Giải động học Robot 4 khớp (Bài toán của ToanThang88)

[ToanThang88]

Tiện thể cho em hỏi luôn một số chỗ chưa thông.

1.Em thấy với phương trình này (hình cắt bên dưới) chỉ cho ra có một nghiệm của theta[4]: theta[4]=arcsin(theta[1],p[x],p[y]). bác giải thích cho em được không khi bác nói chỗ này em thấy mâu thuẩn:

theta4 sẽ có 2 nghiệm.

[ToanThang88]

em tự hỏi sao lại không được gọi là khớp cổ tay, một cánh tay robot từ 4 bậc tự do trở lên giống như hình vẽ là đã thấy có bả vai, có khửu tay, có cổ tay, có ngón tay để thao tác đồ vật. sẽ rất khập khiễng khi so sánh với tay người (vì tay người có tới 25 bậc tự do lận) nhưng như vậy mới gọi là tay robot chứ ạ.

vậy bác đề nghị trạng thái ban đầu thế nào? và chúng ta sẽ giải lại theo cách xắp xếp của bác. được ko?

[falleaf]

To F: Tớ về VN rồi. Mà sao cậu biết tớ học ở Nhật. Ở đó, tớ có lập trình, tính toán, điều khiển một cái tay máy 6 DOF (tên nó là RV1A của Mitsubishi), tớ vẫn đặt các hệ tọa độ như tớ đặt trong bài của cậu TT88 thôi. Trục 6 vẫn đặt như bình thường, ko hiểu đặt lệch như cậu nói là thế nào.

1) Hic, bdh mà, thì phải biết các mod của mình ở đâu và làm gì chứ, chứ không làm sao giao trọng trách mod được . Đùa thế thôi.

2) Hiện mình không có thời gian để vẽ hình ra lại.

http://www.picvietnam.com/forum//showthread.php?t=372

Bạn xem bài số 10 trong luồng này của picvietnam. Đây là một mô hình của tay máy 6 bậc tự do. Như vậy, tất cả các tay máy công nghiệp của các nước Mỹ, Châu Âu, châu Á, đều sản xuất sao cho các khớp 4,5,6 được đặt như hình trên, nghĩa là sẽ đặt chung gốc hệ trục cuối.

Tuy nhiên, đối với tay máy của Nhật, thì trục thứ 6 lại không đặt như vậy, mà nó lại dịch lên một đoạn. Tức là trục 6 không đi qua tâm chung của 4,5 nữa.

Vậy có cách nào để giải bài toán này? Chuyện trục xoay hướng như thế nào không quan trọng.

Về bài toán động học, F đang muốn viết lại về phần động học bên picvietnam trong luồng này, nhưng thời gian không cho phép nên chưa viết được.

Anh Chung Tấn Lâm, tốt nghiệp tiến sĩ về robotics, hiện giảng dạy ở BK HCM, đang làm mod của box này. Khi nào có thời gian, F và anh Lâm sẽ tiếp tục viết tiếp phần này. Rất mong sự đóng góp của các bạn.

Chúc vui.

[Vo_Duy_Thanh]

Tiện thể cho em hỏi luôn một số chỗ chưa thông.

1.Em thấy với phương trình này (hình cắt bên dưới) chỉ cho ra có một nghiệm của theta[4]: theta[4]=arcsin(theta[1],p[x],p[y]). bác giải thích cho em được không khi bác nói chỗ này em thấy mâu thuẩn:

TT88 phát hiện hay quá, để mình xem lại đã. Với bài mình giải thì theta4 có 1 nghiệm, nếu cân bằng phần tử khác của ma trận mà có chứa theta3 thì theta4 sẽ có 2 nghiệm đúng ko? Cái này hay đấy.

Tuy nhiên, cũng có thể, 2 nghiệm đó lại giống nhau trong trường hợp này. Để xem lại đã.

[ToanThang88]

Hệ tọa độ 4 đấy, nó vừa là khớp quay, vừa là khâu tác động cuối, cậu có thể nghĩ như vậy. Sao lại ko tận dụng luôn khớp cuối, đúng ko?

Nếu tận dụng khớp cuối thì khi thiết lập thông số D-H từ hệ tọa độ 3 sang hệ tọa độ 4 sẽ gặp vấn đề. (bác coi lại xem em nói có đúng ko? nếu không đúng, bác giải thích cho em hiểu nhé - chỗ đánh dấu trong hình vẽ bên dưới ý).

[yankazaz]

