Help, lỗi overload của servo J2 ???

[GA_CN]

Bạn dùng J2 hay J2S thế.
Nếu cả 2 bộ đều bị thì mình nghĩ bạn đấu dây có vấn đề, thôi thì làm lại từ đầu vậy.
-Nối nguồn vào L1,L2 và L11,L21. Nối dây U,V,W đúng thứ tự. Nối tắt P và D( dùng điện trở thắng bên trong. Khi setup Pr0 not used nghĩa là nó dùng điện trở thắng có sẵn, chỉ trừ loại 100w không có tích hợp).
-Nối chân Com với VDD ( 3 nối 13), các chân E-Stop, LSP,LSN nối SG ( 10 hoặc 20), còn chân Reset và Son thì nên câu ra ngoài với 1 dây SG để dễ reset và ready. Các chân LSP và LSN có thể set mức thông qua Pr41, nhưng tốt hơn hết là cứ nối với SG. Còn xung cấp vào thì tốt nhất dùng chân PP/PG, NP/NG nếu kích bằng mức 24V thì nối tiếp điện trở 1k5->2k2.
-Setup Pr0 = 0000, Pr2 = 0105, CDV=CMX =1, Pr21 = 0001, các Pr khác set theo mặc định. Tắt nguồn bật lại.
-Cho hiển thị C, quay nhẹ motor 1 vòng xem đủ 131072 xung không ( gần đúng), xác định encoder không bị lỗi.
-Ready servo. Nếu nó không đứng yêu hoặc driver báo lỗi thì mình cũng bó tay. Lấy tay vặn xem nó ready có lock trục lại được không.
-Nối PP và NP vào GND của nguồn 5v ngoài, quẹt PG vào 5v, hoặc cấp xung vào xem nó có chạy êm không rồi tính tiếp.
Brs.

[nguyenphong]

Thank GA_CN so much, sếp có gọi điện cho người bán, họ nói phải nối 2 chân thắng lên nguồn 24VDC, và kết quả là chạy ok, JOG ok, kích xung từ PLC ra ok.

Nhưng phiền bạn GA_CN 1 chút nữa, bộ servo của mình hiệu là: driver MR-J2S-20A và motor HC_KFS-23B. Mình làm chạy ok rùi, nhưng có các vấn đề sau mà mình ko bít sao:

- Sau khi cấp nguồn 24VDC cho bộ thắng thì chạy một hồi, bộ thắng nóng kinh khủng. Mình cũng ko hiểu tại sao nữa????

Phiền GA_CN có thể giải thích giùm mình nha. Thanks so much

[duonghoang]

Ko biết anh có nối Vdd với Com chung ko, trong manual của nó nói là nếu dùng nguồn ngoài 24v thì ko được nối 2 dây này chung với nhau.

[nguyenphong]

Ko biết anh có nối Vdd với Com chung ko, trong manual của nó nói là nếu dùng nguồn ngoài 24v thì ko được nối 2 dây này chung với nhau.

Chào em , tất nhiên là khi dùng nguồn ngoài thì phải bỏ thằng VDD đó ra chứ, còn chân COM 13 nối thẳng lên nguồn 24V.

Cách đấu để cho chạy được thằng J2 này thì như anh trình bày ở bài pót lần thứ 1, gắn y chang vậy, xuất xung chắc chắn chạy.

Anh chỉ ko bít sao mà đưa nguồn 24V vô 2 dây thắng thì lại làm cho bộ thắng nóng khinh khủng, nếu nóng như vậy hoài chắc cháy bộ thắng luôn quá.

[duonghoang]

Hix, vấn đề anh rắc rối nhỉ, cái của em ko có bộ thắng này mà thắng tự động, vặn qua một tí là nó tự động trở lại vị trí ban đầu, cái này cũng second hand nên nhãn mác bay đâu hết trơn nên ko biết nó là servo gì. Em thấy bộ thắng nó có ghi là phải cấp một nguồn 24v riêng cho nó và lại luôn cấp nguồn cho bộ thắng động cơ mới hoạt động được, theo em nghĩ có khi nào bộ nguồn 24v của anh ko đủ công suất cho bộ thắng nên nó sẽ nóng như vậy.
Trong tài liệu này ở mục 13. em thấy có nói tới công suất hãm.
http://www.mediafire.com/?kkodmymzzvc

[GA_CN]

