Bài toán hóc búa....

[sphinx]

Bây giờ muốn giữ một thanh đứng yên tại một vị trí nào đó, các bạn sẽ làm thế nào? Người càng gia lực mạnh, thì moment của động cơ lại càng tăng lên, phải vậy không? Vậy cơ chế nào để điều khiển như vậy? Việc làm này có khả thi hay không? Khối lượng thanh tùy ý, động cơ mạnh tùy ý , ểncode độ phân giản tùy ý...
Chúc vui.

Xét hệ thống ta cần điều khiển (trục quay tự do), biến điều khiển là áp cấp vào cho động cơ (momen của động cơ là biến trạng thái của hệ thống). Biến cần điều khiển là góc quay của thanh (Bài toán điều chỉnh - góc=SetPoint). Các biến vào khác coi là nhiễu hệ thống.
Thử sử dụng bộ PD cho điều khiển vòng kín:
- P sẽ làm tín hiệu điều khiển tăng khi sai lệch tăng
- D sẽ tăng tín hiệu điều khiển khi tốc độ tăng của sai lệch lớn (cải thiện tốc độ đáp ứng của hệ thống với tốc độ thay đổi của sai lệch)

Đặt góc ban đầu là SP, sai lệch góc đo bằng encoder---> phản hồi về bộ điều khiển ---> thay đổi áp cấp cho động cơ (áp ở đây phải tính cả âm và dương)
Nếu có mô hình tương đối chính xác, chắc chắn hệ thống sẽ ổn định (chất lượng thì xét sau).
Khi ko có tay người tác động, thanh chỉ rơi theo quán tính--->vận tốc không lớn.
Khi có tay người tác động, có thể cùng chiều hoặc ngược với chiều rơi ---> vận tốc tăng khi tay người tác động mạnh, sai lệch cũng tăng ---> tín hiệu điều khiển tăng ---> momen động cơ tăng nhanh để chống lại xu hướng tăng của sai lệch.
Do đó chắc chắn nếu động cơ đủ khỏe ta sẽ không thể quay thanh.
Mô men của thanh được coi là nhiễu của hệ thống, ở các góc khác nhau thì giá trị của nhiễu là khác nhau, tay người chỉ có tác dụng làm thay đổi nhiễu của hệ thống mà thôi.

[falleaf]

Vẫn chỉ là bài toán điều khiển vị trí. Như cái động cơ servo đó, nó cũng là một bài toán giống như thế này, đúng vậy không? Vậy thì nguyên lý của nó không có gì đáng bàn.

Vậy bây giờ áp dụng ngược lại bài toán không trọng lượng thì thế nào? Cái khó của bài toán không trọng lượng là vị trí và lực phải được kết hợp. Bởi vì vấn đề là điều khiển vị trí thì oki. Điều khiển lực cũng oki nốt, nhưng điều khiển vị trí và lực đồng thời, lại là vấn đề lớn. Các nhà điều khiển kinh điển, thì chỉ có điều khiển vị trí, hoặc lực, chứ chẳng ai điều khiển vị trí và lực cả. Nếu có, thì thường họ lồng điều khiển lực trong điều khiển vị trí, tùy theo độ phân giải (nhưng thường các cảm biến lực nhạy hơn nên đưa lực vào trong vị trí).

Vậy nhân tiện đây, mình khảo sát trước cái động cơ servo và nguyên lý hoạt động của nó cái nhỉ? Ai có thể trả lời nguyên lý hoạt động của động cơ servo một cách chi tiết, thì có thể giải được bài toán cái cây đứng yên. Khi chúng ta generate một độ rộng xung bất kỳ, thì động cơ servo sẽ giữ một góc cố định của nó. Vậy thì chúng ta thử phân tích nguyên lý hoạt động của động cơ RC servo ở đây một chút nhé.

Chúc vui.

[falleaf]

http://picvietnam.com/showthread.php?p=1459#post1459

Tham khảo sơ tại đây và đừng hỏi F về những lỗi sai trong tài liệu này nhé, biết có sai, nhưng không có thời gian nên cũng cứ cung cấp thôi.

Dựa vào đó chúng ta làm tiếp phần nguyên lý nhé.

Chúc vui.

