Thông báo

Collapse
No announcement yet.

Giải động học Robot 4 khớp (Bài toán của ToanThang88)

Collapse
This is a sticky topic.
X
X
 
  • Lọc
  • Giờ
  • Show
Clear All
new posts

  • #31
    Hình như pp của cách giải thuận, nghịch rất phức tạp mà ít linh động, cuối cùng nó vẫn dùng nguyên lí điều khiển bằng lập trình (cố định). Thực tế sẽ có nhiều sai số và sai số lũy tiến do phần cứng (cơ khí) vậy sao mình không quên phứt pp này đi, sử dụng pp có hồi tiếp hay điều khiển tùy biến ( xử lí ảnh), chỉ quan tâm đến điểm đến thôi, thậm chí dùng mô phỏng solidwork vẫn dễ dàng nhận ra nó có chạy đúng hay không.

    Không biết mấy bạn đã xem phim " Real Steal" chưa nhỉ? Con robot ve chai có tính năng quan sát và học hỏi, bắt chước lại động tác của chủ nhân đã nockout con robot điều khiển thực tại ảo ( hồi tiếp từ camera quan sát để điều khiển bằng tay từ xa). Cái gì linh động, tùy cơ ứng biến vẫn tốt hơn.
    Last edited by avr; 03-05-2013, 11:36.

    Comment


    • #32
      Nguyên văn bởi avr Xem bài viết
      Hình như pp của cách giải thuận, nghịch rất phức tạp mà ít linh động, cuối cùng nó vẫn dùng nguyên lí điều khiển bằng lập trình (cố định). Thực tế sẽ có nhiều sai số và sai số lũy tiến do phần cứng (cơ khí) vậy sao mình không quên phứt pp này đi, sử dụng pp có hồi tiếp hay điều khiển tùy biến ( xử lí ảnh), chỉ quan tâm đến điểm đến thôi, thậm chí dùng mô phỏng solidwork vẫn dễ dàng nhận ra nó có chạy đúng hay không.

      Không biết mấy bạn đã xem phim " Real Steal" chưa nhỉ? Con robot ve chai có tính năng quan sát và học hỏi, bắt chước lại động tác của chủ nhân đã nockout con robot điều khiển thực tại ảo ( hồi tiếp từ camera quan sát để điều khiển bằng tay từ xa). Cái gì linh động, tùy cơ ứng biến vẫn tốt hơn.
      nói vậy là bạn chưa nắm rõ về động học nghịch rồi, động học nghịch giúp ta về mặt toán học, nguyên lý điều khiển chú không phải là một lập trình điều khiển.
      chẳng hạn một robot hàn, bạn muốn khâu chấp hành cuối di chuyển theo một đường cong, một đường thẳng hay một đường bất kì. Bạn có tọa độ mục tiêu và bạn cần biết góc quay, hay khoảng trượt của từng khâu thành phần. Động học nghịch giúp bạn đưa ra các giá trị đó, còn về điều khiển thì bạn áp dụng các lý thuyết điều khiện để đáp ứng của hệ thỏa mãn giá trị đặt đưa ra: bạn có thể dùng encoder để hồi tiếp hoặc xử lý ảnh để hồi tiếp.
      Nếu bạn cần đồ chính xác cao, bạn bắt buộc phải dùng động học nghịch, ngược lại bạn có thể dùng neural network hay phương pháp học tọa độ(bạn đưa khâu chấp hành cuối theo quỹ đạo bạn mong muốn, rồi record lại các góc quay tương ứng ). Trong các máy CNC mà độ chính xác cực cao, đến mắt thường còn không thể nhìn thấy thì phương pháp của bạn không khả thi.

