Help, lỗi overload của servo J2 ???

[nguyenphong]

Chào các bạn, bí quá nên lên nhờ các bạn đã làm về servo này cố vấn giúp!! Bộ servo gồm driver MR-J2S-20A và motor HC-KFS23B.

* Lúc đầu mình đấu nối sau đây:
CN1A :
- Chân 2,3 (NP,PP) vô Y0, Y1 (có nối mỗi chân 1 con trở).
- Chân 10,20 (SG) vô 0VDC
- Chân 11 (OPC) vô 24V
CN1B:
- Chân 5 (SON) vô Y2.
- Chân 10,20 (SG) vô 0VDC
- Chân 13 (COM) vô +24VDC
- Chân 15,16,17 ( EMG, LSP, LSN) vô 0VDC
==> Bắt đầu kích từ PLC: kết quả chạy được khoảng hơn 10s, báo lỗi AL-51 (overload).

*Lúc sau, vẫn cách nối như trên, chạy thử JOG, nhấn UP để chạy thuận thì chạy ok, nhưng mới thả tay ra, ko nhấn UP nữa thì lại báo lỗi AL-51. Điều này tương tự đối với nút nhấn DOWN ở chế độ JOG.

* Lúc sau nữa (bực mình ) tháo hết cái jack kết nối của CN1A và CN1B đối với PLC ra ( trên bộ driver vẫn cắm CN1A, CN1B). Sau đó kết nối ở jack CN1B như sau:
- Chân 3 (VDD) với chân 13 (COM), chân 10,20 (SG) với chân 6 (EMG), rồi xong, ko kết nối bất cứ dây gì từ CN1A và CN1B với PLC nữa. Nhấn chạy chế độ JOG thì thấy motor ko chạy, có nghe tiếng è è trong động cơ, rồi khoảng 3s thì báo lỗi AL-51.

* Bực mình gắn lại tất cả các dây, thử chạy chế độ JOG nữa thì kết quả thật bất ngờ, nó ko chạy như lúc đầu nữa ( tức là nhấn UP nó chạy, nhả ra thì báo lỗi) mà vừa nhấn UP thì nó kêu è è khoảng 3s thì báo lỗi.

Các bạn nào cố vấn giúp xem mình bị sai cái gì, tại sao nó lại có tình trạng như trên, ko bít có phải do mình làm bước thứ 3 bị sai nên khi lắp lại như cũ thì nó bị như thế.

À quên, bộ này sếp mua ở Nhật Tảo, ko phải đồ mới.....

[GA_CN]

Cái này do bạn setup moment quán tính hoặc loop gain quá lớn, nó rung ầm ầm luôn, một lát nó nóng thì báo lỗi liên tục, bật lên chưa chạy đã báo lỗi rồi.
-Dùng autotuning, set mức trung bình
-Kiểm tra Pr. 34 và Pr. 61 : giảm xuống mặc định (70%) hoặc thấp hơn.
-Mình không nhớ là khi chỉnh Autotuning thì mấy cái loopgain cái nào nó đổi theo, nhưng thông thường set cái moment quán tính là nó êm ngay.
Brs.

[nguyenphong]

Cái này do bạn setup moment quán tính hoặc loop gain quá lớn, nó rung ầm ầm luôn, một lát nó nóng thì báo lỗi liên tục, bật lên chưa chạy đã báo lỗi rồi.
-Dùng autotuning, set mức trung bình
-Kiểm tra Pr. 34 và Pr. 61 : giảm xuống mặc định (70%) hoặc thấp hơn.
-Mình không nhớ là khi chỉnh Autotuning thì mấy cái loopgain cái nào nó đổi theo, nhưng thông thường set cái moment quán tính là nó êm ngay.
Brs.

Thank GA_CN đã hồi âm, mình vừa mới kiểm tra lại các thông số thì có các thông số liên quan đến loop gain đã thay đổi

- Pr.06 (Position loop gain 1): 38 thay vì 35
- Pr.34 (Ratio of load inertia moment to servo motor inertia moment): 46 thay vì mặc định là 70
- Pr.35 (Position loop gain 2): 38 thay vì 35
- Pr.36 (Speed loop gain 1): 193 thay vì 177
- Pr.37 (Speed loop gain 2): 625 thay vì 817
-Pr.38 (Speed internal compensation): 44 thay vì 48

Trong Pr.19 là parameter block mình cho nó là 000E để có thể Operation can be performed for the parameter marked O. Và giá trị 000E cho phép change từ Basic parameters No.0 --> 19 và Expansion parameter 1 No.20-->49, Expansion parameter 2 No.50-->84. Vậy là mình thay đổi mấy thông số trên về mặc định ko được, pó tay.

Và có 1 điều mình ko hiểu là lúc trước mình chưa làm bước 3 thì kích từ PLC nó vẫn quay, khoảng hơn 10s nó mới bị báo lỗi, chế độ JOG cũng thế, vẫn quay ầm ầm, bỏ nút UP ra mới báo lỗi. Vậy mà khi làm bước 3 xong thì giờ PLC kích thì nó ko quay kêu è è, chế độ JOG cũng tương tự như thế, tiếng kêu è è của nó nhỏ, ko lớn, cũng ko làm động cơ rung lên.