[Laguna]

Xem lại yêu cầu bài toán :

Bài toán đặt ra là, làm sao để điều khiển cái thanh như không có trọng lực, có nghĩa là mình kéo cái thanh đi đâu, thì cái thanh nằm yên ở đó. Đặt vị trí nào cũng được.

- Với yêu cầu mức thấp : ta kéo cái thanh đi đâu, thì cái thanh nằm yên ở đó. Có nghĩa là không tác động vận tốc vào thanh - chỉ kéo thanh đến một vị trí xác định - giữ đứng yên - thả tay ra - thanh không thay đổi vị trí.
-- Nếu có vận tốc tác động vào thanh. Nếu thanh không có trọng lực ( coi như không có lực cản, ma sát ) thì thanh sẽ chuyển động thẳng đều. Với lực tác dụng cũng vậy - thanh đạt được một vận tốc xác định và chuyển động thẳng đều với vận tốc đây.
-- Với bài toán này cách giải : tạo ra momen có trị số bằng và chiều ngược lại trọng lực của thanh ở vị trí bất kỳ - có vẻ đáp ứng được yêu cầu bài toán. Tất nhiên độ ổn định, sai số ... sẽ phải xét sau.


- Yêu cầu mức cao ??? : vẫn là điều khiển thanh không trọng lực , nhưng yêu cầu khi có lực tác dụng vào thanh không chuyển động thẳng đều, cũng như vậy khi có vận tốc tác dụng vào thanh cũng không chuyển động thẳng đều. Không biết như vậy có phải điều khiển không trọng lực không?

Đồng ý với quan điểm của bạn nếu như bạn chỉ dịch cái thanh đi một vị trí bất kỳ rồi thả tay ra, nó sẽ đứng im như bạn nói. Nhưng nếu như bạn dùng tay, quay cái thanh cho nó chuyển động tự do xem (quay tự do là quay có quán tính ấy mà.), sẽ có vấn đề nảy sinh ngay.

Tôi đưa một bài toán lớp 10 như sau. Một vật có khối lượng m, nếu nhận một xung lực F, sẽ chuyển động thẳng đều. Bạn đã nhận thấy vấn đề của mình làm có vấn đề chưa?

-- Không biết các bác muốn nó dừng lại khi nào? Khi không có lực tác dụng nữa? hay nếu tác động vào thanh một vận tốc thanh sẽ không chuyển động? Không biết với yêu cầu này có còn là điều khiển thanh không trọng lực???
-- Với bài toán này không biết cách giải sẽ thế nào?

[Laguna]

F giải thích vài ý như truyền thẳng chết vì nhiễu là bởi vì nếu có một lực nhỏ ma sát trong động cơ. Bạn tạo ra một moment xác định, có khi đạt được, có khi không đạt được. Nó sẽ không chính xác. Khi đó, điểm đến không đạt được, nó sẽ rung bần bật >>> hệ không ổn định!

Hơn nữa, sai số rất nhỏ giữa moment lực do thanh tạo ra khi lệch xung.

- Cái đưa ra chỉ là hướng giải quyết, còn để thực hiện nó sẽ gặp một số vấn đề thực tế, như không thể điều khển đúng giá trị momen mong muốn, trị số momen của thanh tính toán được không thể đúng 100%, ảnh hưởng của ma sát ... và nhiều yếu tố khác.
- Để thực thi bài toán này, ta có thể cho chương trình tự dò momen max của thanh. Vì quan hệ momen của thanh - chiều dài thanh - khối lượng thanh chỉ là bậc nhất : momen = L_tương đương * m_tương đương. Kết quả chỉ là một số cố định.
- Trong chế độ dò của chương trình ta có thể cho thanh nằm ngang - thả tay ra - thanh sẽ chuyển động xuống dưới - chương trình sẽ tự động tạo ra mômen cân bằng với trọng lực của thanh - kết quả để làm sao thanh dừng lại ở một vị trí xác định. Tất nhiên vẫn còn vấn đề khi thanh chuyển động xuống - thanh có vận tốc = momen quán tính, - ta có thể cộng thêm tham số này trong quá trình dò của trương trình.
- Có thể kết hợp cả quá trình dò momen của thanh, và quá trình chạy điều khiển để có thể tìm ra được giá trị Max_momen của thanh - hệ có thể ổn định hơn. - Coi góc đo được và góc thực tế là đồng nhất ( không có sai lệch ) - và momen điều khiển được đủ mịn.
* Nói chung là còn nhiều vấn đề. các bác cứ cho ý kiến

Chúc mọi người vui vẻ.

