Điều Khiển PID 2 vòng lệ thuộc

[ThanhNeymar]

Em đang làm về giải thuật PID điều khiển DC_servo Motor , nếu như làm bộ điều khiển đơn, tức là điều khiển tốc độ riêng , vị trí riêng, chuyển qua chuyển lại giữa 2 mode thì em làm oke rồi , nhưng bây giờ em muốn nâng cấp hệ thống của mình lên là cho 2 bộ này kết hợp với nhau ( điều khiển 2 vòng lệ thuộc )... thì lại đang bí ...VÍ DỤ NHƯ LÀ : em muốn động cơ quay đến vị trí A (xung) với 1 tốc độ là B ( vòng/phut)...A và B thì do người dùng đặt , cái này oke e làm đc phần nhập A, B này... có pro nào đã làm rồi cho em gợi ý với ạ !!! (