Auto Turning PID Tự động dò tìm đối tượng điều khiển bằng PID

[nickaopccc]

Tình hình là mình mới nhận cái đề tài về Auto Turning - PID nhưng trong đầu ko có 1 khái niệm gì hết nên lên hỏi bác google ... bác google giới thiệu vào đây.

Thấy mấy bác falleaf, thaithutrang, AFH, opendoor2507, ... bàn luận về nó cũng nhiều, tìm tài liệu về nó chỉ toàn tiếng anh (Potay.com). Nên lên đây đây mong mấy bác giúp đỡ.

http://www.dientuvietnam.net/forums/...n-hay-ko-1176/

http://www.dientuvietnam.net/forums/...90/index5.html



Nhận cái đề tài của ông thầy có tiếng tăm rất ư là yêu cầu cao nên ... vợ e nó ra cái quyết định "a làm sao thì làm, mang cái bằng về đây cho e là được" làm ăn, ngũ k yên. Nếu mà vài tháng nữa k tiến triển chắc e mang cơm, áo, gạo, tiền Nam tiến để đi tầm sư học đạo quá.
Tks

Name: Nguyễn Nhật Trường

[klong19]

Hi bạn, nếu bạn muốn autotuning thì bạn phải có thêm 1 khâu nhận diện đối tượng cần đk. Sau khi nhận diện được các thông số của đối tượng thì các thông số Kp,Ki,Kd có thể được tính dễ dàng bằng các phuơng pháp quen thuộc như PID bình thường.

Cụ thể trong trường hợp của bạn như sau : khi gắn cái PID controller vào hệ thống, PID controller bây giờ chưa biết T1,T2 là bao nhiêu nên ko thể có Kp,Ki,Kd thích hợp. Nhưng nó sẽ làm việc sau đây trước tiên : gửi đại input test nào đó vào , rồi qua cảm biến nhận lại đáp ứng của hệ (với những đối tượng được giả sử ngay từ đầu là tuyến tính bậc 2 như trong đề tài của bạn thì input test thường là xung vuông vào và đáp ứng sẽ có dạng dao động). Từ cái xung vuông và đáp ứng có dạng dao động đo được, controller sẽ tính ngược lại được T1,T2. Sau khi có T1,T2 thì sẽ tính Kp,Kd,Ki cho phù hợp theo một số phuơng pháp cơ bản như Nichols. Vậy là autotuning được rồi.

[nickaopccc]

Hi bạn, nếu bạn muốn autotuning thì bạn phải có thêm 1 khâu nhận diện đối tượng cần đk. Sau khi nhận diện được các thông số của đối tượng thì các thông số Kp,Ki,Kd có thể được tính dễ dàng bằng các phuơng pháp quen thuộc như PID bình thường.

Cụ thể trong trường hợp của bạn như sau : khi gắn cái PID controller vào hệ thống, PID controller bây giờ chưa biết T1,T2 là bao nhiêu nên ko thể có Kp,Ki,Kd thích hợp. Nhưng nó sẽ làm việc sau đây trước tiên : gửi đại input test nào đó vào , rồi qua cảm biến nhận lại đáp ứng của hệ (với những đối tượng được giả sử ngay từ đầu là tuyến tính bậc 2 như trong đề tài của bạn thì input test thường là xung vuông vào và đáp ứng sẽ có dạng dao động). Từ cái xung vuông và đáp ứng có dạng dao động đo được, controller sẽ tính ngược lại được T1,T2. Sau khi có T1,T2 thì sẽ tính Kp,Kd,Ki cho phù hợp theo một số phuơng pháp cơ bản như Nichols. Vậy là autotuning được rồi.