[Laguna]

Bây giờ muốn giữ một thanh đứng yên tại một vị trí nào đó, các bạn sẽ làm thế nào? Người càng gia lực mạnh, thì moment của động cơ lại càng tăng lên, phải vậy không? Vậy cơ chế nào để điều khiển như vậy? Việc làm này có khả thi hay không? Khối lượng thanh tùy ý, động cơ mạnh tùy ý , ểncode độ phân giản tùy ý...

Vậy nhân tiện đây, mình khảo sát trước cái động cơ servo và nguyên lý hoạt động của nó cái nhỉ? Ai có thể trả lời nguyên lý hoạt động của động cơ servo một cách chi tiết, thì có thể giải được bài toán cái cây đứng yên. Khi chúng ta generate một độ rộng xung bất kỳ, thì động cơ servo sẽ giữ một góc cố định của nó. Vậy thì chúng ta thử phân tích nguyên lý hoạt động của động cơ RC servo ở đây một chút nhé.

- đang nghiên cứu tài liệu của bác, Hồi trước tôi cũng tìm hiểu về servo nhưng chưa đi đến đâu.

Chúc mọi người vui vẻ.

[Laguna]

Bây giờ muốn giữ một thanh đứng yên tại một vị trí nào đó, các bạn sẽ làm thế nào? Người càng gia lực mạnh, thì moment của động cơ lại càng tăng lên, phải vậy không? Vậy cơ chế nào để điều khiển như vậy? Việc làm này có khả thi hay không? Khối lượng thanh tùy ý, động cơ mạnh tùy ý , ểncode độ phân giản tùy ý...

Vậy nhân tiện đây, mình khảo sát trước cái động cơ servo và nguyên lý hoạt động của nó cái nhỉ? Ai có thể trả lời nguyên lý hoạt động của động cơ servo một cách chi tiết, thì có thể giải được bài toán cái cây đứng yên. Khi chúng ta generate một độ rộng xung bất kỳ, thì động cơ servo sẽ giữ một góc cố định của nó. Vậy thì chúng ta thử phân tích nguyên lý hoạt động của động cơ RC servo ở đây một chút nhé.

- đang nghiên cứu tài liệu của bác. Hồi trước cũng tìm hiểu về servo nhưng vẫn chưa đi đến đâu.
Chúc mọi người cuối tuần vui vẻ.

[falleaf]

Các bạn cứ nói theo hướng thế này, tôi rất khó giải thích với các bạn. Bây giờ các bạn vẽ lưu đồ điều khiển và tính một số công thức sơ bộ ra đi, như vậy hay hơn.

Tôi chỉ thí dụ một cách đơn giản cái mâu thuẫn trong việc mô hình hoá, nếu các bạn chỉ xét đến vấn đề lực riêng, hoặc vị trí riêng thôi. Trong bài toán giữ động cơ servo đứng yên, ta đềiu khiển vị trí. Oki. Trong bài toán này, đáng lẽ phải điều khiển cả vị trí lẫn lực, thì các bạn chỉ điều khiển mỗi lực.

Bây giờ tôi giả sử thế này, nếu tôi có một cái thanh, không có khối lượng gì cả. Tôi gắn vào động cơ.

Như vậy, động cơ sẽ đứng yên, đúng không? Quay cái thanh đi đâu, cái thanh sẽ đi đến đó. Đúng không? Nhưng khi quay như vậy, động cơ DC tạo nên dòng cản trở. Nếu muốn nó không trọng lực thực sự, thì chính động cơ phải tạo ra một moment nhỏ cùng chiều chuyển động, phải vậy không? Để cản lại lực ma sát và lực từ. Đó là tôi mới giả sử cái thanh không khối lượng thôi, chứ cái thanh khối lượng còn lằng nhằng nữa. Mà kể cả với cái thanh có khối lượng, bạn lật đứng cái động cơ lên, thanh nằm trong mặt phẳng nằm ngang, các bạn cũng có thể thử được hiện tượng này.

Vậy nếu giờ tôi đặt bài toán là cái thanh nằm trong mặt phẳng nằm ngang (sẽ dễ hơn nhiều vì không có thành phần trọng lực) thì cách giải của các bạn thế nào? Gặp vấn đề ngay phải không?

