Em đọc trên mạng thấy Kp, Ki = Kp/Ti, Kd = Kd*Td. Sau đó em có đọc tài liệu về bộ PID trong S7-200 thì thấy Ti nó ghi là Integral Time, Td là Derivative Time và đơn vị tính của Ti, Td là min (phút). Còn đọc trong tài liệu khác thì nó ghi là hệ số tích phân , và hệ số vi phân. Vậy cho em hỏi có phải Ti, Td trong 2 trường hợp trên có phải là 1 ? Và nó có đơn vị tính là gì mà sao bộ PID trong S7-200 lại ghi là min?
Thông báo
Collapse
No announcement yet.
Cho em hỏi về hệ số Kp, Ki, Kd của bộ PID
Collapse
X
-
Có 2 công thức (CT) :
(I)
và :
(II)
Trong CT (I) thì Kp, Ki, Kd là các hệ số tỷ lệ, tích phân, vi phân. Kp không có thứ nguyên, Ki (1/ms,s,min) và Kd (ms,s,min).
Trong CT (II) thì Ti, Td là các hằng số thời gian tích phân, vi phân. Thứ nguyên lấy của thời gian (ms,s,min...).
Hai CT trên là tương đương. Dùng CT nào thì sử dụng bộ hệ số đó.
S7 200 có 4 thông số :
- Gain : hệ số tỷ lệ.
- Ti : hằng số thời gian tích phân.
- Td : hằng số thời gian vi phân.
- Ts : thời gian trích mẫu.
Tham khảo : PID controller - Wikipedia, the free encyclopedia
Một số CT PID các hãng sử dụng : http://bestune.50megs.com/PLC.htmLast edited by achut; 11-07-2012, 17:56.
-
Em cảm ơn anh. Với lại với bộ PID em có thể điều khiển được 2 thông số ko vậy ? Chẳng hạn giờ em muốn điều khiển 2 thông số là tốc độ và vị trí của con trượt cây vít me được gắn trên động cơ có được ko vậy? Em chỉ có thể làm về vận tốc còn vị trí em chưa có hướng, mong mọi người chỉ dùm em. Em xin cám ơn.
Comment
-
Bạn định dùng PLC điều khiển vị trí trục vít me ạ. Thế thì bạn nên mua 1 cái driver làm sẵn và Step motor, khi ấy bạn chỉ cần cấp xung cho driver là nó chạy tới vị trí bạn cần. Mình thấy nó hay dùng trong các máy CNC.
Còn nếu muốn tự làm với DC motor thì hướng thuật toán theo mình hiểu như thế này :
(mượn tạm cái hình trên mathworks.com)
Điều khiển vị trí bao gồm 2 vòng điều khiển.
- Vòng trong là điều khiển momen (dòng điện) của động cơ, và vòng ngoài là điều khiển vận tốc. Tốc độ đáp ứng của vòng trong bao giờ cũng nhanh hơn vòng ngoài.
- Trong hình nó dùng 2 bộ điều khiển PI cho 2 vòng (có thể đối tượng động cơ là hệ tác động nhanh nên nó cho Td/Kd = 0 hoặc nếu có thì cũng rất nhỏ).
- Hai bộ điều khiển PI này là giải quyết bằng phần mềm, phần cứng bạn cần có phản hồi dòng (cho vòng trong-Rshunt chẳng hạn) và phản hồi tốc độ(cho vòng ngoài-encoder chẳng hạn).
- Ở trên nó còn có vòng thứ 3 là phản hồi vị trí. Nếu không muốn có vòng này thì mình làm mò cũng được(chỉnh đi chỉnh lại giá trị đặt vị trí vài lần) vì sai lệch phản hồi chỉ qua khâu khuếch đại.
- Việc bây giờ là lập trình và tìm thông số Kp, Ti của 2 vòng đó.
Cân nhắc trước khi làm nếu dùng PLC:
- Phương án mua driver + step motor cho nhanh, khỏi mệt. Vì nếu không bạn phải mua thêm phần đo dòng về (sensor+modul analog chẳng hạn) cho DC motor. Khéo lại đắt hơn .
- Dùng MCU cũng là 1 giải pháp hợp lý.
Comment
-
Nguyên văn bởi achut Xem bài viếtBạn định dùng PLC điều khiển vị trí trục vít me ạ. Thế thì bạn nên mua 1 cái driver làm sẵn và Step motor, khi ấy bạn chỉ cần cấp xung cho driver là nó chạy tới vị trí bạn cần. Mình thấy nó hay dùng trong các máy CNC.
Còn nếu muốn tự làm với DC motor thì hướng thuật toán theo mình hiểu như thế này :
(mượn tạm cái hình trên mathworks.com)
Điều khiển vị trí bao gồm 2 vòng điều khiển.
- Vòng trong là điều khiển momen (dòng điện) của động cơ, và vòng ngoài là điều khiển vận tốc. Tốc độ đáp ứng của vòng trong bao giờ cũng nhanh hơn vòng ngoài.
- Trong hình nó dùng 2 bộ điều khiển PI cho 2 vòng (có thể đối tượng động cơ là hệ tác động nhanh nên nó cho Td/Kd = 0 hoặc nếu có thì cũng rất nhỏ).
- Hai bộ điều khiển PI này là giải quyết bằng phần mềm, phần cứng bạn cần có phản hồi dòng (cho vòng trong-Rshunt chẳng hạn) và phản hồi tốc độ(cho vòng ngoài-encoder chẳng hạn).
- Ở trên nó còn có vòng thứ 3 là phản hồi vị trí. Nếu không muốn có vòng này thì mình làm mò cũng được(chỉnh đi chỉnh lại giá trị đặt vị trí vài lần) vì sai lệch phản hồi chỉ qua khâu khuếch đại.