Oh my god. Cái motor của bạn có thắng, không nhả ra mà chạy thì nó báo lỗi là phải rồi, bạn không nói sớm là không thể quay trục được.
@duonghoang, cái đó không phải là thắng mà gọi là servo lock, còn cái thắng từ trên động cơ là dynamic braker.
Thực sự nó bảo bộ thắng từ đó có thể hoạt động liên tục, nhưng mình cũng dùng thử rồi, nóng kinh khủng. Sau đó mình tháo ra, tháo mấy con ốc bắt cái má thắng vào cục nam châm điện( bỏ luôn mấy cái lò xo luôn) cho nó lỏng ra, sau đó cho chạy bình thường, nhưng nó cũng kêu lóc cóc khi đảo chiều. Riết rồi cũng quen.
Vì cái cục thắng đó nó không thể tháo ra được( cái lỗ nó nhỏ hơn bạc đạn, nếu muốn tháo ra thì phải tháo cái bạc đạn ra trước. Có lần mình tháo luôn bạc đạn ra, tháo thắng, xong lắp bạc đạn vào, cho con HA-FF43, nhưng làm vậy rất nguy hiểm, dễ bễ cái dĩa encoder là toi luôn). Có thể tháo lỏng ra rồi dùng kềm bẻ nát cái dĩa bố thắng đi cho khỏe, không nên tháo bạc đạn, tránh làm gì động chạm đến trục, dễ bể dĩa encoder là quăng luôn cái motor đó, cẩn thận.
Brs.

[nguyenphong]

Oh my god. Cái motor của bạn có thắng, không nhả ra mà chạy thì nó báo lỗi là phải rồi, bạn không nói sớm là không thể quay trục được.
@duonghoang, cái đó không phải là thắng mà gọi là servo lock, còn cái thắng từ trên động cơ là dynamic braker.
Thực sự nó bảo bộ thắng từ đó có thể hoạt động liên tục, nhưng mình cũng dùng thử rồi, nóng kinh khủng. Sau đó mình tháo ra, tháo mấy con ốc bắt cái má thắng vào cục nam châm điện( bỏ luôn mấy cái lò xo luôn) cho nó lỏng ra, sau đó cho chạy bình thường, nhưng nó cũng kêu lóc cóc khi đảo chiều. Riết rồi cũng quen.
Vì cái cục thắng đó nó không thể tháo ra được( cái lỗ nó nhỏ hơn bạc đạn, nếu muốn tháo ra thì phải tháo cái bạc đạn ra trước. Có lần mình tháo luôn bạc đạn ra, tháo thắng, xong lắp bạc đạn vào, cho con HA-FF43, nhưng làm vậy rất nguy hiểm, dễ bễ cái dĩa encoder là toi luôn). Có thể tháo lỏng ra rồi dùng kềm bẻ nát cái dĩa bố thắng đi cho khỏe, không nên tháo bạc đạn, tránh làm gì động chạm đến trục, dễ bể dĩa encoder là quăng luôn cái motor đó, cẩn thận.
Brs.

Hehe, vậy là chắc mình để bộ thắng đó chạy luôn quá GA_CN ui, tháo ra mắc công có chuyện gì là mình .
Thanks GA_CN nhiều lắm.

[GA_CN]

Tình hình là mình mới về nhà, xử lý vụ cái braker của một con motor HC-KFS43 xong, có chút kinh nghiệm.
Motor dòng HC có braker nằm giữa phần động cơ và encoder ( còn dòng HA thì braker nó nằm phía mặt bích ngoài của motor, kinh nghiệm ở bài trước là mình trình bày cho motor HA, còn bây giờ là cho HC). Motor HC này dễ tháo braker hơn.
Đầu tiên bạn mở cái vỏ che Encoder ra, tháo dây, đánh đấu vị trí bộ đọc encoder( để khi lắp vào đúng vị trí). Sau đó tháo luôn cái bộ đọc ra. Cái này rất dễ tháo.
Tiếp tục đánh đấu vị trí giữa đĩa encoder và trục động cơ, nhớ dùng cái vạch dấu nhọn để đánh dấu chính xác, nếu sai lệch quá nhiều khi lắp lại driver báo lỗi. Sau đó dùng chìa lục giác tháo luôn cái encoder ra. Điều ngạc nhiên là cái dĩa encoder của dòng này rất dễ tháo, không như các dòng khác mở vít rồi phải nạy nó ra (dễ đi cái đĩa lắm), cái này tháo vít là lấy ra rất dễ dàng. Cẩn thận rơi vỡ là toi.
Tháo 4 con bulon dài xuyên suốt thân motor ra. Dùng chày gỗ gõ cho cái nắp bích phía đầu motor rơi ra. Sau đó gõ nhẹ, từ từ vào đầu trục gắn encoder, tháo luôn cái roto ra ( vì bạc đạn trước nó to hơn thân của roto nên không thể lấy theo hướng ngược lại được).
Lấy roto ra, bạn sễ thấy trên phần trục của nó có một miếng thép hình vuông, có lỗ, bắt chặt vào trục bằng then. Cẩn thận nạy nó ra khỏi trục, không dùng cảo hay vậy gì có khả năng gây ảnh hưởng đến phía đầu trục lắp đĩa encoder kẻo mất dấu hay nó tù đầu ra, lắp cái đĩa vào không được. Bỏ luôn cái then.
Xong xuôi ta lắm vào, bỏ roto vào, ghép bích trước vào, lắp 4 con bulon dài vào, xiết chặt lại, thấy dùng tay quay trục nhẹ nhàng mà không cần cấp điện để nhả braker. Lắp cái đĩa encoder vào đúng vị trí lấy dấu, xiết vít lại. Lắp bộ đọc encoder vào đúng vị trí. Cắm dây, lắp chụp, nối vào driver. Đấu điện chạy thử thấy OK.
Chúc bạn thành công.
Brs.

