Tweet
Mình đang nghiên cứu về điều khiển thích nghi, rât mong được trao đổi với các bạn, anh, chị có cùng quan tâm để trao đổi, đóng góp. Tôi xin đưa dần những phần mình tìm hiểu được để mọi người cùng trao đổi góp ý.
Điều khiển thích nghi (Adaptive control)
Trong các hệ điều khiển ta thường không biết giá trị chính xác của các tham số của hệ thống, các tham số của hệ thống bị thay đổi sau một thời gian sử dụng, hay không có đủ thông tin về các tham số đó. Khi đó các phương pháp điều khiển cổ điển không áp dụng được hoặc cho các kết quả điều khiển không chính xác. Để giải quyết vấn đề này, người ta đã xây dựng nên lý thuyết điều khiển thích nghi.
Hệ thống điều khiển thích nghi là hệ thống điều khiển có thể tự xác định quy luật của tín hiệu điều khiển dựa trên thông tin của hệ thống trong quá trình làm việc[2].
Hay cụ thể hơn [1]
“Thích nghi là quá trình thay đổi thông số và cấu trúc hay tác động điều khiển trên cơ sở lượng thông tin trong quá trình làm việc với mục đích đạt được một trạng thái nhất định, thường là tối ưu khi thiếu lượng thông tin ban đầu cũng như khi điều kiện làm việc thay đổi” hay:
“Điều khiển thích nghi là tổng hợp các kỹ thuật nhằm tự động chỉnh định các bộ điều chỉnh trong mạch điều khiển nhằm thực hiện hay duy trì ở một mức độ nhất định chất lượng của hệ thống khi thông số của quá trình được điều khiển không biết trước hay thay đổi theo thời gian”.
Các hệ thống điều khiển thích nghi được ứng dụng trong các lĩnh vực đòi hỏi độ chính xác cao như trong lĩnh vực hàng không, điều khiển robot. Ngày nay với sự phát triển mạnh mẽ của công nghệ kỹ thuật số và máy tính, thuật toán điều khiển thích nghi có nhiều thế mạnh để áp dụng vào trong các hệ thống điều khiển khác.
Phân loại hệ thống điều khiển thích nghi.
1. Điều khiển thích nghi trực tiếp (direct adaptive control): Trong thuật toán các tham số của bộ điều khiển được xác định sao cho đáp ứng của hệ thống giống với đáp ứng của một hệ thống mẫu. là thuật toán điều khiển.
1.1. Phương pháp gradient (trường hợp riêng là luật MIT)
1.2. Phương pháp sử dụng hàm Lyapunov
1.3. Một số phương pháp cho hệ SISO
2. Điều khiển thích nghi gián tiếp (indirect adaptive control): Đầu tiên thực hiện việc nhận dạng đối tượng (identification), sau đó tìm các thông số của bộ điều khiển cho hệ thống vừa nhận dạng. Bộ điều khiển như vậy gọi là bộ điều khiển tự chỉnh định (self-turning regulators).
Tài liệu tham khảo:
[1] Lý thuyết điều khiển hiện đại – Nguyễn Thị Phương Hà, ĐH Quốc Gia Tp. HCM
[2] Методы классической и современной теории автоматического управления МГТУ им. Н.Э. Баумана.
---------------------------------------------
Automatic control Group, 3T Robotics Group
http://robot3t.com
Email: vuhuymung@robot3t.com
Điều khiển thích nghi (Adaptive control)
Trong các hệ điều khiển ta thường không biết giá trị chính xác của các tham số của hệ thống, các tham số của hệ thống bị thay đổi sau một thời gian sử dụng, hay không có đủ thông tin về các tham số đó. Khi đó các phương pháp điều khiển cổ điển không áp dụng được hoặc cho các kết quả điều khiển không chính xác. Để giải quyết vấn đề này, người ta đã xây dựng nên lý thuyết điều khiển thích nghi.
Hệ thống điều khiển thích nghi là hệ thống điều khiển có thể tự xác định quy luật của tín hiệu điều khiển dựa trên thông tin của hệ thống trong quá trình làm việc[2].
Hay cụ thể hơn [1]
“Thích nghi là quá trình thay đổi thông số và cấu trúc hay tác động điều khiển trên cơ sở lượng thông tin trong quá trình làm việc với mục đích đạt được một trạng thái nhất định, thường là tối ưu khi thiếu lượng thông tin ban đầu cũng như khi điều kiện làm việc thay đổi” hay:
“Điều khiển thích nghi là tổng hợp các kỹ thuật nhằm tự động chỉnh định các bộ điều chỉnh trong mạch điều khiển nhằm thực hiện hay duy trì ở một mức độ nhất định chất lượng của hệ thống khi thông số của quá trình được điều khiển không biết trước hay thay đổi theo thời gian”.
Các hệ thống điều khiển thích nghi được ứng dụng trong các lĩnh vực đòi hỏi độ chính xác cao như trong lĩnh vực hàng không, điều khiển robot. Ngày nay với sự phát triển mạnh mẽ của công nghệ kỹ thuật số và máy tính, thuật toán điều khiển thích nghi có nhiều thế mạnh để áp dụng vào trong các hệ thống điều khiển khác.
Phân loại hệ thống điều khiển thích nghi.
1. Điều khiển thích nghi trực tiếp (direct adaptive control): Trong thuật toán các tham số của bộ điều khiển được xác định sao cho đáp ứng của hệ thống giống với đáp ứng của một hệ thống mẫu. là thuật toán điều khiển.
1.1. Phương pháp gradient (trường hợp riêng là luật MIT)
1.2. Phương pháp sử dụng hàm Lyapunov
1.3. Một số phương pháp cho hệ SISO
2. Điều khiển thích nghi gián tiếp (indirect adaptive control): Đầu tiên thực hiện việc nhận dạng đối tượng (identification), sau đó tìm các thông số của bộ điều khiển cho hệ thống vừa nhận dạng. Bộ điều khiển như vậy gọi là bộ điều khiển tự chỉnh định (self-turning regulators).
Tài liệu tham khảo:
[1] Lý thuyết điều khiển hiện đại – Nguyễn Thị Phương Hà, ĐH Quốc Gia Tp. HCM
[2] Методы классической и современной теории автоматического управления МГТУ им. Н.Э. Баумана.
---------------------------------------------
Automatic control Group, 3T Robotics Group
http://robot3t.com
Email: vuhuymung@robot3t.com
Comment