Tweet
Chào các bạn!
Chắc các bạn nghĩ để chúng ta chế tạo ta một robot công nghiệp thì phải tốn kém vất vả lắm đúng ko? tôi trước kia còn là sinh viên khi tính toán bài toán thuận và bài toán nghịch cho robot 5 bậc tự do tôi cũng có suy nghĩ như vậy! Lúc đó tôi nghĩ sẽ không bao giờ mình sẽ chế tạo ra nỗi một robot đem vào ứng dụng trong công nghiệp. Nhưng các bạn biết không ? chỉ triong vòng 1,5 năm sau chúng tôi đã đường đường chính chính đem robot của mình đi triển lãm tại viện bảo tàng HCM tại Hà Nội trong hội nghị tổng kết tự động hóa toàn quốc, và sau đó robot của chúng tôi đã được đem ứng dụng trong một nhà máy tại TPHCM.
Vậy chúng tôi đã làm sao để ra con robot này? Đúng là bài toán thuận và bài toán nghịch tính rất mất thời gian, để tiết kiệm thời gian chúng tôi đã mua một xác robot công nghiệp của Nhật, sau đó đo đạc kích thước khâu khớp, cân khối lượng và chúng tôi lấy những thông số đó làm gốc để giải bài toán thực tế vì trong thực tế lúc nào cũng khác với lý thuyết một ít sau đó chúng tôi đã vẽ ra các bản vẽ và đem đi đúc nhôm với yêu cầu đúng theo thiết kế, chúng tôi đã dùng các bộ truyền Hamonic có sẵn của robot củ (bộ truyền này mua mới rất đắt) và sau một tháng chúng tôi đã hoàn thành phần cơ khí và vấn đề còn lại của robot đó là điều khiển chính xác vị trí.
Thật tế để điều khiển vị trí của từng khớp chính là chúng ta điều khiển chính xác vị trí của từng động cơ chạy. và bài toán còn lại đó chính là điều khiển chính xác vị trí và tốc độ của 6 động cơ ( 6 bậc tự do) , thời gian bắt đầu và kết thúc của các khâu phải đồng thời. Vấn đề này là vấn đề ruột của chúng tôi nên cũng không gặp khó khăn gì cả!
Trong thực tế sử dụng trong công nghiệp chế độ chạy "dắt mũi" (teach) là sử dụng chính nên bài toán ngược luôn được sử dụng và người công nhân thường dùng theo cảm tính để dạy cho robot để được tối ưu chứ ngoài ra chúng ta không cần giải bài toán ở đây (nó chỉ là lý thuyết) VD: một người thợ sơn hay hàn thì họ chỉ cần duy chuyển các khâu của robot để đạt được các vị trí của khâu cuối đến vị trí mong muốn sau đó lưu lại các vị trí này và thế là sau đó bỏ tay ra và robot sẽ chạy theo đúng quỹ đạo mà họ đã di chuyển trước đó.
Vậy là chúng tôi đã làm ra được một robot công nghiệp với giá bán khoảng 200 triệu, còn của nước ngoài với chứa năng tương đương nhưng họ làm với đồ mới hoàn toàn và xịn hơn (còn chúng tôi sử dụng một số đồ củ) với giá bán 35.000 USD bằng một chiếc Otô đời mới phải ko các bạn.
Như vậy bây giờ vấn đề là chúng ta cần có khách hàng và cần có mạnh thường quân chịu tin tưởng ủng hộ đầu tư là chúng ta cho ra đời nhiều robot Made in VN hơn nữa. Chỗ của chúng tôi đã làm theo đơn đặt hàng được khoảng hơn 10 robot trong đó có một robot quay phim mà bạn thấy trong cuộc thi robocon.
Chắc các bạn nghĩ để chúng ta chế tạo ta một robot công nghiệp thì phải tốn kém vất vả lắm đúng ko? tôi trước kia còn là sinh viên khi tính toán bài toán thuận và bài toán nghịch cho robot 5 bậc tự do tôi cũng có suy nghĩ như vậy! Lúc đó tôi nghĩ sẽ không bao giờ mình sẽ chế tạo ra nỗi một robot đem vào ứng dụng trong công nghiệp. Nhưng các bạn biết không ? chỉ triong vòng 1,5 năm sau chúng tôi đã đường đường chính chính đem robot của mình đi triển lãm tại viện bảo tàng HCM tại Hà Nội trong hội nghị tổng kết tự động hóa toàn quốc, và sau đó robot của chúng tôi đã được đem ứng dụng trong một nhà máy tại TPHCM.
Vậy chúng tôi đã làm sao để ra con robot này? Đúng là bài toán thuận và bài toán nghịch tính rất mất thời gian, để tiết kiệm thời gian chúng tôi đã mua một xác robot công nghiệp của Nhật, sau đó đo đạc kích thước khâu khớp, cân khối lượng và chúng tôi lấy những thông số đó làm gốc để giải bài toán thực tế vì trong thực tế lúc nào cũng khác với lý thuyết một ít sau đó chúng tôi đã vẽ ra các bản vẽ và đem đi đúc nhôm với yêu cầu đúng theo thiết kế, chúng tôi đã dùng các bộ truyền Hamonic có sẵn của robot củ (bộ truyền này mua mới rất đắt) và sau một tháng chúng tôi đã hoàn thành phần cơ khí và vấn đề còn lại của robot đó là điều khiển chính xác vị trí.
Thật tế để điều khiển vị trí của từng khớp chính là chúng ta điều khiển chính xác vị trí của từng động cơ chạy. và bài toán còn lại đó chính là điều khiển chính xác vị trí và tốc độ của 6 động cơ ( 6 bậc tự do) , thời gian bắt đầu và kết thúc của các khâu phải đồng thời. Vấn đề này là vấn đề ruột của chúng tôi nên cũng không gặp khó khăn gì cả!
Trong thực tế sử dụng trong công nghiệp chế độ chạy "dắt mũi" (teach) là sử dụng chính nên bài toán ngược luôn được sử dụng và người công nhân thường dùng theo cảm tính để dạy cho robot để được tối ưu chứ ngoài ra chúng ta không cần giải bài toán ở đây (nó chỉ là lý thuyết) VD: một người thợ sơn hay hàn thì họ chỉ cần duy chuyển các khâu của robot để đạt được các vị trí của khâu cuối đến vị trí mong muốn sau đó lưu lại các vị trí này và thế là sau đó bỏ tay ra và robot sẽ chạy theo đúng quỹ đạo mà họ đã di chuyển trước đó.
Vậy là chúng tôi đã làm ra được một robot công nghiệp với giá bán khoảng 200 triệu, còn của nước ngoài với chứa năng tương đương nhưng họ làm với đồ mới hoàn toàn và xịn hơn (còn chúng tôi sử dụng một số đồ củ) với giá bán 35.000 USD bằng một chiếc Otô đời mới phải ko các bạn.
Như vậy bây giờ vấn đề là chúng ta cần có khách hàng và cần có mạnh thường quân chịu tin tưởng ủng hộ đầu tư là chúng ta cho ra đời nhiều robot Made in VN hơn nữa. Chỗ của chúng tôi đã làm theo đơn đặt hàng được khoảng hơn 10 robot trong đó có một robot quay phim mà bạn thấy trong cuộc thi robocon.
Comment