Các anh giúp tìm hệ số bộ đkhiển pid hệ mimo này ạ

[klong19]

Để minh họa mô phỏng trong simulink, mình đưa ra đây 1 cái ví dụ. Hy vọng bạn thấy rõ ràng hơn. Ví dụ này ko liên quan gì tới bài toán của bạn nhé.


Theo như trong hình, bạn đã gần hoàn thành cái khung màu xanh. Tuy nhiên mình nghĩ đi nghĩ lại thấy nó chưa hoàn chỉnh lắm, ví dụ như Ho1, Ho2 có thể thay đổi, ko hoàn toàn là hằng số, có thể sẽ phải có sự thay đổi để có mô hình tuyến tính tốt hơn, nhưng trước mắt cứ giải quyết bài toán nhỏ là xem Ho1,Ho2 là hằng số cái đã.

[tononanitibe]

Dạ vậy em cám ơn anh Klong19 nhé. Em hiểu ý anh nói tìm hàm truyền đó rồi ạ. Có gì em làm rồi hỏi ạnh tiếp a.

[tononanitibe]

Em viết lại HPT khi thay H1 vào:



Đặt các hằng số như sau:



Biến đổi laplace



sau khi biến đổi được HPT sau:

[tononanitibe]

Nhưng anh ơi cho em hỏi em mô phỏng bằng simulink lại ra đáp ứng không như mong muốn:



Nhưng nếu em bỏ qua các hệ số của Ho1 và Ho2 thì lại có đáp ứng đẹp.



Anh có thể giúp em với ạ.
Mà em thấy nhiều người sau khi tuyến tính hóa thì họ lại gán Ho1=Ho2=0 để triệt tiêu các hệ số . Như vậy thì khi laplace sẽ ko xuất hiện các hệệ số của Ho1 và Ho2
Cách của họ đúng ko ạ?

[klong19]

Có thể đã có nhầm lẫn ở đây.


Từ hệ pt vi phân, nếu em đạo hàm 2 vế trước, rồi mới chuyển qua Laplace thì sẽ ko còn Ho1, Ho2.
Sai sót ở chỗ mình đã biến đổi 1-->1/s. Thực ra thì là hàm bước u(t) mới có Laplace là 1/s bởi vì du(t)/dt = delta(t) -> 1. (delta là xung đơn vị)

Nếu xem Ho1 là hàm bước thì khi ta đạo hàm 2 vế từ pt vi phân nó ko biến mất mà còn lại Ho1*delta(t), và phép Laplace tiếp theo trong ảnh là đúng. Còn nếu Ho1 chỉ là constant thì khi đạo hàm 2 vế pt vi phân nó bị biến mất. Khi đó em sẽ bỏ được cái Ho, và có đáp ứng đẹp như bài em post tiếp theo.

[klong19]

Trong tất cả bài toán, muốn dự đoán kết quả mô phỏng có hợp lý ko em cần quan tâm tới một số điểm sau
- Các trường hợp đặc biệt : ở trường hợp đặc biệt mình nhẩm ra ngay kết quả, so sánh với kết quả mô phỏng, nếu khác nhau là có vấn đề
- Các định lý bảo toàn vật lý : các định lý này thường trực quan dễ nhẩm.

Trong bài của em, ta xét bảo toàn lượng nước đi. Cái đáp ứng đẹp của em cho thấy cuối cùng mực nước ở 2 bể là hằng số. Vậy thì câu hỏi đặt ra là : tổng lượng nước cấp và xả có bằng nhau ko? Nếu cấp nhiều hơn xả thì mực nước phải tăng dần và ngược lại. Em xem xem cái lưu lượng cấp và xả có bằng nhau ko nhé? Nếu bằng thì khả năng là mô hình của em đã đúng.

