Dự án mô phỏng và điều khiển chiết rót, phân loại, đóng nắp chai

[mongdu]

chào các bạn , hôm nay mình sẽ gởi cho các bạn bài toán như sau :
- giải thích thì cần rất là nhiều lời nên mình ko thể viết được , các bạn xem file đính kèm sẽ rõ

cái khó khăn cần giải quyết ở bài toán như sau :
- có 3 cảm biến lần lượt là : Phát hiện sự tồn tại của chai , phát hiện chai lớn hay chai nhỏ , phát hiện chai bị vỡ .
- hehe, cái khó nằm ngay đây : Mỗi cảm biến cách nhau 1 chai ( không nằm sát nhau đâu nhé , coi file đính kèm sẽ rõ ) , và từ 3 cái cảm biến đến cái máy chiết rót nguyên liệu lại cách nhau 1 số chai nữa , máy cho chai bị nứt xuống thùng và máy đóng nắp chai cũng cách rất xa mấy cảm biến đó nữa ==> như vậy thì làm sao máy chiết rót biết chai nào là chai lớn , chai nào là chai nhỏ , máy cho chai bị nứt xuống thùng làm sao biết chai nào bị nứt, máy đóng nắp chai cũng thế ( chỗ những chai nứt thì máy đóng nắp chai ko được đóng lại ).
Mời các bạn cùng nhau bàn luận để giải quyết nhé

bác này hay nhỉ ! Bác đang làm về tìm hiểu về món này àh ! Tôi được bít nếu bác đang là sv thì không có nhiều trường sài ab thậm chí là hím là khác ! Còn nếu mua về sài chời con 1100 thì cỡ 10 trịu.. Hay bác là sv of ton duc thang university !!!!!!

Mọi người thích bác có nhã hứng thì share cho họ tìm hiểu... Chớ có gì ... Cái gọi là bài toán này các bác lại lấy trong ví dụ simulation của nó để đố anh em mà chỉ ! Trong khi nó có guide làm rùi.. Hay bác không bít rùi lại đố anh em để làm đây nghi lém !!!!! CHẮC LẠI LÈM ĐỒ ÁN VỀ AB PLC ĐÂY ÀH.....!! CÓ CÁI GÌ MỚI THÌ GIỚI THỊU CHỨ NÓI LÀM GÌ MẤY THỨ ĐÓ ÀH TRỜI.....! MÀ TUI THẤY CÁI DIỄN ĐÀN NHÀ TA GIỐNG NHIỀU KHI GIỐNG CÁI CHỢ TRỜI VẬY
MẤY BÁC MOD THÌ CỨ RÊN Ý KIẾN TRÙNG LẶP HỎI ĐI HỎI LẠI QUAY ĐI QUAY LẠI...MA ĐÃ LÀM MOD THÌ PHẢI BÍT GIẢI QUYẾT MẤY VỤ ĐÓ ĐI....
TUI THÌ ĐƯA RA GIẢI PHÁP: CÁI DIỄN ĐÀN NHÀ MÌNH CÓ NHIỀU BÁC CAO THỦ NHƯNG NHỮNG Ý KIẾN HAY CỦA HỌ GIỐNG RỒI LẠI CỨ TẢN MÁT THEO KIỂU MÌ ĂN LIỀN..HƯ ĐÂU VÁ ĐÓ..
HỎI GÌ THÌ ĐÁP NẤY NÊN MỚI LẶP LẠI.. MỘT LUỒNG MỚI NHIỀU KHI KÉO DÀI TỚI VÀI CHỤC TRANG LÀ CHUYỆN THƯỜNG. THẾ TRÁNH SAO KHỎI LẶP LẠI VÀ BỎ NHỮNG Ý KIẾN HAY..

CÁC BÁC THẤY CÁI CẤU TRÚC CỦA NHỮNG DẠNG NHƯ 100 HAY 1000 CÂU HỎI VÀ ĐÁP VỀ KHOA HỌC KHÔNG !!!