      Comment


      • #33
        Thuận nghịch, các phép tính toán cao cấp… tôi hiểu để làm gì? Nhưng vấn đề là nó hoàn toàn cố định, sau khi có thông số và cần lập trình để chạy theo các thông số, vd cái máy hàn của bạn nếu nó cố định theo một quỹ đạo thì có thể tính toán 1 lần nhưng trong quá trình sử dụng có thể cần thay đổi quỹ đạo thì phải làm lại từ đầu, kiểu gì thì nó cũng dẫn đến cách thức lập trình bằng chương trình, nó là một dạng thấp hơn dạng thích nghi. Nếu dung xử lí ảnh nhận dạng hoặc kiểu thấp hơn là dò line bằng cảm biến thì đều là dạng thích nghi ( tùy biến). Cái này không cần tính các thông số toán học cho trước cần phải đạt được mà là cứ chạy sai thì sửa liên tục. Vd đơn giản con robot tìm trái banh màu cam, nó hoàn toàn “ quay động cơ trái, phải, tiến lùi …cho đến khi nhìn thấy rồi đến gần trái banh, tiến them chút nữa cho đến khi “nhìn” thấy còn nửa trái banh thì dừng và gắp. Camera sẽ lien tục được sử dụng các hiệu ứng “nhận dạng vật ở độ cao thấp, vật tròn, đặc, loại bỏ hình nền, chọn màu cam, đưa vào trung tâm khung hình với kích thước cho trước…..” và động cơ cứ chạy để đạt được các mục đích này. Làm sao có thể dung thuận nghịch ở đây, vd con robot đang ở vị trí ngẫu nhiên.
        Tay máy thường là dạng cố định, theo quỹ đạo lên, xuống trái, phải đã được tính trước và cứ thế chạy suốt, lỡ gặp vật cản vẫn chạy như thường, nên mới tính thuận nghịch để lấy thông số. Ý tôi là ngay cả trường hợp này thì cũng có thể chỉnh sửa nó lên mức tùy biến, nó nhanh chóng và cao cấp hơn là việc tính đi tính lại các phép toán mà chắc chắn giữa các nghiệm tính toán và làm thật còn nhiều sai số nữa, chứ không phải nói đó là cách sai. Thử hỏi bạn: nếu trường hợp tay máy mà người Nhật đã từng làm tới dạng tự học hỏi rồi, vd: một ngày bắt đầu làm việc một ông công nhân vào cạnh cái tay máy chính, kế đó có một cái tay máy phụ, đồng dạng và nhỏ hơn nhiều, ông ta vặn vẹo, chỉnh quỹ đạo cho cái tay máy phụ rồi nhấn nút (nhớ), sau đó đi ra và cái tay máy chính to lớn hơn chạy ý chang kiểu mà ông ta đã chỉnh cái tay máy phụ đã nhớ. Hôm sau do nhu cầu khác nên ông ta lại vào vặn vẹo cho nó chạy kiểu khác. Kiểu này mà tính thuận nghịch thì đuối phải không?
        CNC thì là dạng khác ( không thích hợp đề xử lí ảnh), nó có thể giống cái tay máy tự tính toán trên nhưng đầu vào của nó là file đồ họa và cần con người lập trình.

        mà bạn đã xem thử bộ phim trên chưa, nó cũng hay lắm đó.

        Comment


        • #34
          Xin hỏi có bác nào đang nghiên cứu robot 5 bậc k? có thể thảo luận chút xíu đi...
          em có con robot này, tính toán động học ngược chưa đc, vướng ở theta2 và theta3. có bác nào giúp em đc ?
          Attached Files
          Last edited by hong ngoc; 30-05-2014, 00:32.

          Comment

          Về tác giả

          Collapse

          Vo_Duy_Thanh Tìm hiểu thêm về Vo_Duy_Thanh

          Bài viết mới nhất

          Collapse

          • dinhthuong80
            Trả lời cho Tiếng Anh cho người Việt
            bởi dinhthuong80
            Bác nói rất khách quan và chính xác. Ngoại ngữ là chìa khóa thăng tiến dù làm gì. Chả thế mà nay nước mình dạy tiếng Anh từ tiểu học.

            Nhớ hồi năm 2006 em ra Hải Phòng, Hải Dương tìm việc, thời đó ở Bình Dương lương công...
            hôm nay, 14:51
          • dinhthuong80
            Trả lời cho Tiếng Anh cho người Việt
            bởi dinhthuong80
            Cảm ơn bạn, ĐT cũng có ý nghĩ như vậy.