[nguyenphong]

ờ bạn GA_CN cho mình hỏi về cái dây encoder, trong cái CN2, thì chân LG có 4 chân tất cả, và được gắm vào các chân 1,2,11,12; trong số 4 chân trên mình chỉ gắn 2 dây vào chân 11,12 thui, chân 1,2 mình ko có gắn dây. Và đối với chân P5 thì mình gắn dây vào chân 19,20 ko gắm dây vầo chân 18.

Theo mình nghĩ nó là chân chung thì chỉ cần gắm 1 dây vào thui, ko cần phải gắm hết tất cả các dây, ko bít vậy có đúng ko. Có bạn nào đang làm về J2 này có thể kiểm tra giúp mình với.

Còn phần báo lỗi chắc mình pó tay[-, thua, thua (

[nguyenphong]

Và dưới file đính kèm là hình của em nó CN2.

Và thông số của servo được mình đưa về mặc định hết, nhưng lỗi vẫn xuất hiện, tình trạng giống như mình trình bày ở trên.

Thằng Mitxu này mía hơn thằng Yaskawa, tài liệu thì ko diễn tả tỷ mỹ hơn thằng Yaskawa. Nói chung Mitxu mía quá.

[GA_CN]

Dear Nguyenphong
Những dây LG và P5 thì bản thân nó đã tự nối với nhau rồi, nên chỉ cần nối 1 chân là đủ. Trong datasheet của Mitsu không có nói, nhưng mình đọc trong các datasheet của các hãng khác( cụ thể là của BS servo-Toshiba loại dùng encoder) thì nó recommend khi dây encoder nối dài, nên hàn vào ít nhất 2 chân, ngắn thì không cần. Mình thấy Mitsu viết Datasheet chi tiết hơn Yas, nhưng có vẻ như driver của Yas ( các dòng sigma SGD,SGDA,SGDA, SGDE, SGDL...) đơn giản hơn Mitsu nên đọc dễ hiểu hơn. Servo của Mitsu mình thấy chạy tốt hơn, đa chức năng hơn của Yas, hơn nữa tuning cũng tốt hơn, có thể điều chỉnh trực tiếp ( Yaskawa thì trừ dòng sgdh có thể setup trực tiếp, các dòng kia phải dùng cái pendant hay kết nối máy tính mới setup được, mà Yas SGDx với Omron R88-xx là 1, mình tháo ra đổi board cho nhau vẫn chạy tốt). Mình thì hay dùng Mitsu và Panasonic, dòng J, J2, J2S thì hay báo lỗi, lại mắc hơn nên mình ít dùng.
Còn về cái motor của bạn, trong datasheet có hướng dẫn khắc phục, kiểm tra dây, điện trở từng pha, xem nó có bình thường không. Mở cái đuôi ra xem encoder có sạch không. Hồi trước mình dùng Yaskawa cũng có cái bị lỗi như này, nó đang đứng yên, nhưng khi cấp lệnh vào, thì có đoạn nó êm, có đoạn tự nhiên nó giật và nhảy cóc, sau đó báo lỗi quá tải, cũng bó tay luôn.

[nguyenphong]

Mình mới mở banh cái encoder ra, thấy sạch sẽ, đường nối dây đo thông mạch ok, điện trở của motor đều bằng nhau và bằng 7,1Ohm. Mọi thứ về motor có vẻ ổn cả, driver được set về ban đầu nên cũng ổn cả, dây động cơ vô driver theo màu cũng ổn cả ==> Mọi thứ mình cảm thấy ổn cả, hehe, nên đành bó tay tại đây....

[duonghoang]

Àh bác Phong nhớ đấu đúng dây servo chưa đó, U ->Red, W->Black, V-> White, hôm bữa em đấu lộn nó cũng chạy đc tí là dừng vào báo lỗi, mà em quên lỗi nhiu ròy ^^

[GA_CN]

U= Red
V = White (or yellow)
W = Black (or Blue)
PG = Green-yellow
Cái này chắc là bác biết rồi, đấu sai nó giật 1,2 cái là báo lỗi overload ngay.
Có thể cái motor của bác nó bị yếu từ do quá nhiệt hay lý do gì đó rồi. Còn trong datasheet có nói hỏng encoder, theo mình chắc kg có chuyện đó, vì nếu có thì nó báo lỗi encoder trước khi báo overload.
Mình quên, bác có nối tắt 2 chân trên cái điện trở thắng chưa vậy ( set cho nó dùng điện trở thắng bên trong, trên cái jack nhỏ 5 chân ấy).
Nếu bó tay thì bác đem cả bộ ra tiệm. nhờ tụi nó test lại xem cái driver hay motor bị lỗi, nếu quen thì nó có thể đổi cho bác luôn, còn không thì phải mua cái khác, dù sao cũng rẻ hơn mua cả bộ.
Brs.