C (controller): Thiết bị điều khiển
O: (Object): Đối tượng điều khiển
M: (Measuring Device): Thiết bị đo lường
r(t): Tín hiệu điều khiển
e(t): Ước lượng/tín hiệu sai lệch
u(t): Tín hiệu điều khiển
z(t): Tín hiệu phản hồi
y(t): Tín hiệu ra


Như bạn nói thì ... đề tài quá khó. Phải có khâu nhận diện đối tượng. Mình mong là ko phải như thế.
Mình nghĩ ví dụ như thầy cho 1 tải động cơ và sét r(t) tốc độ 10.000v/p ở ngõ vào. Khi động cơ hoạt động ... vì có thể tải kéo nặng/(nhẹ) làm thay đổi tốc độ động cơ so với tốc độ ban đầu cần thiết là 10.000v/p. Lúc đó bộ đo M sẽ nhận biết và gởi 1 tín hiệu phản hồi z(t). Lúc đó bộ PID sẽ nhận biết và tính T1, T2, Kp, Ki, Kd.
Nếu được bạn có thể cho mình xin số phone hay mail giúp mình được k?
Tks

[klong19]

Nếu bài toán chỉ là thay đổi điểm đặt r(t) thì nó chỉ là bài toán PID bình thường.

Còn nếu trong trường hợp của bạn, tải thay đổi nhiều, dẫn đến hàm truyền của đối tượng thay đổi (tức là T1,T2 thay đổi), thì bạn phải giải quyết bằng 2 cách sau :

cách 1 : bộ PID của bạn đủ bền vững ( vd như có gain margin với phase margin lớn), khi đó T1,T2 được phép thay đổi trong một khoảng rộng mà bộ PID của bạn vẫn có thể làm cho hệ ổn định

cách 2 : khi mà tải thay đổi quá nhiều, tức T1,T2 thay đổi quá nhiều. Các thông số PID cũ của bạn không làm cho vòng kín còn trong giới hạn ổn định nữa, lúc đó chỉ còn 1 cách là phải tính lại T1,T2 rồi update Kp,Ki,Kd. Vậy là phải đụng đến khâu nhận diện rồi. Nhưng bạn đừng lo, đối tượng là bậc 2 tuyến tính thì nhận diện không khó đâu.

[nickaopccc]

Nếu bài toán chỉ là thay đổi điểm đặt r(t) thì nó chỉ là bài toán PID bình thường.

Còn nếu trong trường hợp của bạn, tải thay đổi nhiều, dẫn đến hàm truyền của đối tượng thay đổi (tức là T1,T2 thay đổi), thì bạn phải giải quyết bằng 2 cách sau :

cách 1 : bộ PID của bạn đủ bền vững ( vd như có gain margin với phase margin lớn), khi đó T1,T2 được phép thay đổi trong một khoảng rộng mà bộ PID của bạn vẫn có thể làm cho hệ ổn định

cách 2 : khi mà tải thay đổi quá nhiều, tức T1,T2 thay đổi quá nhiều. Các thông số PID cũ của bạn không làm cho vòng kín còn trong giới hạn ổn định nữa, lúc đó chỉ còn 1 cách là phải tính lại T1,T2 rồi update Kp,Ki,Kd. Vậy là phải đụng đến khâu nhận diện rồi. Nhưng bạn đừng lo, đối tượng là bậc 2 tuyến tính thì nhận diện không khó đâu.

Đang lo sốt vó nè. Pro như bạn thì đỡ phần nào rồi. Vừa rồi gặp thầy ngày 06/07 thầy cho cái đó rồi nói 17/07 nộp báo cáo 3, 4 trang tổng kết hiểu j về Auto turning và đọc từ nguồn tài liệu nào rồi sent qua mail cho thầy để thầy lọc lại cái tài liệu nào cần đọc, cái nào bỏ. Thế mà tìm hoài k thấy cái nào tiếng Việt. Tiếng anh thì lơ mơ như gà mờ nên ... đến giờ chưa có cái nào để nộp. Mà ông này cực khó tính. Hy vọng thầy quên đi ... để khi gơỉ k bị từ chôi.
Bạn có tài liệu nào liên quan k cho mình xin đi.
Được thì cho mình xin số phone hay mail mình nhờ bạn giúp được k?
Tks nhiều

[klong19]

Mình có gửi mail cho bạn rồi ấy. Mail mình là kienlong19@gmail.com