điều khiển được đũng vị trí. Cậu hãy nghiên cứu robot công nghiệp trước hãy làm đề tài này thì tốt hơn. Dù sao cũng chúc bạn thành công. Huy vọng có chú nào chuyên về robot cong nghiệp giúp bạn.

[school]

Dù sao cũng cám ơn chú nhiều, vì chú cũng đã cho mình hy vọng. Cũng tại mình chưa nhìn thấy thực tế nên khó hình dung thui. Nếu chú-bác nào có một ít về gợi ý cho bài toán thì cám ơn nhiều. Về lý thuyết Robot thì mình cũng nghiên cứu nhiều rùi (chỉ là những cái cơ bản thui àh). Mấy thông số này liên quan tới nhiều vấn đề trong giải động học thuận+ngược, cũng có liên quan tới động lực học, điều khiển... mình cũng khó hình dung ra mấy khâu cuối như thế nào.
Thanhks nhiều!

[school]

Có bác-dì-cô-cậu-anh-chị-em gì quan tâm tới bài toán robot 6 dof thì vào này để cùng mình chia sẻ được không? bài này nằm trong luồng http://dientuvietnam.net/forums/showthread.php?t=18125
Thanks nhiều!

[falleaf]

Em cần chia sẻ gì, em có thể đưa các vấn đề của em lên một luồng khác. Nói về manipulator có rất nhiều vấn đề để nói, do vậy không thể nói chung chung được.

Cần phải có bài toán cụ thể thì mới biết có giải quyết được hay không, và giải quyết như thế nào.

Chúc vui