Thông báo

**AFH** · 16-01-2006, 18:10

bổ xung thêm cho bài toán là: động cơ coi như là động cơ lý tưởng, nghĩa là ma sát với trục = 0, các đặc tính đáp ứng đúng theo lý thuyết về động cơ một chiều. Encoder hoạt động chính xác 100% luôn. Thế mới sướng chứ.

Bài giải phải có phân tích ban đầu và đưa được dưới dạng lưu đồ thuật toán. Có thể nói ngắn gọn, nhưng kô được ngắn quá kẻo người đọc vặn vẹo cho thì giải thích còn mệt hơn.

Về giải thưởng chắc là 5 con PIC bất kỳ trong số PIC mà F có.

AFH

**thaithutrang** · 16-01-2006, 18:34

Chắc là em ko tham gia giải được rồi, vì kiến thức về đk còn quá yếu. Nên học hỏi các anh vậy.
Anh F có hình vẽ ko? em ko tưởng tượng ra được.

**AFH** · 16-01-2006, 18:42

Nguyên văn bởi thaithutrang

Chắc là em ko tham gia giải được rồi, vì kiến thức về đk còn quá yếu. Nên học hỏi các anh vậy.
Anh F có hình vẽ ko? em ko tưởng tượng ra được.

oài, spam bài nè admin ơi... cô bé xấu xí đã xấu xí lại còn là vua spam bài.
AFH

**thaithutrang** · 16-01-2006, 18:49

Nguyên văn bởi AFH

oài, spam bài nè admin ơi... cô bé xấu xí đã xấu xí lại còn là vua spam bài.
AFH

Anh AFH là ông vua tủn mủn quả ko sai.
Em ko chưa hình dung phần cơ thì hỏi cho kỹ thôi. Còn trở lời hay ko là do anh F. Anh F xóa 4 bài này để cho luồng thêm cô đọng

**falleaf** · 16-01-2006, 19:04

Nguyên văn bởi thaithutrang

Chắc là em ko tham gia giải được rồi, vì kiến thức về đk còn quá yếu. Nên học hỏi các anh vậy.
Anh F có hình vẽ ko? em ko tưởng tượng ra được.

Không nhất thiết phải làm tới nơi tới chốn, quan trọng nhất là giải pháp và phản biện. Đó là vấn đề nếu gặp một đề tài này, thì hướng giải sẽ thế nào? Khi đưa ra các ý tưởng, mọi người sẽ phản biện. Sẽ đến một giai đoạn mà người này có một ý hay, người nọ có một ý hay, thì chúng ta sẽ chia giải thưởng

Còn đây là hình ảnh

Bây giờ em tưởng tượng, cầm cái cây xanh dương, di chuyển đến đâu, nó đứng yên ở chỗ đó. Nó giống như là một vật không có khối lượng vậy.

Nếu phân tích bài toán quá sâu, đến mức chỉ ra giải pháp thiết kế phần cứng thì càng tốt. Nhưng vd, một bạn nào đó chỉ ra à, tôi cần điều khiển I, giữ ở mức này... vậy là được rồi. Bởi vì điều khiển thì không liên quan đến việc điện tử mấy.

Tóm lại, cần nhất là tìm ra hướng giải quyết bài toán, hiểu như thế nào về một hệ cơ. Thế thôi. Anh không yêu cầu quá cao.

Chủ yếu anh đưa bài toán này ra, để mọi người khi phân tích bài toán, sẽ giúp cho các bạn sinh viên hiểu được, làm thế nào để xây dựng một hệ điều khiển, và có những cách nào để xây dựng nó.

Encoder, Hộp số... tóm lại, muốn làm đến mức nào thì tùy, coi như là chúng ta có tiền để mua tất cả đồ đạc. Giải pháp từ cứng đến mềm... đều được xem xét.

Ai thích tính với trục vuông thì tính, ai thích tính với trục tròn thì tính...

Ai có giải pháp và thực hiện được chương trình mô phỏng, được thưởng gấp đôi phần thưởng đáng lẽ được nhận. Chú ý, chỉ chấm giải pháp, không chấm chương trình mô phỏng, nhưng nếu ai làm ra được mô phỏng với một giải pháp nào đó, thì được thưởng thêm.

Hoặc nếu có bạn sinh viên nào, đọc được lời giải của một ai đó, đoán người đó sẽ được giải nhất, chạy về nhà mô phỏng cái giải pháp đó, thì cũng được phần thưởng y như người có giải pháp đưa ra (nếu người đó cho phép, vì biết đâu họ muốn lấy chip, họ sẽ về mô phỏng)..