Tôi thấy bạn TT8 thắc mắc về số trục tọa độ cũng đúng, khi mà robot của mình có đến 4 Khớp quay và thêm 1 điểm tác động cuối. Bạn VDT trả lời cũng đúng vì bạn í đã gắn cái khớp quay số 4 và khâu tác động cuối thành 1 hệ trục tọa độ. Nếu phân tích một cách rõ ràng, giả sử khớp số 4 một hệ trục tọa độ , khâu tác động cuối 1 hệ trục tọa độ thì có thể thấy là 2 hệ trục này là trùng nhau, duy chỉ có hệ trục tọa độ ở khâu tác động cuối được tịnh tiến theo chiều z một đoạn d4 mà thôi. Bởi thế nên nếu tách bạch thành 2 hệ thì nhân ma trận với nhau rốt cuộc cũng ra như thế. vậy nên bạn VDT trả lời không kỹ khiến bạn TT8 thắc mắc cũng là điều dễ hiểu.
Đọc bài của 2 bạn tôi thấy rằng giải như bạn VDT là hợp lý hơn. Đây là ý kiến khách quan đấy nhé, bởi vì người ngoài nhìn vào thì rõ ràng không thiên vị ai. Và qua đây cũng cám ơn 2 bạn luôn vì tôi cũng được kiểm nghiệm rõ hơn về kiến thức của mình, thanks alot
to tt8: Mình nghĩ hệ tọa độ ban đầu của bạn là sai vì chiều trục z,y,x là không chuẩn xác. Mình cũng thấy bạn giải bài toán khoa học lắm đấy chứ, có điều sai hoặc không chuẩn từ bước đầu thì kết quả cũng không thể đúng được fai hông
to all: học được cách trình bày vấn đề của TT8 và cách giải quyết của VDT

[falleaf]

Luồng thảo luận này hay, mình dán lên phía trên cho mọi người cùng đọc.

[jeanpiere]

Chào anh Vo-Duy-Thanh,
Em đã giải lại cái bài mà anh post ở đầu luồng này. Đặt hệ trục tọa độ giống của anh. Dùng tolbox mà anh cho link http://www.cat.csiro.au/ict/staff/pic/robot/. Nhưng kết quả lại ra khác của anh. Khác ở ma trận A23, A34. Kết quả mà em giải ra A23 giống như trong sách KỸ THUẬT NGƯỜI MÁY phần 1 của thầy LÊ HOÀI QUỐC trang 137.

sau đây là đoạn code trong matlab

syms d1 theta1 theta2 a2 theta3 a3 d4 theta4
b1=transl(0,0,d1)
b2=rotz(theta1)
A01=b1*b2
b3=rotx(pi/2)
b4=rotz(pi/2+theta2)
A12=b3*b4
b5=rotz(theta3)
b6=transl(a2,0,0)
A23=b5*b6
b7=transl(a3,0,0)
b8=rotx(pi/2)
b9=transl(0,0,d4)
b10=rotz(theta4)
A34=b10*b7*b8*b9

[tuanrv]

em đồng ý cách đặt hệ trục tọa độ như a VDT nhưng e không hiểu về ma trận A2 và A4.Khi áp dụng ma trậ An với bản Dh như vậy e thấy kết quả ra khác,còn ma trận A1 và A3 thì lại bình thường.Ai có thể giải thích giùm e với

[hoan@]

Mình cũng có 1 đề thi về robot công nghiệp nè...các bạn tham khảo nha
http://www.mediafire.com/?sharekey=1...4e75f6e8ebb871

[trangkid08]

chào cả nhà, mọi người giúp mình giải động học ngược con robot nay dc không? mình đã giải bài toán thuận rồi nhưng không thể giải bài toán nghịch dc. Thanks

[trithuchaui]

robots scara

chao tat ca moi nguoi trong dien dan! hien tai minh dang lam do an tot nghiep ve Robots Scara (kieu RRTR). minh muon hoi moi nguoi trong dien dan mot chut. mong tat ca moi nguoi chi bao?
Hien tai thi minh dang tinh toan dong luc hoc cho robots.minh tinh toan trong MAPLE nhung vap phai mot so kho khan!
do la viec tinh toan cac ma tran do! khong hieu dung cac ham cho lam! cai lenh SUM minh dung sao ko co duoc nhi? hihi ma tran toan bien so that la kho khan!!!!!!!! moi nguoi chi bao nhe!
ai co code cua maple thi post nhe!
ko biet bac Vo Duy Thanh co dung Maple ko?minh thay cai nay rat hay day chu!

[haynoivoitoi]

Chào mọi người!
Tôi có một con robot có 5 khâu và 4 khớp. khi tôi tính toán động lực học thì không sao tính toán đúng được.
Nên nhờ mọi người chỉ giáo
Mong mọi người giúp đỡ

[lampardphan]

Mọi người xem giúp em bài này luôn với ạ. Thanks :d

[nhanconan030]

Mình đã đụng bài toán giải động học nghịch cho hệ 10 bậc tự do, cũng dùng pp lập bảng DH, theo mình đó là phương pháp khá tốt, một lời khuyên cho các bạn khi đặt các hệ tọa độ tại các khóc khớp là các phương và chiều của các hệ nên trùng nhau, như vậy khi điều khiển sẽ đồng nhất.
Các phương pháp giải động học nghịch cổ điển đã không thể đáp ứng được yêu cầu, các nghiệm quá nhiều. Bài toán của mình cũng yêu cầu hướng của khâu chấp hình cuối phải luôn luôn trùng với hệ tham chiếu tổng quát, phương pháp dùng mạng neural nhân tạo cũng gặp khó khăn, cách mà mình đã làm là là giải động học nghịch bằng phương pháp số, bằng ma trận Jacobi, mình cũng không nhớ rõ nữa.Nếu có thời gian mình sẽ biên tập lại và post cho các bạn tham khảo.

Còn đây là kết quả: humanoid robot spkt viet nam - YouTube