[tononanitibe]

Có thể đã có nhầm lẫn ở đây.
[ATTACH=CONFIG]54932[/ATTACH]

Từ hệ pt vi phân, nếu em đạo hàm 2 vế trước, rồi mới chuyển qua Laplace thì sẽ ko còn Ho1, Ho2.
Sai sót ở chỗ mình đã biến đổi 1-->1/s. Thực ra thì là hàm bước u(t) mới có Laplace là 1/s bởi vì du(t)/dt = delta(t) -> 1. (delta là xung đơn vị)

Nếu xem Ho1 là hàm bước thì khi ta đạo hàm 2 vế từ pt vi phân nó ko biến mất mà còn lại Ho1*delta(t), và phép Laplace tiếp theo trong ảnh là đúng. Còn nếu Ho1 chỉ là constant thì khi đạo hàm 2 vế pt vi phân nó bị biến mất. Khi đó em sẽ bỏ được cái Ho, và có đáp ứng đẹp như bài em post tiếp theo.

dạ, vậy sẽ là đạo hàm bậc 2 của H(t) rồi. Em sẽ thử lại ạ

[tononanitibe]

2 ngày nay em có việc nên không làm tiếp và lên mạng được.
Anh xem thử em tìm các hệ số T1 và T2 của PP Z-N sao hệ số T1 lại âm rồi.



Và em có 1 thắc mắc là khi mình tìm được bộ PID thì khi mô phỏng hay điều khiển thì mình sẽ set các điểm đặc khác nhau để xem hệ có chạy đúng không. Mà hàm truyền của mình lại phụ thuộc vào các điểm đặc đó( H01, H02) thì sao hệ số Ki, Kp, Kd đâu như cũ nữa.
Mong anh giải thích giúp em. EM cám ơn

[klong19]

hi bạn, mấy bữa nay bận quá không vào diễn đàn.
Vấn đề Ho thay đổi :
Vấn đề về việc hàm truyền phụ thuộc Ho mình cũng đã nghĩ qua, mình thấy có 2 cách để vượt qua
- tìm mô hình tuyến tính khác --> cách này mình đã nghĩ nhưng chưa ra
- giữ lại mô hình bạn đã làm nhưng phải thiết kế bộ điều khiển sao cho dù các thông số của mô hình thay đổi khi Ho thay đổi (trong một khoảng nào đó) thì hệ vẫn hoạt động ổn định. --> cách này khả thi hơn nên chúng ta sẽ chọn cách này nhé. Nếu bạn không thích thì vẫn có thể chọn cách 1 .


Vấn đề phương pháp N-Z :
Có nhiều phương pháp để thiểt kế bộ PID mà bạn, mình nghĩ là bạn nên tìm hiểu bản chất của bộ điều khiển hơn là học và áp dụng nguyên mẫu một phương pháp N-Z như vậy. Thực sự thì mình cũng chưa bao giờ dùng phương pháp N-Z cả

Vả lại để giải quyết vấn đề Ho thay đổi, pp N-Z sẽ không đáp ứng được đâu. Mình nghĩ là bạn nên tìm hiểu về :
- Giản đồ Bode, độ dự trữ pha, độ dự trữ biên độ (phase, gain margin). 2 cái margin này ảnh là phép đo tính ổn định của hệ thống, nếu bạn muốn hệ thống vẫn hoạt động tốt khi Ho thay đổi thì phải xét đến 2 cái margin này.
- Bộ điều khiển trễ pha và sớm pha : 2 bộ này cho phép bạn điều chỉnh margin như mong muốn.

Liên lạc với mình qua yahoo để thảo luận kỹ hơn nha bạn, kienlong19@yahoo.com mấy bữa nay toàn xài máy cty ko gõ dấu được nên ko post bài trên đây được.

[tononanitibe]

Dạ đúng là em chỉ nghĩ đến PPN_Z và làm theo khuôn phép thôi. Em đã từng học giản đồ bode và độ dự trữ pha, biên trong lthuyet ĐK tự động nhưng em không biết cách ứng dụng. Bữa nay ngày em lên trường làm mô hình và PLC nên tối mới lên mạng.
Dạ em xem lại mấy phần đó rồi nhờ anh nhé.
Thank anh nhiều

[truongqt]

Thớt hay, tiếp tục đi bạn ơi, mình vẫn đang theo dõi.

[klong19]

thực ra thì bọn mình chuyển qua trao đổi trên yahoo nên ko post ở đây nữa . Nhưng mà cũng trao đổi có ít, bạn ấy chắc đang tự nghiên cứu tiếp rồi.