Ý CỦA TÔI LÀ MẤY CÁC BÁC MOD PHẢI LÀM CÁI VỤ COLECT NHỮNG CÂU HỎI VỀ MỘT CHỦ ĐỀ NÀO ĐÓ VD 8051... VÀ KÈM THEO LÀ CÂU TRẢ LỜI BETEST NHẤT CHO NÓ... THÀNH GIỐNG NHƯ MỘT CẨM NANG VẬY ...CÁC BẠN NÀO TÌM HIỂU VỀ NÓ CHỈ VIỆC DOWN VỀ MÀ COI HOẶC TÙY ....... THẾ SẼ TRÁNH ĐƯỢC CHUYỆN CỨ CÂU HỎI DC CÁC BÁC GỌI LÀ PHỔ THÔNG VÀ LẶP LẠI MÀ NHỮNG CÂU TRẢ LỜI HAY CHO VẤN ĐỀ ĐÓ SẼ KHÔNG BỊ CÁC BẠN MUỐN TÌM HIỂU BỎ QUA!!! TÔI NGHĨ ĐƠN GIẢN NHƯ NHỮNG VẤN ĐỀ MÀ SV VẤP PHẢI MÀ LÀM THEO CÁCH NÀY TỪ TRƯỚC TỚI GIỜI CO LẼ ĐÃ CÓ NHỮNG CÁI GỌI LÀ CẨM NANG CHO NHỮNG VẤN ĐỀ MÀ CHỈ CÓ Ở DIỄN ĐÀN MỚI CÓ MÀ KHÔNG CÓ GIÁO TRÌNH NÀO TOÀN DIỆN VÀ SÁNH KỊP... ĐÓ CHỈ LÀ VÀI LỜI GÓP Ý VUI CỦA THẰNG EM ĐẾN CÁC MOD TRONG DIỄN ĐÀN HI VỌNG DIỄN ĐÀN SẼ ĐỔI MỚI CUNG CÁCH LÀM VIỆC HIỆU QUẢ VÀ NGÀY CÀNG PHÁT TRIỂN !

[bqviet]

Bản thân diễn đàn vốn là cái "chợ trời" về kiến thức, các bài viết được chọn lọc một cách tự nhiên. Mod can thiệp ít tối đa có thể để giữ cho bài viết tôn trọng nội quy diễn đàn. Khi nhiều luồng có nội dung gần nhau sẽ được biên soạn lại, nhưng nói chung Mod tôn trọng các bài viết của bất kỳ ai. Nếu cứ biên soạn viết lại thì diễn đàn thành giáo trình mất rồi. Nói chung, Mod không phải làm bất kỳ cái gì bạn yêu cầu.

Nếu không vì tôn trọng ý kiến của bạn, hẳn kiểu hành văn không giống tiếng mẹ đẻ như vậy sẽ được tổ chức lại đầu tiên.

[mongdu]

Bản thân diễn đàn vốn là cái "chợ trời" về kiến thức, các bài viết được chọn lọc một cách tự nhiên. Mod can thiệp ít tối đa có thể để giữ cho bài viết tôn trọng nội quy diễn đàn. Khi nhiều luồng có nội dung gần nhau sẽ được biên soạn lại, nhưng nói chung Mod tôn trọng các bài viết của bất kỳ ai. Nếu cứ biên soạn viết lại thì diễn đàn thành giáo trình mất rồi. Nói chung, Mod không phải làm bất kỳ cái gì bạn yêu cầu.

Nếu không vì tôn trọng ý kiến của bạn, hẳn kiểu hành văn không giống tiếng mẹ đẻ như vậy sẽ được tổ chức lại đầu tiên.

bác nói vậy là không hiểu ý tôi rồi !! bác thấy cái siêu thị không ỏ đó tôi có thể mua bất kì thứ gì mà tôi mún đó là tôn trọng cá nhân !!.. nhưng ở đó họ co sự sắp sếp để nếu ai đó mún tìm gì cần cho mình thì họ đến cái position đó chứ không phải mò mẫm thượng vàng hạ cám đều có .. chứ không lộn xộn.. tất nhiên nếu bác tập hợp những câu trả lời hay và những câu hỏi thành một cái tập chẳng hạn vẫn là tôn trọng gia chủ đó chứ ....và cũng có xóa các bài post của người hỏi đâu !!!... nó giống như một link tài liệu mang tính tham khảo... nhiều sánh được xuất bản họ cũng làm thế !! còn thực tế mod hay bất kì ai cũng chẳng phải làm gì hết vì thực tế không ai rỗi hơi tự dưng mang bánh cho người khác ăn bao giờ... nhưng cuộc sống người ta đâu phải chỉ nói đến quan điểm..đó...đó là tùy từng thôi.
còn bác dọa tôi ư !!! tôi không wan đến việc đó !!! tôi là boy và họ sinh ra cũng như girl chẳng có gì phải nao núng cả...mọi người đều có quyền được nói tự tại miễn không xúc phạm đến người khác dù đó là con nít oke !!