- Việc bây giờ là lập trình và tìm thông số Kp, Ti của 2 vòng đó.
Cân nhắc trước khi làm nếu dùng PLC:
- Phương án mua driver + step motor cho nhanh, khỏi mệt. Vì nếu không bạn phải mua thêm phần đo dòng về (sensor+modul analog chẳng hạn) cho DC motor. Khéo lại đắt hơn .
- Dùng MCU cũng là 1 giải pháp hợp lý.
Phần cứng của em hiện giờ thì chỉ có mạch điều khiển động cơ DC sài cầu H thì làm sao để chỉnh dòng ?
Comment
-
Điều khiển dòng là điều khiển momen đấy bạn, khi đến vị trí thì nó dừng lại ở đó. Vận tốc bằng 0 nhưng momen khác 0 lấy tay xoay trục nó cứng ngắc ah. Nếu có mỗi cầu H + PWM thì là điều khiển vận tốc, khi vận tốc bằng 0 thì momen cũng bằng 0, bạn lấy tay xoay nó vẫn quay. Thế nên nó mới sinh ra điều khiển vị trí. Bạn phải thêm phần cứng như ở #4 nữa bạn ah.
Comment
-
Bạn tra "torque control" hay "direct torque control drive" thấy có nhiều mà.
VD trang này: DC Drives: Product Image View of DC Drives and Accessories by Carotron
Mỗi driver nó cho cả mạch đó, ứng dụng được phần nào thì chọn nhé .
Comment
Bài viết mới nhất
Collapse
-
Trả lời cho Khác nhau giữa mạch cân bằng chủ động toàn dãy và mạch cân bằng chủ động kiểu so áp 2 string liền kề.bởi louisnkCụ đã lên design chi tiết cho mạch để test chưa?
-
Channel: Điện tử dành cho người mới bắt đầu
19-09-2024, 08:12 -
-
bởi Manh.n.trMọi người cho em hỏi có bác nào làm project mạch đo độ mặn chưa ạ. Cho em hỏi có bác nào mô phỏng được trên Proteus không ạ? Em sinh viên đầu năm 3 tay mơ chưa biết nhiều mong mọi người giúp đỡ ạ
-
Channel: Các mạch điện ứng dụng
17-09-2024, 13:54 -
-
Trả lời cho Xin hỏi về mạch khuếch đạibởi yname11Ko đc bác ạ, mạch nó tự ngắt. Thôi đành dùng 1 kênh vậy, thanks bác nhé....
-
Channel: Điện thanh
15-09-2024, 10:44 -
-
bởi nguyendinhvanTôi thì không học về MCU, không giỏi về VXL , cũng mờ tịt về công nghiệp thực phẩm, nhưng cũng cố gắng tự làm được cái này.
Đồ ở chợ mua về cứ đặt ở sân, rồi xếp cái máy này lên trên, rồi đi chơi.
Một lúc sau quay...-
Channel: Tâm tình dân kỹ thuật
15-09-2024, 02:36 -
-
Trả lời cho Thép hàn cube led ???bởi nguyendinhvanRa chợ kim khí mua, có nhiều loại to nhỏ. Họ bán cho thợ xây dựng buộc khung đúc bê tông.
Về cắt thành đoạn.
Nhưng làm cho các đoạn dây thép đó thẳng tưng như cái gói mì Ý, thì cũng đòi hỏi công nghệ khéo tay.-
Channel: Điện tử dành cho người mới bắt đầu
15-09-2024, 02:03 -
-
Trả lời cho Thép hàn cube led ???bởi bqvietThép nào cũng hàn thiếc được : thép các-bon, thép không gỉ ... miễn là có chất trợ dung phù hợp. Dùng nhựa thông bình thường thì khó hàn, nhưng trên thị trường bán nhiều loại chất trợ dung đủ kiểu. Đơn giản nhất là dung dịch kẽm clorua ZnCl2.
-
Channel: Điện tử dành cho người mới bắt đầu
15-09-2024, 00:34 -
-
bởi tuyenda1985Các bác cho em hỏi.
Định làm cube led chơi chơi, nhưng vụ que thép để cho nó cứng
Mà chưa biết mua ntn, vì đang alwn tăn, loại này là loại nào (như hình em úp) mà có thể dùng thiếc hàn ??
Cảm ơn...-
Channel: Điện tử dành cho người mới bắt đầu
14-09-2024, 22:05 -
-
Trả lời cho Xin hỏi về mạch khuếch đạibởi thetungPhương án của bạn có thể được ,nhưng có thể rủi ro . Mặt khác bạn muốn tăng công suất thì phải giảm trở kháng của loa ( thí dụ dùng loa 2 ohm )...
-
Channel: Điện thanh
14-09-2024, 11:46 -
-
Trả lời cho Xin hỏi về mạch khuếch đạibởi yname11chập 2 đầu r+, l+ vào làm 1, 2 đầu r-, l- vào làm 1 . rồi đấu vào loa...
-
Channel: Điện thanh
14-09-2024, 07:40 -
-
Trả lời cho Em là người mới . Xin các bác chỉ giáo cách mod điều chỉnh điện áp trên nguồn DELTA esr 48/56abởi nguyendinhvanTheo tôi ấy, mấy cái hệ delta powerone ấy. Cứ để in như thế bán lấy tiền ăn phở.
Có chất bổ vào người, đầu sẽ thông minh ra, sau đó tự nghiên cứu chế tạo một cái nguồn theo ý mình.
Thế là vừa được thông minh, vừa được...-
Channel: Điện tử dành cho người mới bắt đầu
14-09-2024, 01:33 -
Comment