Bài toán robot 6 bậc tự do và hướng giải quyết

[school]

Chúng ta đã từng chú ý tới bài toán robot 4 bậc tự do của bác ToanThang88 đưa ra và cùng với bác Vo_Duy_Thanh thảo luận. Bây giờ mình có một bài toán robot 6 bậc tự do (file gữi kèm), với cấu hình như vậy chúng ta cùng thảo luận với nhau nhé.

Với bài toán đó mình có hướng giải quyết như sau.
1. Gắn các hệ trục tọa độ
2. Đưa ra bảng thông số D-H.
3. Tìm các ma trận A
4. Tìm ma trận T (động học thuận)
Tấc cả đều có file gữi kèm.

Vấn đề mình cần chúng ta quan tâm là:
1. Việc mình gắn hệ trục tọa độ như vậy có chính xác không?
2. Hệ trục tọa độ 6 có cần thiết đặt trùng hệ trục tọa độ 5 không?
3. Bảng thông số D-H như vậy đối với việc gắn hệ trục tọa độ như vậy có chính xác chưa?
Nếu chú-bác hay anh-chị nào có kinh nghiệm trong robot thì có thể cùng nhau chia sẻ và cùng mình xây dựng một bài toán robot hoàn chỉnh.

Thanks nhiều!
Chúc mọi người thành công.

[school]

Hic, chẳng bác nào trả lời giúp em hít.

[school]

Có bác nào giúp em giải bài toán "Động học ngược" của con robot này với.
Xin cám ơn!

Chúc thành công

[school]

Em mở luồng nầy ra mong được sự giúp đở của các bậc tiền bối vậy mà các tiền bối nở nào để em tự chiến đấu một mình sao? Anh @F bảo em mở riêng luồng để cùng thảo luận-chia sẻ mà em chẳng thấy động tỉnh gì của luồng này cả. Ngày ngày em vào trang này để nhận được sự quan tâm của các bậc tiền bối vậy mà... Vậy chứ supmod và mod của trang này đâu sao không thấy ghé qua thăm em chút ạh.
Thực sự em rất thích làm robot nhưng với kiến thức và kinh nghiệm của em thì chưa đủ tầm với mấy bài toán robot này, người ta có câu: Vạn sự khởi đầu nan. Em bây giờ muốn tìm hiểu sâu vào công nghệ robot vậy mong các cao thủ giúp đở em.
Chúc Thành Công.

Thanks nhiều!

[tuanrv]

robot ban dang nghien cuu ten elbow,ban doc trong giao trinh robot cong nghiep cua thay Pham Dang Phuoc se~ ra duoc cong thuc cua?bai toan dong hoc thuan va nghich.Rieng ve phan dong luc hoc ban phai bit ve matlab de? co the? ap dung giai?.tui chi tu van duoc vay thoi vi con ga lam.Neu' ban quan tam den phan dong luc hoc thuan va nghich 1 cach tong? quat ve` lap trinh thi toi nghi~ ban qua trang picvietnam doc ebook cua? a f gui? o? chapter 3 se~ co ung dung cho ban.Hiu? la rat tot nhung tui nghi neu co san~ chung ta dua vao do ung dung thi` cung tot ma`.giao trinh cua thay phuoc ban vao day lay http://pfiev.net/forum/index.php?topic=1706.0 .chuc vui

[school]

Bác nhầm con này với con Elbow rùi bác ơi. Nếu bạn nhìn kỷ thì sẽ thấy có sự khác biệt rõ rệt, ở khớp số 5 đó. Sự sai khác này sẽ làm thay đổi tất cả, thay đổi từ việc gắn hệ trục tọa độ đến bảng D-H... còn giáo trình thì mình có rùi và mình cũng post trong luồng http://dientuvietnam.net/forums/show...=school&page=2 để mọi người cùng xem.

Thank nhiều!

[falleaf]

Vấn đề mình cần chúng ta quan tâm là:
1. Việc mình gắn hệ trục tọa độ như vậy có chính xác không?
2. Hệ trục tọa độ 6 có cần thiết đặt trùng hệ trục tọa độ 5 không?
3. Bảng thông số D-H như vậy đối với việc gắn hệ trục tọa độ như vậy có chính xác chưa?

Tùy mục đích tính toán và mô hình robot thực tế mà việc gắn hệ trục cho robot có thể thay đổi. Rập khuôn gắn hệ trục chỉ để dùng trong các trường hợp: giảng dạy, viết báo vớ vẩn.

Tùy loại robot có thể đặt trục 6 khác đi. Các robot của Nhật, trục 4,5,6 có thể không trực giao. Người Nhật giải bài toán Robot theo kiểu khác và họ chẳng bao giờ công bố. Robot của họ vẫn là số 1 thế giới.

Chúc vui

[school]

Nguyên văn bởi bác @Falleaf
Tùy mục đích tính toán và mô hình robot thực tế mà việc gắn hệ trục cho robot có thể thay đổi. Rập khuôn gắn hệ trục chỉ để dùng trong các trường hợp: giảng dạy, viết báo vớ vẩn.
Tùy loại robot có thể đặt trục 6 khác đi. Các robot của Nhật, trục 4,5,6 có thể không trực giao. Người Nhật giải bài toán Robot theo kiểu khác và họ chẳng bao giờ công bố. Robot của họ vẫn là số 1 thế giới.

Vâng, em cũng mới tìm hiểu về robot nên cũng phải rập khuôn, em đọc qua mấy cuốn sách bảo em phải gắn hệ trục tọa độ như vậy, vậy đâu có sai??? em chỉ tìm được động học thuận như vậy nhưng lại gặp khó khăn trong vấn đề giải bài toán động học ngược. Nếu anh am hiểu nhiều về nó thì anh có thể chỉ dẫn thêm cho em. Anh có thể cho ra bài toán ngược để em tham khảo được không ạh.

Thanks nhiều!

[tuanrv]

ban xem thu giup ich duoc j ko,pha lap trinh pc a

[lewhenshan]

ky thuat truyen hinh so

em dang dang lam bai tieu luan mon truyen hinh so bac nao có tai liey de tai : "Xây dựng phương pháp kiểm tra thông số tín hiệu video trong truyền hình số "gửi cho minh nhé theo địa chỉ email : lewhenshan@gmail.com. cam on cac bac nhé

[congdatquan]

Theo tôi,Bác shool ah.bác có thể đưa về tọa độ HOME để giải BT dễ hơn đó,bác chọn trục như vậy làm phần sau khó lắm tôi có bt ví dụ cho bác xem nhé.ở đây áp dụng qui tắc Denavit-Hartenberg và qui tắc bàn tay phải
trong bài này ngừoi ta đã đưa về trục tọa độ home rồi
http://www.mediafire.com/?oyzzgjr5dzm