Tweet
Em làm đề tài trên, sau nhiều ngày tìm hiểu thì có rất nhiều công thức tính toán cho vấn đề này, em xin đưa ra 3 công thức mà em biết :
Công thức 1 : (tính gần đúng)( hay gọi là rời rạc hóa nhỉ ??? )
u(k) = u(k-1) + Kp.e(k) + Ki.Ts.Sum_e + Kd.[e(k) - e(k-1)] / Ts ; Ts là thời gian lấy mẫu, tính theo giây
Công thức 2 : (tham khảo công thức của Mecha)
Công thức 3 : (trong slide điều khiển số)
Em không hiểu tại sao lại có nhiều công thức cho vấn đề PID số , hay đặc điểm của từng cái là gì ? Và trong 3 công thức ấy, thì cái nào nên dùng hơn cả ?
Hiện tại em đang làm theo công thức đầu tiên, thấy đáp ứng khá tốt, tuy nhiên em chưa tìm được cách lập luận cho chặt chẽ cho công thức ấy. Mong các bác giúp đỡ, hay cho em xin ít tài liệu . Em chân thành cám ơn !
Công thức 1 : (tính gần đúng)( hay gọi là rời rạc hóa nhỉ ??? )
u(k) = u(k-1) + Kp.e(k) + Ki.Ts.Sum_e + Kd.[e(k) - e(k-1)] / Ts ; Ts là thời gian lấy mẫu, tính theo giây
Công thức 2 : (tham khảo công thức của Mecha)
Công thức 3 : (trong slide điều khiển số)
Em không hiểu tại sao lại có nhiều công thức cho vấn đề PID số , hay đặc điểm của từng cái là gì ? Và trong 3 công thức ấy, thì cái nào nên dùng hơn cả ?
Hiện tại em đang làm theo công thức đầu tiên, thấy đáp ứng khá tốt, tuy nhiên em chưa tìm được cách lập luận cho chặt chẽ cho công thức ấy. Mong các bác giúp đỡ, hay cho em xin ít tài liệu . Em chân thành cám ơn !