[DOSNET]

Chào Mongdu, bạn đang góp ý về cách tổ chức diễn đàn, nhưng bạn lại vào đây Spam bài mà không đóng góp gì cho chủ đề này làm loãng topic. Cá nhân mình ghi nhận ý kiến của bạn nhưng theo tôi bạn nên lập một topic mới ở Box " góp ý với diễn đàn". Mình đề nghị các bạn nếu không không tham gia kiến thức chuyên môn ở chủ đề này không Spam thêm nữa (Ngay cả việc đặt câu hỏi với các trường hợp khác ngoài chủ để của tác giả), Như vậy mọi người mới theo dõi đề tài liền mạch được. Vài lời góp ý. (Nhờ Mod xóa dùm các bài Spam, kể cả bài này của tôi sau 4 tiếng) Thanks !

[nguyenphong]

bác này hay nhỉ ! Bác đang làm về tìm hiểu về món này àh ! Tôi được bít nếu bác đang là sv thì không có nhiều trường sài ab thậm chí là hím là khác ! Còn nếu mua về sài chời con 1100 thì cỡ 10 trịu.. Hay bác là sv of ton duc thang university !!!!!!

Mọi người thích bác có nhã hứng thì share cho họ tìm hiểu... Chớ có gì ... Cái gọi là bài toán này các bác lại lấy trong ví dụ simulation của nó để đố anh em mà chỉ ! Trong khi nó có guide làm rùi.. Hay bác không bít rùi lại đố anh em để làm đây nghi lém !!!!! CHẮC LẠI LÈM ĐỒ ÁN VỀ AB PLC ĐÂY ÀH.....!! CÓ CÁI GÌ MỚI THÌ GIỚI THỊU CHỨ NÓI LÀM GÌ MẤY THỨ ĐÓ ÀH TRỜI.....! MÀ TUI THẤY CÁI DIỄN ĐÀN NHÀ TA GIỐNG NHIỀU KHI GIỐNG CÁI CHỢ TRỜI VẬY
MẤY BÁC MOD THÌ CỨ RÊN Ý KIẾN TRÙNG LẶP HỎI ĐI HỎI LẠI QUAY ĐI QUAY LẠI...MA ĐÃ LÀM MOD THÌ PHẢI BÍT GIẢI QUYẾT MẤY VỤ ĐÓ ĐI....

Thêm 1 cậu khùng nữa rồi , đóng góp thì ít , lên nhặt tài liệu thì nhiều , bày đặt cho ý kiến này ý kiến nọ . Đúng là con người việt nam chính gốc thời bao cấp , đầu óc vẫn còn trinh .
Nói cho mà nghe nhé , nói ra thì phải bít suy nghĩ và phải có chứng cớ vững vàng để phản bác người ta , nhớ lời của tôi nói đấy , còn nếu ko có thì nghe người khác chửi đấy . Bây giờ hãy nghe nè :
Thưa cậu ích kỉ , pác lên mạng plc.net.ru down chương trình logixPro về xem coi nó có được giải sẵn ko nhé , khùng quá đi thôi , tất cả các bài trong đó tôi đã giải hết rồi , trong vòng 1 tháng vừa tìm hiểu vừa làm , khẳng định 100% là ko copy của ai , ko lấy của ai , đồ ếch ngồi đáy giếng mà la, tham thì nhiều cho thì ích mà la lối om xòm .