À, lần này giải thưởng tổng cộng không phải nhỏ, nếu tính ra giá trị gần cả triệu bạc, mà có khi còn hơn thế nữa. Nhưng vì vấn đề học tập, F không tiếc tiền.

Tất nhiên, chưa chắc gì đã có giải nhất, chưa chắc gì đã có giải nhì, giải ba... Tùy thuộc vào khả năng của thành viên diễn đàn thôi.

Chúc vui.

**qmk** · 16-01-2006, 19:10

Ặc ặc, trông giống giống bài toán con lắc ngược....
Chú F định chế Tên lửa giống bọn Bắc Triều Tiên hả....
Không hiểu không phải sinh viên có được tham gia không...

**falleaf** · 16-01-2006, 19:11

Nguyên văn bởi thaithutrang

Anh AFH là ông vua tủn mủn quả ko sai.
Em ko chưa hình dung phần cơ thì hỏi cho kỹ thôi. Còn trở lời hay ko là do anh F. Anh F xóa 4 bài này để cho luồng thêm cô đọng

Trong luồng robotics này, chưa ai dám tự nhận làm mod hết em, cho nên có khi việc xóa bài phải xem thử lần này ai lĩnh giải, anh mời ngay làm mod

Chúc vui.

**falleaf** · 16-01-2006, 19:22

Nguyên văn bởi qmk

Ặc ặc, trông giống giống bài toán con lắc ngược....
Chú F định chế Tên lửa giống bọn Bắc Triều Tiên hả....
Không hiểu không phải sinh viên có được tham gia không...

Oh, bài toán con lắc ngược thì dễ rồi, F làm 2 ngày là xong

<< hơi nói quá, nhưng làm đề tài tốt nghiệp cho thằng cu Hàn rồi... Nó làm cả học kỳ không xong, F vô vọc 2 ngày xong... chứng tỏ hệ rất đơn giản.

Còn bài toán này, cái khó của nó, là tương tác với con người. Ai cũng chỉ chú ý đến cái động cơ và cái thanh phải không? Nếu vậy, mô hình hóa cả năm cũng không ra được. Cuối cùng sẽ dẫn đến cái việc bắt con người phải tác dụng một lực nằm trong khoảng 50N chẳng hạn (bằng cái súng hơi bắn chim), hoặc 5N chẳng hạn (cắm thêm cái đồng hồ đo lực trên trán để đứng trước gương làm thí nghiệm, mà xem ra làm cái đồng hồ đo lực tay con người còn khó làm hơn cái bài toán này) heheehe...

Tóm lại, bài toán này khó thì không khó lắm, dễ thì không dễ lắm. Ứng dụng bài toán này trong công nghiệp cũng có, trong dân dụng cũng có, trong game cũng có... Nhưng cụ thể ở đây là bài toán đố.

Bài toán thứ hai về điều khiển và lập trình dsp, mcu và đưa giải pháp tính toán hệ điêu khiển với dsp và mcu F cũng đưa ra bên kia, nhưng hình như không có giải thưởng nên mọi người không tham gia nhiệt tình lắm?

Chúc vui.

**falleaf** · 16-01-2006, 23:33

Trời, bé Trang, mất công ngồi vẽ cái hình ra cho em, rồi em trốn luôn à? Các cao thủ điều khiển đâu rùi?????

Oki, ráng đợi vài ngày để anh em giải

**qmk** · 16-01-2006, 23:56

Nguyên văn bởi falleaf

Oh, bài toán con lắc ngược thì dễ rồi, F làm 2 ngày là xong

<< hơi nói quá, nhưng làm đề tài tốt nghiệp cho thằng cu Hàn rồi... Nó làm cả học kỳ không xong, F vô vọc 2 ngày xong... chứng tỏ hệ rất đơn giản.

Còn bài toán này, cái khó của nó, là tương tác với con người. Ai cũng chỉ chú ý đến cái động cơ và cái thanh phải không? Nếu vậy, mô hình hóa cả năm cũng không ra được. Cuối cùng sẽ dẫn đến cái việc bắt con người phải tác dụng một lực nằm trong khoảng 50N chẳng hạn (bằng cái súng hơi bắn chim), hoặc 5N chẳng hạn (cắm thêm cái đồng hồ đo lực trên trán để đứng trước gương làm thí nghiệm, mà xem ra làm cái đồng hồ đo lực tay con người còn khó làm hơn cái bài toán này) heheehe...

