Hỏi về thông số setpoint trong PID

[D_Son]

Em sử dụng PIC18F4431 kết nối 5 cảm biến dò line CNY70 điều khiển 2 động cơ DC, giá trị cảm biến trả về là 1 khi phát hiện vạch và 0 khi ngoài vạch.
Công thức:

P_part = Kp*(Error - pre_Error); error là các trường hợp mà 5 cảm biến nhận, trong khoảng (5 4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5) tương ứng với các trường hợp lệch cảm biến (0 là khi xe đang đi giữa cảm biến)
I_part = 0.5*Ki*T*(Error + pre_Error); //Em ko hiểu pre_Error này là gì, hơn nữa 1 số công thức trên mạng nói về setpoint, vậy trong trường hợp của em setpoint nên đặt là bao nhiêu?
D_part = Kd/T*( Error - 2*pre_Error+ pre_pre_Error); //Em cũng chưa hiểu T này là gì
Out = pre_out + P_part + I_part + D_part ;
pre_pre_Error = pre_Error;
pre_Error = Error;
pre_Out = Out; //out là giá trị lấy để truyền vào động cơ

Em mới tiếp xúc nên chưa hiểu mong anh chị giúp đỡ ạ

[T.L.M]

pre là giá trị của cảm biến của lần đọc trước, pre_pre là giá trị cũ trước đó nữa.

T là khoảng thời gian giữa 2 lần đọc cảm biến.

Các công thức có gì đó không ổn. Thí dụ: xe lệch về mức 5 trong 1 khoảng thời gian dài thì P_part luôn = 0???

[D_Son]

pre là giá trị của cảm biến của lần đọc trước, pre_pre là giá trị cũ trước đó nữa.

T là khoảng thời gian giữa 2 lần đọc cảm biến.

Các công thức có gì đó không ổn. Thí dụ: xe lệch về mức 5 trong 1 khoảng thời gian dài thì P_part luôn = 0???

Em đang tìm hiểu về PID nên công thức chắp vá trên mạng, thật sự là cũng không hiểu rõ lắm, anh giúp em chỉnh lại dc ko ạ? với lại em đọc tài liệu có nói đo tốc độ động cơ bằng encoder rồi băm xung theo công thức, mà họ không nói rõ lắm nên chưa biết cách áp dụng, cho em hỏi là xung lấy từ động cơ thì dùng để làm gì ạ?
Em cảm ơn trước