newbie thắc mắc về PID

[glad86]

Chào mọi người, mình không là dân điều khiển và đang có một số vướng mắc về điều khiển vị trí dùng PID. Mong mọi người giúp đỡ
Bài toán như sau :
sử dụng một MCU của FreeScale để điều khiển vị trí bằng bus CAN một servomotor với tần số 1ms (chỉ đơn giản là gửi vị trí đích và servo sẽ chuyện động) . Động cơ phản hồi về MCU vị trí thực. và mình không rõ có thể sử dụng PID để tối ưu bài toán điều khiển này không. theo lý thuyết của PID, thì mình sẽ tính được sai số vị trí , các giá trị của khâu P, I rồi D, như vậy sẽ có một Output = P_term + I_term + D_term.
Vấn đề mình không rõ là sau khi tính Output theo lý thuyết (bằng các giá trị rời rạc), có thể đưa ngay giá trị này là vị trí cần truyền cho động cơ không hay phải xử lý thêm để có giá trj vị trí hiệu chỉnh thì mới truyền?
Cám ơn cả nhà

[glad86]

mình đơn giản hóa bài toán của mình thế này :
Vị trí đích cần truyền (lý thuyết) : A
Giá trị phản hồi nhận về : A'
Sai số : e = A - A'
Output khâu PID = f(e) // hàm của sai số
Hỏi : giá trị cần truyền thực tế : B= f (A, output) ? // Mình không rõ xử lý thế nào vì mình không có hàm truyền hay các thông số kĩ thuật của động cơ
Xin nhờ các cao thủ chỉ giáo !