E-books về Robotics

[ToanThang88]

Tôi không có thời gian để giải bài cho bác. Bác hãy hỏi những người rảnh và tào lao hơn tôi.

Bác nên nhớ này:

+ Em không nhờ vả bác cái gì, nên đừng nói là có hay ko có thời gian.

+ Bác thích đàm đạo về kĩ thuật em sẽ đàm chuyện cùng bác, và bác tự nhận mình là tào lao thì bác phải sửa.

+ Nếu bác biết chắc thì bác đã trả lời rồi. Câu hỏi rất thực tế mà bác bảo hỏi người rảnh và tào lao hơn bác, vậy tất cả những câu hỏi chân chính khác trong diễn đàn này đều dành cho những người rảnh và tào lao hơn bác trả lời ?.

[Vo_Duy_Thanh]

Thôi, tớ thấy các cậu bắt đầu to tiếng với nhau rồi đấy. Tớ thấy cậu ToanThang đặt trục như vậy, ko hiểu ý là gì nên hỏi thôi. Nếu đặt để cho người xem biết đấy là một trục cho rõ ràng thì ko có vấn đề gì bàn cãi rồi.

To ToanThang: Giải cùng chứ. Tất nhiên rồi. Hay là thế này đi, tớ giải theo cách của tớ, cậu giải theo cách của cậu. Được chứ, rồi xem kết quả ra sao.

[ToanThang88]

OK. vậy đi nhé. đưa kết quả lên rồi thảo luận sau, đó củng là một cách hay. (thống nhất giải bằng Maple nha).

[Vo_Duy_Thanh]

To ToanThang88: Mình đã giải xong, cậu có thể xem trong luồng: "Giải động học Robot 4 khớp (Bài toán của ToanThang88)" (http://dientuvietnam.net/forums/showthread.php?t=3026)

Mình đưa nó thành luồng riêng để tiện trao đổi.

[haquang]

các anh ơi, em đang định tìm hiểu về robotics nhưng chưa biết bắt đầu từ đâu
em cũng chưa biết phải tìm sách gì nữa.Vào đây thấy mấy anh bàn luận em thích lắm nhưng cũng chẳng hiểu.Nói thật xấu hổ, em đã là sinh viên năm thứ 3 ngành điều khiển tự động rồi mà chẳng hiểu các anh đang nói gì.các anh có thể giới thiệu cho em vài quyển sách về lĩnh vực này được không
em xi cảm ơn rất nhiếu!!!!!!!!!

[Vo_Duy_Thanh]

các anh ơi, em đang định tìm hiểu về robotics nhưng chưa biết bắt đầu từ đâu
em cũng chưa biết phải tìm sách gì nữa.Vào đây thấy mấy anh bàn luận em thích lắm nhưng cũng chẳng hiểu.Nói thật xấu hổ, em đã là sinh viên năm thứ 3 ngành điều khiển tự động rồi mà chẳng hiểu các anh đang nói gì.các anh có thể giới thiệu cho em vài quyển sách về lĩnh vực này được không
em xi cảm ơn rất nhiếu!!!!!!!!!

Công cụ đầu tiên của robotics nói riêng và của tất cả các môn học nói chung là: tiếng Anh.

Sách thì nhiều, viết cũng ko khác nhau lắm, nên cậu có thể mua sách nào cũng được, ưu tiên các sách do trường ĐHBK viết. Nói chung mình cũng ko khoái đọc sách robot lắm. Với mình, khi mình cần cái gì thì mình tìm trên mạng.

[daqauto]

Các anh cho em hỏi về đặt trục tọa độ tại các khớp.

Trục z luôn đặt trùng với trục của khớp vậy thì trục x(i) đặt như thế nào trong các trường hợp sau:
* z(i) song song z(i-1)
* z(i) trùng z(i-1)
* z(i) cặt z(i-1)

Đồng thời các bác giải thích giùm em cách lập bảng DH nhé.

Mấy cái này em đọc mỗi sách thấy viết 1 kiểu. Thế mới khổ

[daqauto]

Em là beginer về robotics. Hiện em rất muốn mô phỏng động học 1 cánh tay robot. Em thấy các anh nói nhiều về Toolbox trong Matlab nhưng ko biết sử dụng (vì beginer mà).Em nghĩ bác nào có kinh nghiệm viết 1 bài hướng dẫn qua về vấn đề này thì tốt quá.

