Help chọn động cơ servo

[thefall014]

Chúng tôi đang nghiên cứu chế tạo 1 con robot hàn 6 bậc tự do, dùng trong công nghiệp, các khớp đều là khớp quay và sử dụng động cơ servo.

Hiện tôi đã tính toán momen lớn nhất để chọn động cơ. Tuy nhiên tôi không hiểu gì về động cơ servo. Loại động cơ tôi dùng là của SGMAV của Yaskawa động cơ có inertia thấp, khoảng công suất từ 50w đến 1000w (6 bậc tự do, mỗi khớp cần 1 động cơ).
Tôi tra trên catalog của hãng thì thấy được biểu đồ momen-vận tốc, momen định mức, vận tốc định mức nhưng có một số vấn đề sau tôi không hiểu:

Ví dụ động cơ SGMAV-10A (loại 1kW) có momen định mức là 3.18 và vận tốc định mức là 3000 v/phút. Tuy nhiên ở bản đồ momen- vận tốc thì ở miền làm việc gián đoạn (tôi nghĩ miền làm việc của động cơ robot là gián đoạn) thì động cơ có thể làm việc ở vận tốc 6000 v/phut và momen sấp sỉ 10 Nm (hình tôi gửi ở file đính kèm).

Momen lớn nhất ở miền làm việc của robot là 450Nm, nếu tôi dùng động cơ trên với bộ truyền tỉi số 50 thì:
+ nếu tính theo moment định mức: momen động cơ có thể tạo ra là 3.18*50=159 Nm (không thỏa mãn)
+ nếu căn cứ vào biểu đồ momen-vận tốc và lấy giá trị khoảng 9Nm thì giá trị tương ứng là 9*50=450Nm (thỏa mãn).

Tôi không biết khi tính toán động cơ tôi nên lấy theo giá trị định mức hay từ biểu đồ momen-vận tốc. Rất mong anh em weddien giúp đỡ phần này

Trong 1 tài liệu tôi đọc được về cách chọn động cơ thì đặc điểm của động cơ servo: "tốc độ định mức là tốc độ lớn nhất động cơ có thể tạo ra ở momen định mức. Khi tăng giá trị vận tốc vượt quá vận tốc định mức, momen tương ứng giảm xuống rất nhanh" .
Vậy tại sao động cơ SGMAV-10A giá trị định mức vận tốc là 3000 v/ph, trong khi giá trị lớn nhất động cơ đạt được là 6000 v/ph và momen giảm không đáng kể (ở miền làm việc gián đoạn B)?


Tài liệu về catalog của Yaskawa anh em có thể down ở đây. File dung lượng lớn nên tôi không gửi đính kèm.
http://www.yaskawa.com/site/dmservo.nsf/(DocID)/TKUR-7JYJBV/$File/Sigma-5%20Catalog_YEA_KAEPS80000042F.pdf