[nguyenphong]

Mình mới mở banh cái encoder ra, thấy sạch sẽ, đường nối dây đo thông mạch ok, điện trở của motor đều bằng nhau và bằng 7,1Ohm. Mọi thứ về motor có vẻ ổn cả, driver được set về ban đầu nên cũng ổn cả, dây động cơ vô driver theo màu cũng ổn cả ==> Mọi thứ mình cảm thấy ổn cả, hehe, nên đành bó tay tại đây....

Đo đỏ... hehe

[nguyenphong]

U= Red
V = White (or yellow)
W = Black (or Blue)
PG = Green-yellow
Cái này chắc là bác biết rồi, đấu sai nó giật 1,2 cái là báo lỗi overload ngay.
Có thể cái motor của bác nó bị yếu từ do quá nhiệt hay lý do gì đó rồi. Còn trong datasheet có nói hỏng encoder, theo mình chắc kg có chuyện đó, vì nếu có thì nó báo lỗi encoder trước khi báo overload.
Mình quên, bác có nối tắt 2 chân trên cái điện trở thắng chưa vậy ( set cho nó dùng điện trở thắng bên trong, trên cái jack nhỏ 5 chân ấy).
Nếu bó tay thì bác đem cả bộ ra tiệm. nhờ tụi nó test lại xem cái driver hay motor bị lỗi, nếu quen thì nó có thể đổi cho bác luôn, còn không thì phải mua cái khác, dù sao cũng rẻ hơn mua cả bộ.
Brs.

Chào GA_CN, mình set trong bộ driver là ko dùng điện trở thắng, và 2 dây bên ngoài mình nối tắt lại hay cho hở ra thì phần báo lỗi vẫn như cũ.

[nguyenphong]

Àh bác Phong nhớ đấu đúng dây servo chưa đó, U ->Red, W->Black, V-> White, hôm bữa em đấu lộn nó cũng chạy đc tí là dừng vào báo lỗi, mà em quên lỗi nhiu ròy ^^

Vậy bây giờ bộ servo của em đã chạy chưa, em có thể test giùm anh về chế độ JOG được ko? Chỉ quan tâm bên CN1B thui, nối VDD với COM, nối EMG với LG, chỉ vậy thui, rồi em kích thử xem nó có chạy hay ko??
Chờ tin của em..

[duonghoang]

Vậy bây giờ bộ servo của em đã chạy chưa, em có thể test giùm anh về chế độ JOG được ko? Chỉ quan tâm bên CN1B thui, nối VDD với COM, nối EMG với LG, chỉ vậy thui, rồi em kích thử xem nó có chạy hay ko??
Chờ tin của em..

Em test ở Jog rồi, chạy ngược xuôi đc rồi, anh Phong nối nhầm dây rồi, SG chứ ko phải LG, chân số 10 hoặc 20 ấy, anh lắp thêm cái biến trở như hình ấy để điều chỉnh tốc độ và momen, còn 2 chân RS1 và RS2 nối trực tiếp xuống chân SG hết.

[nguyenphong]

Em test ở Jog rồi, chạy ngược xuôi đc rồi, anh Phong nối nhầm dây rồi, SG chứ ko phải LG, chân số 10 hoặc 20 ấy, anh lắp thêm cái biến trở như hình ấy để điều chỉnh tốc độ và momen, còn 2 chân RS1 và RS2 nối trực tiếp xuống chân SG hết.

Hehe, sorry em, anh viết nhầm, đúng là nối vào chân 10 với 20 tức là SG, anh chỉ test chế độ JOG về chuyện chạy ngược và xuôi thôi, chứ điều khiển thì anh ko đk bằng analog.

Hiện tại vấn đề chạy ngược và xuôi anh vẫn chưa chạy được, nếu em nối thử như anh nối mà chạy được tức là do bộ servo của anh bị khìn, để anh còn trình bày với sếp, tránh bị sếp chửi oan, hahahaha.

[nguyenphong]

À mình quên nói điều này: sếp mình mua tới 2 bộ servo gồm motor và driver, đều là J2 của Mitxu hết.

Lúc đầu cả 2 đều chạy được khoảng 10s rồi mới báo lỗi, chế độ JOG cũng thế, nhấn UP thì chạy, bỏ ra thì báo lỗi, tương tự với nút DOWN.

Nhưng khi chỉ kết nối ở dây CN1B: VDD với COM, EMG với SG thì chạy ở JOG, nhấn kêu è è, trục motor ko quay và báo lỗi. Cả 2 thằng đều bị y chang vậy. (Việc kết nối như vậy là do trong manual chỉ, mình ko tự động nối, nên loại khả năng mình nối bậy)

Lúc đầu khi thử 1 thằng motor xong thấy vậy tưởng nó bị hư, mừng quá thay thế cái motor thứ 2 vào, kích từ PLC chạy được 10s thì lỗi, chế độ JOG cũng thế, nhưng khi kết nối như lúc sau (VDD-COM, EMG-SG) thì motor thứ 2 đã bị y chang thằng 1.....

Pó tay, pó chân, pó toàn thân............