Tóm lại, các bạn vẽ lưu đồ khối ra đi, thì sẽ thấy rõ hơn, chứ quanh đi quẩn lại cũng không giải quyết được đâu.

Chúc vui.

[tinhthanthep]

Sao không thay động cơ DC bằng Động cơ bước, có phải bài toán trở lên quá dễ dàng không?

[longimi]

Có một bài toán này, gửi cho mọi người thi nhau về điều khiển giải chơi. Chỉ cần nói về phương pháp mô hình hóa, hoặc chỉ ra mô hình hệ điều khiển mà thôi.

Có một cái động cơ DC, có encoder (độ phân giải muốn bao nhiêu cũng được). Gắn một cái thanh vuông góc với trục động cơ (khi động cơ quay thì cái thanh nó quay vòng vòng), một đầu của thanh được gắn cứng với trục động cơ (thanh có độ dài và khối lượng, mọi thông số cần thiết của thanh đều biết).

Đặt động cơ nằm ngang trên mặt bàn. Nếu không có điện áp áp vào đồng cơ, khì thanh sẽ rớt xuống như một con lắc, và có hướng vuông góc với mặt bàn.

Bài toán đặt ra là, làm sao để điều khiển cái thanh như không có trọng lực, có nghĩa là mình kéo cái thanh đi đâu, thì cái thanh nằm yên ở đó. Đặt vị trí nào cũng được.

Có nghĩa là điều khiển không trọng lực cho cái thanh.

Chỉ cần các bạn chỉ ra bài toán (có thể tính toán sơ bộ, dán công thức sơ bộ lên). Chỉ ra các ngõ vào, ngõ ra của hệ điều khiển, nói rõ dùng hệ điều khiển nào? Tóm lại, đưa được ra sơ đồ khối điều khiển của hệ, không cần hệ số, và phản biện cách làm của mình với mọi người.

F trao giải 5 con PIC bất kỳ cho ai giải và trả lời phản biện của tất cả mọi người. Mọi người sẽ là người chấm giải luôn. Giải nhất 5 con, giải nhì 3 con, giải 3, 1 con...

Xin mời các cao thủ cùng đưa giải pháp và cùng phản biện

Cách này chắc chắn được tôi coi như bài toán của bác là bài toán mẹo. Tăng lực ma sát cho trục động cơ (phanh) sao cho lớn hơn moment của thanh và nhỏ hơn lực tác động của tay người thế là ta có thể di chuyển thanh đến bất kì đâu rồi nhả tay ra thanh vẫn ở đó. OK?

[longimi]

Cao cấp hơn thì đây hoàn toàn là bài toán xác định môment tác động lên trục động cơ theo vị trí xác định bằng encoder. Giả sử thanh thẳng đứng (qui ước đây là 90 độ) với lực hút của trái đất thì moment = 0 suy ra điện áp đặt lên động cơ = 0 Còn khi thanh ở vị trí 0 độ moment = Moment max (tính được theo khối lượng và độ dài của thanh) Udc = Umax ( sao cho thanh đứng yên ở vị trí này) còn 180 độ thì Udc = -Umax . Còn khi thanh ở vị trí 45 độ thì môment = 1/2 moment max => Udc = 1/2 Umax ngược lại thanh ở vị trí 135 độ thì moment =1/2 moment max nhưng điện áp đặt lên động cơ theo chiều ngược lại Udc = -1/2 Umax. Thế là bài toán được giải hoàn toàn đơn giản về mặt thuật toán. Còn cách xác định vị trí là thanh đang ở góc bao nhiêu cũng rất đơn giản ở đây ta phải sử dụng cả 3 A,B,Z để xác định vị trí của trục. Cách calib là sử dụng bộ đếm tốc độ cao của MCU xác định độ sớm pha của A,B là xác định được chiều quay của thanh là thuận hay ngược Z xác định được quay hết 1 vòng = 360 độ. Ta để vị trí của thanh ở 0 độ ( // Lực hút trái đất) xác nhận trong MCU là vị trí 0 xác nhận độ phân giải của encoder (VD: 1024p/vòng). => ta có thể xác định được vị trí bất kì của thanh theo số xung của encoder (quay thuận số xung tăng, quay ngược số xung giảm) Ở đây ta phải chia ra làm 4 cung 0-90,90-180,180-270,270-360.Nếu thanh lằm