Em cảm ơn các bác

[bunyuki]

_z(i)//z(i-1) thi` x(i) đặt trùng(cùng phương chiều với x(i-1)) để cho thành phần di=0.
_z(i) trùng z(i-1) thì giống cách đặt trên
_z(i) cắt z(i-1) thì đặt x(i) là đường thẳng vuông góc với mặt phẳng tạo bởi z(i) và z(i-1)
_z(i) và z(i-1) chéo nhau thì x(i) là đường thẳng có phương trùng với đường thẳng vuông góc chung của z(i) và z(i-1)
Chiều của x(i) tùy trường hợp có thể là tùy í hoặc tuân theo qui tắc bàn tay phải.
Đa số các trường hợp đặt x(i) và x(i-1)sao cho khoảng cách d=0

[daqauto]

Làm gì có trường hợp z(i) và z(i-1) chéo nhau bác nhỉ. Chỉ có cắt thôi chứ.

[yankazaz]

Sao lại không chéo nhau được ạ? Tỉ dụ thanh nối giữa 2 khớp không có dạng động học thông thường ( hình hộp hay trụ gì đó) mà có dạng khủ khoằm thì sao (ví dụ nó méo, xoắn, gấp khúc v..v..????)Có mà chéo tóe loe ấy chứ

[anhgo]

scara robot

cac bac giup e voi?
e dang lam ve tieu luan ve scara robot nhung tai lieu it qua.
cac bac lam on jup e voi.....

[bau123456]

Tài liệu đây!!

cac bac giup e voi?
e dang lam ve tieu luan ve scara robot nhung tai lieu it qua.
cac bac lam on jup e voi.....

Tài liệu đây! Mạng đang có vấn đề !post tạm chút bạn đọc tham khảo! lúc khác rỗi post tiếp nha !
Chúc thành công!

[ngaymaisang]

Các bác nói chưa rõ lắm về hệ trục robot, có vài chỗ không hợp lý lắm . Minh xin trình bày quan điểm nhỏ ví dụ robot có 5 khâu từ khâu 0 đến khâu 4 , có 4 khớp từ khớp 1 đến khớp 4, khâu 0 còn gọi là khâu đế , khâu 4 còn gọi là khâu đầu công tác , giữa khâu 0 và khâu 1 là khớp 1 , giữa khâu 1 và khâu 2 là khớp 2 , giữa khâu 2 và khâu 3 là khớp 3, giữa khâu 3 và khâu 4 là khớp 4,chọn trục z0 trùng với trục khớp 1 , chọn trục x0 tùy ý , chọn y0 theo qui tắc bàn tay phải ,chọn z1 trùng trục khớp 2 , chọn x1 dọc theo pháp tuyến chung của trục khớp 1 và trục khớp 2 với chiều từ trục khớp 1 đến trục khớp 2 ,chọn z2 trùng trục khớp 3 , chọn x2 dọc theo pháp tuyến chung của trục khớp 2 và trục khớp 3 với chiều từ trục khớp 2 đến trục khớp 3 , chọn z3 trùng trục khớp 4, chọn x3 dọc theo pháp tuyến chung của trục khớp 3 và trục khớp 4 với chiều từ trục khớp 3 đến trục khớp 4 ,do không có khớp 0 nên khi xác định d1 ở bảng thông số D-H sẽ là chọn d1=0. Khi xác định dấu của các góc trong bảng thông số D-H , chú ý là nếu theo qui tắc bàn tay phải thì góc dương , nếu theo qui tắc bàn tay trái thì góc âm .
Nguyễn Văn Thanh.

[quangvienbt]

Mình giải theo phương pháp hình học thấy cũng khá hay. Đặt gốc tọa độ tại vị trí đầu, sau đó lập 3 phương trình tọa độ điểm cuối, cho lần lượt là x,y,z. Tiếp tục giải ra tìm sự liên hệ giữa các biến khớp và hằng số cho trước + tọa độ x, y, z bất kì. Muốn robot tới điểm nào, mình chỉ cần nhập tọa độ, thì sẽ giải ra biến khớp, dùng Maple.