Tôi pót lên diễn đàn bài của tôi giải vì thấy bài toán này hay , và mún mọi người cùng bắt tay vào suy nghĩ , tui đã làm rồi và lên giúp sức các bạn yếu giải bài này thôi . Chứ pót lên cái bài làm của tôi cũng được , nhưng vô rồi down , chẳng giải quyết gì cả , cái bài thang máy tại nó hơi rắc rối và mọi người hiểu quá rõ về nó , nên tôi mới pót bài giải của tôi lên .
À cái cậu gì đó ( ko đáng để nhớ tên ) nói thì phải có chứng cứ nhé, ko phải vô đây rồi mún nói gì nói nhé , có giỏi thì đưa ra phương pháp giải bài toán trên đi , nói nhiều quá đi à. Đúng là thiên hạ đệ nhất rãnh .
Xin MOD đừng xóa bài của mình , để luôn bài của cậu gì đó luôn đi , cho cái người đầu óc còn trinh đó đọc , chứ xóa thì uổng lắm . Có thể du di cho mình , 1 tháng sau xóa cũng được , thank so much

[nguyenphong]

- Chúng ta sẽ không bàn sâu về việc xác định chai lớn, bé, nứt vỡ như thế nào (dùng như nào miễn là đạt được ý đồ thiết kế là được) Tất nhiên là mình thiên về dùng cảm biến quang học theo ý của Fem_030, chắc ko có dây chuyền nào dùng đến cực hạn như mô phỏng.
- Fem_030 đã hiểu tương đối sâu về cách thức chiết xuất chai thì mình nghĩ việc lấy thông tin để báo rằng chai đã đầy thì ko khó, một tín hiệu cảm biến áp suất chẳng hạn...cái đó còn tùy thuộc vào thiết kế của cái máy chiết xuất thôi
- Nếu việc chạy băng tải dựa theo bước, (khoảng cách giữa các chai là cố định) thì việc lập trình để máy chiết xuất nhớ được vị trí chai lớn nhỏ, nứt vỡ thì quá đơn giản rồi. Bạn làm rõ việc định vị chai so với máy chiết xuất thì ta sẽ bàn tiếp đến việc ghi vị trí tương đối của chai so với máy chiết xuất. Mình đang thắc mắc về việc định vị chính xác giữa chai và máy chiết xuất ?
- Mình đã từng nghiên cứu và làm phần mềm cho máy cắt phân đoạn của dây truyền cán thép thanh, việc tính để dự đoán trước được tổng độ dài thành thép (cho dù vật cán chưa đi qua máy cắt) bằng phương pháp này là cực kỳ khó. Và trường hợp này của bạn cũng tương tự (tuy rằng chỉ là một ý nhỏ)
- Nếu bạn quan tâm mình sẽ gửi phần mềm bạn tham khảo (được viết của Danieli-Italia). Tuy nhiên không có thực tế thì cực kỳ khó. Chúng ta sẽ bàn luận thêm về đề tài thú vi này. Thân !

Bạn DOSNET thân , có lẽ là mình và bạn đã bàn luận lệch hướng 1 tí , mình đưa ra topic này thì định hướng các bạn bàn luận về phần lập trình , còn về phần cứng thì xin nói thẳng ra mình còn là sinh viên , tiếp xúc thực tế ít , ko bít nhiều , nên mong được học hỏi từ bạn và bạn Fem_030 .
Bạn DOSNET nói việc định vị rất đơn giản , nhưng lại chưa đưa ra phương pháp 1 cách tỉ mỉ , bạn có thể đưa ra 1 phương pháp tỉ mỉ hơn được ko nhé .
Ví dụ như định vị như thế nào , dùng phép tính ra sao .

[nguyenphong]

- Còn vấn đề phát hiện ra chai nứt như mình đã trình bày trước đó chúng ta có thể dùng cảm biến siêu âm phát hiện, tín hiệu đầu ra của cảm biến này ta có thể cho dừng băng chuyền và tác động vào xilanh đẩy ngay chai đó ra khỏi băng chuyền

Đúng là dùng cảm biến siêu âm , nhưng bạn nên nhớ 1 điều là khi phát hiện ra chai bị vỡ rồi thì băng chuyền ko dừng liền , mà phải chạy đến cái van cho chai bị vỡ xuống , từ khoảng cách xa như thế thì làm sao mà máy cho chai bị vỡ xuống bít đâu là chai bị vỡ , đâu là chai còn nguyên .