Trong vùng 0-90 độ ( 1 đến 256 xung = 1*1024/4) ví dụ số đếm hiện tại là 128 ta tính theo công thức sau:
góc hiện tại là(kí hiệu là alpha) = 360*(128/1024)=45 độ,
moment = Mmax*(90-alpha)/90 = Mmax*(90-45)/90=Mmax/2
Udc=Umax*(90-alpha)/90=Umax*(90-45)/90=Umax/2

Trong vùng 90-180(257 đến 512=2*1024/4) độ momen theo chiều âm ví dụ sô đếm hiện tại là 348 ta tính theo công thức sau:
góc hiện tại là(kí hiệu là alpha) = 360*(384/1024)=135 độ,
moment = Mmax*(90-alpha)/90 = Mmax*(90-135)/90=-Mmax/2
Udc=Umax*(90-alpha)/90=Umax*(90-135)/90=-Umax/2

Trong vùng 180-270 (513 đến 768=3*1024/4) độ momen theo chiều âm ví dụ sô đếm hiện tại là 640 ta tính theo công thức sau:
góc hiện tại là(kí hiệu là alpha) = 360*(640/1024)=225 độ,
moment = Mmax*(alpha-270)/90 = Mmax*(180-135)/90=-Mmax/2
Udc=Umax*(alpha-270)/90=Umax*(180-225)/90=-Umax/2

Trong vùng 270-360 (769 đến 1024=4*1024/4) độ ví dụ sô đếm hiện tại là 896 ta tính theo công thức sau:
góc hiện tại là(kí hiệu là alpha) = 360*(896/1024)=315 độ,
moment = Mmax*(alpha-270)/90 = Mmax*(315-270)/90=Mmax/2
Udc=Umax*(alpha-270)/90=Umax*(315-270)/90=Umax/2
Vậy ta đã có công thức tính chi tiết Udc theo Umax tính góc theo số xung encoder đưa về Bây giờ chỉ còn vấn đề tính ra Umax. Cách tính Umax rất đơn giản theo khối lượng của thanh và độ dài thanh nhưng có thể tính theo thực tế sau: đặt cưỡng bức thanh ở vị trí 0 độ (// lực hút) và chỉnh điện áp của DC sao cho khi thả thanh không vẫn giữ nguyên.
Đây là toàn bộ lơi giải bài toán của bác F đưa ra bác xem cho ý kiến.

[falleaf]

Chưa giải quyết được gì, cái này mọi người đã nói trước đó rồi mà? Bài toán của tôi không có đố mẹo gì hết á, đây là một bài toán điều khiển thực sự, và nó ứng dụng trong thực tế như tôi đã nêu.

Nó không dễ như bạn nghĩ đâu, nếu đơn giản như thế này, thì người ta cần gì điều khiển không trọng lực, và bái toán điều khiển không trọng lực đâu có cần đặt ra.

Một là tôi đang nghiên cứu một lý thuyết cho đề tài tiến sĩ của tôi. Tôi muốn đưa vấn đề ra xem thử ai có cách nghĩ giống tôi khi quan niệm về một hệ điều khiển không?

Còn về điều khiển thực tế, thì nó phức tạp hơn bạn nói rất nhiều. Những vấn đề trên, đã phân tích rất nhiều rồi. vấn đề là đièu khiển hiện tại, chỉ có điều khiển được hoặc là vị trí, hoặc là lực, chứ kết hợp lực và vị trí, đó là một vấn đề nghiêm trọng lắm.

Các bạn suy nghĩ tiếp nhé.

Chúc vui.

[tinhthanthep]

Cách này chắc chắn được tôi coi như bài toán của bác là bài toán mẹo. Tăng lực ma sát cho trục động cơ (phanh) sao cho lớn hơn moment của thanh và nhỏ hơn lực tác động của tay người thế là ta có thể di chuyển thanh đến bất kì đâu rồi nhả tay ra thanh vẫn ở đó. OK?

-----------------------
Nếu dùng ma sát thì cần gì động cơ nữa. Chỉ cần cái trục và 2 ổ bi là xong

[longimi]

Bác F nói rõ cách phân tích trên của tôi sai ở đâu.

[longimi]

Sai ở đâu?

