Lý thuyết điều khiển - Thiết kế bộ điều khiển gán điểm cực

[songnhi]

Chào các bác!
Em muốn hỏi mọi người về vấn đề thuần tuý lý thuyết điều khiển. Đó là phương pháp thiết kế bộ điều khiển gán điểm cực với phản hồi trạng thái.
Với một đối tượng tĩnh đã biết có dạng đa thức trên đa thức. Muốn thiết kế bộ điều khiển gán điểm cực thì phải chọn điểm cực như thế nào, theo nguyên tắc nào?
Thứ hai nữa là về mặt lý thuyết, sau khi thiết kế được bộ điều khiển này ta cũng chỉ thu được một ma trận. Vậy trên thực tế thì bộ điều khiển này là như thế nào, và là thiết bị gì?
Mọi người, ai biết thì giúp em với, cám ơn mọi người trước nha!

[HaiAu2005]

Tôi có trao đổi về chủ đề này ở địa chỉ sau:

http://www.picvietnam.com/forum//showthread.php?t=448

H.A.

[HaiAu2005]

Một trong những nguyên lý gán cực là chọn điểm cực nằm bên trái mặt phẳng s để cho hệ thống vòng kín ổn định. Thông thường chọn hệ thống có hai điểm cực thì dùng phương trình đặc trưng hệ bậc 2 với hai tham số: tần số tự nhiên và hệ số giảm lắc. Trong điều khiển hệ xung số thì chọn điểm cực nằm trong vòng tròn bán kính đơn vị.

H.A.

[patrickndk]

Chao Ban Song Nhi,toi hoc ben TDH và co được học lý thuyết điều khiển tự động một chút.BẠn co thể tham khảo thêm 2 cuốn sách sau,khá hay:đầu tiên là LTDK tuyến tính của Nguyễn Thương Ngô và LTDK tuyến tính của Nguyễn Doãn Phước.CUốn của thầy TNgo có nhiều ví dụ thực tế hơn,còn cuốn của thày D Phước thì chuyên sâu về mặt toán học hơn,vì thầy ở viện Toán học ra mà,
Còn về môn học,theo tôi,điểm cực của hệ thống liên quan trực tiép đến tính chất động học của hệ thống.Điểm cực nằm bên trái trục ảo thì hệ thống(ht) ổn đinh)nằm cãng xa trục ảo thì quá trình quá độ của hệ càng nhanh.Vì thế khi thiết kế bọ đk,ta mong muốn hệ thống có chất lựong ở mức nào thì ta có thể chủ động gán cho hệ thống điểm cực mà ta mong muốn.PP gán điểm cực nằm trong Lt mô hình trạng thái,liên quan đến trạng thái bên trong của hệ.CÒn tại sao như vậy thì phải xem chứng minh trong sách,khá là khó vì đồi hỏi kiến thức toán học rất tôt,coi như ta tạm công nhận và thông qua các ví dụ trong sách mà thấy rõ hơn vấn đề

[patrickndk]

Các ví dụ về các hệ dk dùng phản hồi trạng thái ,bạn xem thêm trong cuốn của thầy T Ngô,tôi thấy rất hay
Tôi nghĩ rằng để có thể thiết kế dược bộ dk thì ta phải hiểu dược dặc tính của hệ thống dk

[patrickndk]

MA trận mà bạn nói thực chất đại diện chothông số của một số các đại lượng
nào đó,còn thiết bị thì tùy thực tế mà ta chọn.

[candykitty]

Trên thực tế (mình kg bàn tới các bài tập trong sách, chỉ gồm các hệ bậc thấp), hệ của các bạn chạy ổn định khi bạn hiệu chỉnh đúng các thông số của bộ hiệu chỉnh PI.

[thehoach103]

http://www.engin.umich.edu/class/ctms/state/state.htm

Biết là topic này lâu lắm rồi! nhưng tình cờ lướt web tìm kiếm từ khóa về thiết kế điều khiển gán điểm cực và Observer design (chưa biết tiếng việt là gì?) thấy cái topic này có ý nghĩa. Mình đang bước chân 1 tí sang lĩnh vực điều khiển (phải hoàn thành homework thôi!). Lại nghĩ, nến người đi sau cần thông tin thì thế nào. Thế nên quyết định post cái link trên, tài liệu hướng dẫn của đại học Michigan rất dễ hiểu, mong những người đi sau đỡ mất thời gian. Cũng cảm ơn anh Hải Âu! Cũng có mong ước các trường đại học trong nước mình có được cách giảng dạy khá đơn giản mà hiệu quả như trong link trên!

[hoangdai]

ko biết mấy bác này học LTDKTĐ như thễ nào chứ em thấy vừa hay vừa chán.Cũng ko khó nhưng đòi hỏi trí tư duy logic cao ngút trời.

[phuongvinh87]

hi các anh em thành viên của diễn đàn, có anh chi nào có kinh nghiệm thiết kế bộ điều khiển gán điểm cực cho hệ phi tuyến ko,minh thấy khó là làm sao chọn điểm cực cho phù hợp,trong sách lý thuyết điều khiển phi tuyến của thầy phước thầy có chọn nhưng minh ko hiểu dựa trên cơ sỡ nào mà thầy chọn đươc như vậy ,nhơ anh chi em cứu giúp ,chân thành cảm ơn anh chi rất nhiều

[songnhi]

hi các anh em thành viên của diễn đàn, có anh chi nào có kinh nghiệm thiết kế bộ điều khiển gán điểm cực cho hệ phi tuyến ko,minh thấy khó là làm sao chọn điểm cực cho phù hợp,trong sách lý thuyết điều khiển phi tuyến của thầy phước thầy có chọn nhưng minh ko hiểu dựa trên cơ sỡ nào mà thầy chọn đươc như vậy ,nhơ anh chi em cứu giúp ,chân thành cảm ơn anh chi rất nhiều

Đã gọi thầy Phước thì chắc dân học DKTD rồi nhỉ, chắc các thầy đã giới thiệu cho bạn về quyển "Modern control system". Trong quyển đó có hướng dẫn khá chi tiết về phương pháp chọn điểm cực cho hệ bậc 3, với một số hệ bậc 4 đơn giản thì mình cũng có thể từ đó mà suy ra được (nhưng lâu ngày nên quên rồi )

Nhưng thành thực mà nói, sau mấy năm đi làm, mình không thấy mấy ứng dụng thực tế trong công việc của mấy cái phương pháp thiết kế hệ thống này (gán điểm cực, Zieler-Nichols1-2, tối ưu đối xứng hay ... loằng ngoằng gì gì đó). Không biết mọi người hoặc là sau này thế nào chứ thực sự là cho đến giờ, mình thấy học mấy cái đó chỉ cho vui thôi

[dinhnam123]

có 2 sách thầy Nguyến Doãn Phước thi toàn là toán , các công thức suy ra từ toán
thầy Nguyễn Thương Ngô thì đi từ ví dụ và bản chất vật lý. nên đọc cả 2 cuốn.

[LuongDoan93]

Em dân cơ khí. Các bác cho em hỏi ngu nha. Điều khiển LQR và gán điểm cực có liện quan tới nhau không?