[Fem_030]

Mình đồng ý với quan điểm của bạn DOSNET vì băng tải có tốc độ không đổi nên đièu cốt yếu vẫn là "làm rõ việc định vị chai so với máy chiết xuất thì ta sẽ bàn tiếp đến việc ghi vị trí tương đối của chai so với máy chiết xuất"
Ah nhân tiện bạn có thể gửi cho mình phần mềm mô phỏng mà bạn sử dụng được không mình chưa dùng cái này bao giờ.Cảm ơn trước nha
Còn bạn DOSNET sao không thấy post hay gửi tài liệu gì vậy

[nguyenphong]

Mình đồng ý với quan điểm của bạn DOSNET vì băng tải có tốc độ không đổi nên đièu cốt yếu vẫn là "làm rõ việc định vị chai so với máy chiết xuất thì ta sẽ bàn tiếp đến việc ghi vị trí tương đối của chai so với máy chiết xuất"
Ah nhân tiện bạn có thể gửi cho mình phần mềm mô phỏng mà bạn sử dụng được không mình chưa dùng cái này bao giờ.Cảm ơn trước nha
Còn bạn DOSNET sao không thấy post hay gửi tài liệu gì vậy

Bạn Fem_030 và bạn DOSNET hình như là hơi bị vui , ngay từ đầu mình đã đưa ra bài toán là làm cách nào , làm sao , làm như thế nào để có thể định vị được tất cả các chai trong băng chuyền mà , và mong mún của mình đây là bạn nào có thể đưa cho mình phương pháp giải bài trên , nếu đúng thì mình sẽ gởi chương trình mà mình đã làm rồi và setup cho mà .
Còn mình sẽ giữ đúng nguyên tắc trên , bạn nào có công suy nghĩ và cùng giải thì mình mới cho . ok hen !!!!!!!!!!!!!!!!!!
Nhắn với bạn Fem_030 : việc tìm chương trình đó ko có khó , lên google.com.vn mà sreach chữ LogixPro là ra thôi mà, hay là lên plc.net.ru mà tìm . Vì mình cũng tìm từ trên đó mà .

[DOSNET]

Bạn Fem_030 và bạn DOSNET hình như là hơi bị vui , ngay từ đầu mình đã đưa ra bài toán là làm cách nào , làm sao , làm như thế nào để có thể định vị được tất cả các chai trong băng chuyền mà , và mong mún của mình đây là bạn nào có thể đưa cho mình phương pháp giải bài trên , nếu đúng thì mình sẽ gởi chương trình mà mình đã làm rồi và setup cho mà .
Còn mình sẽ giữ đúng nguyên tắc trên , bạn nào có công suy nghĩ và cùng giải thì mình mới cho . ok hen !!!!!!!!!!!!!!!!!!
Nhắn với bạn Fem_030 : việc tìm chương trình đó ko có khó , lên google.com.vn mà sreach chữ LogixPro là ra thôi mà, hay là lên plc.net.ru mà tìm . Vì mình cũng tìm từ trên đó mà .

Nguyên Phong chưa hiểu ý mình !
Trước hết mình cần bạn làm rõ :
- Xác định chính xác vị trí của một chai bất kỳ (chưa nói đến lớn nhỏ hay nứt vỡ)so với máy chiết rót bằng phương pháp gì (Chẳng hạn Encoder vị trí băng tải, hay cảm biến tại đặt tại máy chiết xuất)
- Khi bạn xác định rõ điều này mình sẽ đưa phương án điều khiển băng tải của mình để phân loại cho máy chiết xuất

-------
To Fem_030 : Mình ko có phần mềm mô phỏng nào cả, tham gia chỉ mong muốn học tập và trao đổi. Hiện tại mình chỉ có phần mềm tính toán tốc độ vật cán, tính toán tốc độ thanh thép..., nói chung là cả một dự án đồ sộ PLC viết cho S7-400 từ truyền thông mạng Ethenet, Profibus ...trong đó có rất nhiều chương trình con rất có ích cho ai muốn tìm hiểu phương pháp xậy dựng một dự án lớn. Nếu bạn cần thì mình sẽ chia sẻ !

[nguyenphong]

Nguyên Phong chưa hiểu ý mình !
Trước hết mình cần bạn làm rõ :
- Xác định chính xác vị trí của một chai bất kỳ (chưa nói đến lớn nhỏ hay nứt vỡ)so với máy chiết rót bằng phương pháp gì (Chẳng hạn Encoder vị trí băng tải, hay cảm biến tại đặt tại máy chiết xuất)
- Khi bạn xác định rõ điều này mình sẽ đưa phương án điều khiển băng tải của mình để phân loại cho máy chiết xuất

-------
To Fem_030 : Mình ko có phần mềm mô phỏng nào cả, tham gia chỉ mong muốn học tập và trao đổi. Hiện tại mình chỉ có phần mềm tính toán tốc độ vật cán, tính toán tốc độ thanh thép..., nói chung là cả một dự án đồ sộ PLC viết cho S7-400 từ truyền thông mạng Ethenet, Profibus ...trong đó có rất nhiều chương trình con rất có ích cho ai muốn tìm hiểu phương pháp xậy dựng một dự án lớn. Nếu bạn cần thì mình sẽ chia sẻ !