Cao cấp hơn thì đây hoàn toàn là bài toán xác định môment tác động lên trục động cơ theo vị trí xác định bằng encoder. Giả sử thanh thẳng đứng (qui ước đây là 90 độ) với lực hút của trái đất thì moment = 0 suy ra điện áp đặt lên động cơ = 0 Còn khi thanh ở vị trí 0 độ moment = Moment max (tính được theo khối lượng và độ dài của thanh) Udc = Umax ( sao cho thanh đứng yên ở vị trí này) còn 180 độ thì Udc = -Umax . Còn khi thanh ở vị trí 45 độ thì môment = 1/2 moment max => Udc = 1/2 Umax ngược lại thanh ở vị trí 135 độ thì moment =1/2 moment max nhưng điện áp đặt lên động cơ theo chiều ngược lại Udc = -1/2 Umax. Thế là bài toán được giải hoàn toàn đơn giản về mặt thuật toán. Còn cách xác định vị trí là thanh đang ở góc bao nhiêu cũng rất đơn giản ở đây ta phải sử dụng cả 3 A,B,Z để xác định vị trí của trục. Cách calib là sử dụng bộ đếm tốc độ cao của MCU xác định độ sớm pha của A,B là xác định được chiều quay của thanh là thuận hay ngược Z xác định được quay hết 1 vòng = 360 độ. Ta để vị trí của thanh ở 0 độ ( // Lực hút trái đất) xác nhận trong MCU là vị trí 0 xác nhận độ phân giải của encoder (VD: 1024p/vòng). => ta có thể xác định được vị trí bất kì của thanh theo số xung của encoder (quay thuận số xung tăng, quay ngược số xung giảm) Ở đây ta phải chia ra làm 4 cung 0-90,90-180,180-270,270-360.Nếu thanh lằm

Trong vùng 0-90 độ ( 1 đến 256 xung = 1*1024/4) ví dụ số đếm hiện tại là 128 ta tính theo công thức sau:
góc hiện tại là(kí hiệu là alpha) = 360*(128/1024)=45 độ,
moment = Mmax*(90-alpha)/90 = Mmax*(90-45)/90=Mmax/2
Udc=Umax*(90-alpha)/90=Umax*(90-45)/90=Umax/2

Trong vùng 90-180(257 đến 512=2*1024/4) độ momen theo chiều âm ví dụ sô đếm hiện tại là 348 ta tính theo công thức sau:
góc hiện tại là(kí hiệu là alpha) = 360*(384/1024)=135 độ,
moment = Mmax*(90-alpha)/90 = Mmax*(90-135)/90=-Mmax/2
Udc=Umax*(90-alpha)/90=Umax*(90-135)/90=-Umax/2

Trong vùng 180-270 (513 đến 768=3*1024/4) độ momen theo chiều âm ví dụ sô đếm hiện tại là 640 ta tính theo công thức sau:
góc hiện tại là(kí hiệu là alpha) = 360*(640/1024)=225 độ,
moment = Mmax*(alpha-270)/90 = Mmax*(180-135)/90=-Mmax/2
Udc=Umax*(alpha-270)/90=Umax*(180-225)/90=-Umax/2

Trong vùng 270-360 (769 đến 1024=4*1024/4) độ ví dụ sô đếm hiện tại là 896 ta tính theo công thức sau:
góc hiện tại là(kí hiệu là alpha) = 360*(896/1024)=315 độ,
moment = Mmax*(alpha-270)/90 = Mmax*(315-270)/90=Mmax/2
Udc=Umax*(alpha-270)/90=Umax*(315-270)/90=Umax/2
Vậy ta đã có công thức tính chi tiết Udc theo Umax tính góc theo số xung encoder đưa về Bây giờ chỉ còn vấn đề tính ra Umax. Cách tính Umax rất đơn giản theo khối lượng của thanh và độ dài thanh nhưng có thể tính theo thực tế sau: đặt cưỡng bức thanh ở vị trí 0 độ (// lực hút) và chỉnh điện áp của DC sao cho khi thả thanh không vẫn giữ nguyên.
Đây là toàn bộ lơi giải bài toán của bác F đưa ra bác xem cho ý kiến.

Mời các bác xem tôi sai ở đâu, tôi đã phân tích rất kĩ cái này tôi chưa làm thực tế nhưng tương tự thì tôi đã làm rồi.