Tóm lại, bài toán này khó thì không khó lắm, dễ thì không dễ lắm. Ứng dụng bài toán này trong công nghiệp cũng có, trong dân dụng cũng có, trong game cũng có... Nhưng cụ thể ở đây là bài toán đố.

Bài toán thứ hai về điều khiển và lập trình dsp, mcu và đưa giải pháp tính toán hệ điêu khiển với dsp và mcu F cũng đưa ra bên kia, nhưng hình như không có giải thưởng nên mọi người không tham gia nhiệt tình lắm?

Chúc vui.

Hi hi bác fall nghiên cứu bài con lắc ngược (không biết mấy chiều) trong vòng 2 ngày chắc bác phóng tên lửa chỉ cần 2 tuần

Chẳng mấy chốc VN có thể xuất khẩu tên lửa rồi cool

Chỉ cần gắn đầu đạn có sẵn vào là xong.

**falleaf** · 17-01-2006, 00:53

À, bác qmk hiểu sai ý F rồi. Bài toán con lắc ngược, ai học điều khiển cũng đều biết rất rõ. Chính vì vậy, đụng vào là có thể làm được. Chuyện đó cũng bình thường thôi.

Con lắc F làm, là một cái động cơ dựng thẳng đứng, một thanh ngang xoay trên mặt phẳng nằm ngang, và con lắc ngược dựng đứng lên. Điều khiển để con lắc đứng được, và không bị xoay vòng vòng, bài toán chỉ là vậy thôi.

Vấn đề là bài toán này, heheheehe... khó nghĩ đấy, chứ khôgn phải đơn giản đâu...

Các cao thủ cố lên nhé... phần thưởng đang chờ các bạn

Chúc vui.

**Laguna** · 17-01-2006, 09:18

Mặc dù không học ngành điều khiển, không có nhiều kinh nghiệm về điều khiển và cũng chưa hiểu bài toán con lắc ngược là gì. Nhưng với kiến thức 2 lần học lại 3 lần thi lại môn này, cũng xin góp ý mong các cao thủ đừng chê cười.
- Về nguyên tắc để có thể điều khiển thanh như không trọng lượng thì động cơ luôn phải tạo ra một lực có giá trị đúng bằng trọng lực của thanh tác dụng lên trục động cơ. Tức là Momen_động cơ = - Momen_do thanh tạo ra.
- Khi Momen của động cơ tại bất kỳ vị trí nào cũng bằng Momen của thanh thì ta có thể quay thanh tự do như không có trọng lực.
- Encoder ở đây chỉ được dùng để đo góc của trục quay. Nên dùng encoder tuyệt đối - trả về vị trí tuyệt đối của trục quay.
- Với khối lượng thanh, kích thước thanh cho trước ta dẽ dàng tính được momen của thanh tạo lên trục quay ở vị trí bất kỳ.
- Giả sử ta có thể điều khiển được momen trục quay chính sác theo yêu cầu. Giả sử đã xác định chính sác góc đo được bởi encoder và góc thực tế. Với giá trị momen tính được đúng bằng momen của thanh tạo ra và có chiều ngược lại. ( giá trị momen tính được có thể tự đổi chiều theo góc đo được) . Giả sử ta có thể điều khiển momen độngc cơ chính xác và đủ mịn.
--- Việc còn lại chỉ là lập trình - đo góc của trục - tính ra momen tương ứng - điều khiển đúng momen - Lặp lại quá trình này

* chả biết có đúng không??? mong các bác góp ý.

**thaithutrang** · 17-01-2006, 10:36

Nguyên văn bởi falleaf

Trời, bé Trang, mất công ngồi vẽ cái hình ra cho em, rồi em trốn luôn à? Các cao thủ điều khiển đâu rùi?????

Oki, ráng đợi vài ngày để anh em giải

Hi hi... mấy hôm nay em đang tự học về điều khiển. Em xin ko tham gia ngay từ đầu rồi mà. Em theo dõi các bài viết của các anh. Cái này chắc anh AFH tham gia nhiệt tình đây vì nghe nói được đào tạo rất cơ bản.... Hãy tự tin lên anh AFH ới.

**falleaf** · 17-01-2006, 11:49

Nguyên văn bởi Laguna

* chả biết có đúng không??? mong các bác góp ý.

Tất nhiên là không

Thông báo

Bài toán hóc búa....

Bài toán hóc búa....

Comment

Comment

Comment

Comment

Comment

Comment

Comment

Comment

Comment

Comment

Comment

Comment

Comment

Comment

Về tác giả

Bài viết mới nhất