Mình đã giải bài toán trên rồi , nếu chưa giải thì lấy đâu ra đoạn video cho các bạn xem chứ , mình đã gợi ý ngay lúc đầu là mình có thể định vị 1 chai cho dù nó đi ra rất xa cảm biến mà .
Thôi tóm lại cho dễ hiểu , trên băng chuyền đó hình như có 40 chai tất cả , mình có thể định vị hết 40 chai đó , bạn mún chai thứ mấy ra sao thì bạn cứ nói , mình sẽ làm cho bạn xem .
Mình là người đưa ra bài toán thì đương nhiên phải có cách giải rồi chứ, các bạn lại còn đố ngược lại mình nữa . hihi vui nhỉ .
À quên , bạn ko đọc kĩ đề bài của mình rồi , bài trên chỉ có duy nhất, độc nhất, và chỉ có 3 con cảm biến đó thôi , ngoài ra ko còn bất cứ 1 con cảm biến nào khác cả , ko có encoder gì ráo hết , định vị từng chai qua 3 con cảm biến đó được mới là điều đáng làm đấy

[baogiapro]

bác NP giúp zoi:em cần trương trình rót nước vào chai mà chai do công nhân đưa vào.cám ơn bác nhiều.nhah nha bác

[nguyenphong]

Hehe, trước hết thì pác nhớ ghi tên mình đầy đủ 1 cái , thank nhé , đừng viết tắt thế khó coi lắm .
Bạn chỉ nói thế thôi thì có chúa mới hiểu và giúp được bạn . Nhưng mình có 1 số ý kiến sau : khi công nhân đưa chai vào thì tất nhiên phải có 1 con cảm biến nhận bít chai , còn việc chiết rót chai thì bạn có cái máy chiết rót đúng ko ? Tất nhiên là phải dùng biến tần để điều khiển tốc độ chiết rót , và dùng PLC để lập trình nó , dùng thuật giải PID . Thế thôi ! Chỉ ít ý kiến cá nhân , do nghĩ ra, ko bít đúng hay sai ? Nếu sai các cao thủ vui lòng chỉnh sửa giùm . Thanks

[HPECOM]

Chào mọi người,

Mình tham gia một chút nhé:
_ Để định vị một sản phẩm khuyết thì có cách đếm, tất cả sản phẩm đều được đếm, khi phát hiện sản phẩm lỗi thì ghi nhận vị trí đếm. Mọi sản phẩm đều được đếm ở mọi vị trí. Vậy sẽ có nhiều biến đếm.
_ Tại cánh tay đẩy phế phẩm cũng có đầu đếm. Vậy khi vị trí được ghi nhận phế phầm đã đến thì đó là lúc "ra tay".
Cần lưu ý một điều là không được phép lấy một san phẩm ra khỏi băng tải khi nó chưa được đếm qua hết các đầu đếm.
Nguyen Phong hãy cho mình biết đáp án khác nhé!

[nguyenphong]

hehe, pác HPECOM đã đưa ra đúng đáp áp rồi đấy , đúng là sử dụng rất nhiều biến đếm , và mỗi chai phải có 1 biến đếm để nhận bít chai đó .
Cái hướng đi chính xác là thế , nhưng về phần lập trình thì pác HPECOM có cao kiến gì để quản lý các biến đếm kia hay ko ?
Trên băng tải có rất nhiều chai , và mình phải canh chừng trong 1 khoảng nào đó ,
Ví dụ thế này nhé : từ khoảng cách con cảm biến thứ 1 đến máy đóng nắp chai . Mình phải khoanh vùng được cái vùng đó ==> Hễ có chai vào vùng đấy là phải nhận bít đó là chai gì ( lớn hay nhỏ hay nứt ) . Sau khi nhận bít xong vị trí từng chai rồi thì mình mới ra lệnh có mấy cơ cấu chấp hành khác thi hành mệnh lệnh .