Tweet
Chào các bạn
Hiện tại mình đang làm về cảm biến đo gocnghieensffg. HIện tại mình sử dụng cảm biến IMU ADIS16354 để đo gyro và gia tốc của ba trục x,y,z. Sau đó đưa qua bộ lọc Kalman để thu được góc nghiêng.
Ở chế độ tĩnh, thì bộ lọc Kalman cho kết quả đo có độ chính xác tốt (độ sai lệch <0.1 độ). Còn ở chế độ động khi bộ đo di chuyển với gia tốc, đặc biệt khi bộ đo nghiêng và di chuyển có gia tốc theo quỹ đạo tròn (xoayquanh trục yaw). Thì cảm biến có độ sai lệch lớn. Trong trường hợp này thì cả giá trị của gia tốc kế và gyro đều bị ảnh hưởng bởi chuyển động của cảm biến.
Rất mong các bạn cho ý kiến để khắc phục hiện tượng trên!
Hiện tại mình đang làm về cảm biến đo gocnghieensffg. HIện tại mình sử dụng cảm biến IMU ADIS16354 để đo gyro và gia tốc của ba trục x,y,z. Sau đó đưa qua bộ lọc Kalman để thu được góc nghiêng.
Ở chế độ tĩnh, thì bộ lọc Kalman cho kết quả đo có độ chính xác tốt (độ sai lệch <0.1 độ). Còn ở chế độ động khi bộ đo di chuyển với gia tốc, đặc biệt khi bộ đo nghiêng và di chuyển có gia tốc theo quỹ đạo tròn (xoayquanh trục yaw). Thì cảm biến có độ sai lệch lớn. Trong trường hợp này thì cả giá trị của gia tốc kế và gyro đều bị ảnh hưởng bởi chuyển động của cảm biến.
Rất mong các bạn cho ý kiến để khắc phục hiện tượng trên!
cám ơn 
Comment