            Thực ra, lỗi của hãng đó ( gọi là hãng vì không chỉ một model sản phẩm) là về phần cứng, ĐT tuy không biết về lập trình phần mềm nhưng cũng thấy rằng sẽ chẳng khó khăn gì đáng...
            hôm nay, 14:39
          • dinhthuong80
            Trả lời cho Tiếng Anh cho người Việt
            bởi dinhthuong80
            Dạ, bác bảy mấy tuổi đời rồi cũng không kém bố cháu bao nhiêu. Tuổi nghề thì bác cũng đáng tuổi cha chú.

            Nhưng 2 điều trên thì chưa hẳn đã đáng quí và đáng tôn trọng bằng việc bác rất nhiệt tình chia sẻ kinh nghiệm chuyên...
            hôm nay, 14:28
          • bqviet
            Trả lời cho Tiếng Anh cho người Việt
            bởi bqviet
            Đúng, nếu chú tâm thì chỉ cần mỗi tiếng Việt là đã khá đủ để làm đa số công việc thông thường, ở thời đại ngày nay khi tài liệu sách vở phương tiện thông tin liên lạc đã nhiều. Nhưng cũng chính ở thời nay giao lưu các nước nhiều...
            Hôm qua, 20:26
          • mèomướp
            Trả lời cho Tiếng Anh cho người Việt
            bởi mèomướp
            Dạ cháu nghĩ chú dinh... cứ mạnh dạn gửi thư đi ạ, chú có thể gửi bằng văn bản in chuyển phát nhanh sẽ có giá trị hơn. Vấn đề chưa hẳn là cần hãng làm gì đó, mà chỉ đơn giản là mình cảm thấy nhẹ lòng vì đã làm những việc bản...
            Hôm qua, 12:32
          • vi van pham
            Trả lời cho Tiếng Anh cho người Việt
            bởi vi van pham
            Những lần hắt hơi sổ mũi làm tôi mệt lã, phải dùng rượu uống để ngũ. Tôi cũng đang uống rượu 1 mình, viết vài dòng này cho em ( có lẽ dt chỉ bằng tuổi em tôi).

            Dinh thuong dang đi vào vết xe đổ của tôi. Càng chứng minh, có...
            20-02-2025, 21:31
          • bqviet
            Trả lời cho Hỏi về cách hàn linh kiện ( giúp tớ với )
            bởi bqviet
            Thiết nghĩ thi thoảng bác lên đây chia xẻ ít kinh nghiệm cũng vui rồi. Còn chuyện con người sinh lão bệnh tử là thường, sống cùng với quy luật đó thôi. Bqv nhớ trước đây bác từng kể về chuyện rang chì ô-xít bằng chảo để phục hồi bình điện, đấy cũng là thành quả đáng nể phục ở thời kỳ thiếu thốn đó.
            20-02-2025, 17:22
          • dinhthuong80
            Trả lời cho Tiếng Anh cho người Việt
            bởi dinhthuong80
            Tiếng Anh, Đình Thường phải nói là rất tệ, khiến việc giao tiếp đời thường thôi cũng khó chứ nói gì về kĩ thuật.

            Nhân tiện, nhờ các bạn, các bác xem giúp thư ĐT viết thế này liệu có thể gửi tới địa chỉ nhận hay chăng,...
            20-02-2025, 11:52
          • vi van pham
            Trả lời cho Hỏi về cách hàn linh kiện ( giúp tớ với )
            bởi vi van pham
            Uống rượu 1 mình, thấy trang này nhớ lại cách đây vài chục năm hàn thiếc với inox cực kỳ khó, phải dùng acid Hcl tác dụng lên kẻm Zn để có Zncl2 làm thuốc trợ hàn, lúc đó làm gì có acid Hcl và thuốc trợ hàn?

            Cái khó bó cái...
            19-02-2025, 23:05
          • nhathung1101
            Trả lời cho Tiếng Anh cho người Việt
            bởi nhathung1101
            Nếu chú tâm thì học tiếng Việt cũng đủ rồi, thừa sức làm việc rồi.

            Học tiếng Anh cũng chỉ phụ trợ để đọc thêm tài liệu, hướng dẫn.

            Nhưng có hiểu điều đó không mới là vấn đề. Khi mà học ngoại ngữ để đi đạp xích lô đón khách???...
            19-02-2025, 21:27
          Đang tải...
          X