[nguyenphong]

Tình hình là mình mới về nhà, xử lý vụ cái braker của một con motor HC-KFS43 xong, có chút kinh nghiệm.
Motor dòng HC có braker nằm giữa phần động cơ và encoder ( còn dòng HA thì braker nó nằm phía mặt bích ngoài của motor, kinh nghiệm ở bài trước là mình trình bày cho motor HA, còn bây giờ là cho HC). Motor HC này dễ tháo braker hơn.
Đầu tiên bạn mở cái vỏ che Encoder ra, tháo dây, đánh đấu vị trí bộ đọc encoder( để khi lắp vào đúng vị trí). Sau đó tháo luôn cái bộ đọc ra. Cái này rất dễ tháo.
Tiếp tục đánh đấu vị trí giữa đĩa encoder và trục động cơ, nhớ dùng cái vạch dấu nhọn để đánh dấu chính xác, nếu sai lệch quá nhiều khi lắp lại driver báo lỗi. Sau đó dùng chìa lục giác tháo luôn cái encoder ra. Điều ngạc nhiên là cái dĩa encoder của dòng này rất dễ tháo, không như các dòng khác mở vít rồi phải nạy nó ra (dễ đi cái đĩa lắm), cái này tháo vít là lấy ra rất dễ dàng. Cẩn thận rơi vỡ là toi.
Tháo 4 con bulon dài xuyên suốt thân motor ra. ...............
Brs.

Lúc trước mình mở mới tới đây à, hehe, thấy bộ thắng dính cứng với motor quá ko bít sao mở, nên lại gắn vô lại. Lần này mở lại xem sao. Thanks GA_CN.

Bạn GA_CN cho mình hỏi 1 tí: motor của mình là 200W, điều khiển vị trí xong hết rùi, nhưng khi gắn vô tải, chọn tỷ lệ 2:1 (servo chạy 2 vòng thì trục tải chạy 1 vòng), trục động cơ và tải được gắn qua cái dây curoa. Bắt đầu chạy:

TH1: chưa gắn dây curoa: kích 24V mở thắng, servo_ON có tín hiệu, display C hiển thị số 0. Cầm trục servo vặn mạnh thì thấy xoay được, servo có cố gắng gồng lại, lấy lại vi trí 0, nhưng khi cố gắng vặn mạnh hơn nữa ( bằng 1 tay ) thì nghe 1 cái krắc, driver báo lỗi quá tải==> Độ gồng lại của servo quá yếu.???????????????
TH2:

- Gắn dây curoa vào: kích 24V mở thắng, servo_ON có tín hiệu, display C hiển thị số 0. Cần trục servo lắc nhẹ thì thấy nó dao động kinh khủng, tưởng chừng như nó đang dao động quanh điểm 0 và ko lấy lại được vị trí điểm 0 ==> driver báo quá tải, kích từ PLC cũng bị y chang, lắc kinh khủng. Vào trong driver setup lại phần auto turning nhưng tăng lên thì ko đỡ được bao nhiêu, giảm xuống thì bị lắc mạnh hơn ==> pó tay..

- Sếp gọi cho người chuyên làm, họ giải thích là motor ko đủ công suất, thay motor hoặc gắn thêm bộ giảm tốc ==> mình thấy hơi là lạ, tải thì rất nhẹ huề, chỉ cần vịnh tay quay là nó đi vài vòng, vậy mà motor ko đủ công suất sao?????? Nhưng ngẫm di ngẫm lại cũng có thể, hehe...

Hehe, thằng servo của mitxu này nó nhiều chuyện quá, mình làm YASKAWA là quất được liền, còn thăng này thì chán, chán, chán quá.....

[GA_CN]

Trời, cái motor 200w mà bạn vặn bằng tay nó bó lỗi thì chắc bạn phải to con giống như trong cái avatar của bạn :d. Hay là bạn vặn cái puly mắc trên trục motor?
Nó dao động là do tỉ lệ moment ngoài/moment nội chưa đúng, và có thể chỉ số compensation time lớn quá, mà có vẻ nó không đủ công suất thật (hay bạn để torque limit thấp quá nó báo lỗi, cũng có thể do cái puly to quá, quán tính lớn quá, bạn có thể chụp hình mình xem thử).
Bạn gắn tải vào, chỉnh cái tỉ lệ moment tăng lên thử xem. Đầu tiên để autotuning, chọn mức tầm 6-8 cho nó tự chọn các hệ số. Sau đó tắt autotuning, xem chỉnh thông số VIC ở Pr.38, xuống dưới 10ms ( thường không chỉnh xuống dưới 4-5ms, dưới cái này động cơ rất dễ rung è è), cái này chỉ chỉnh bằng tay, autotuning không can thiệp được.
Còn nếu nó không đủ moment thì phải thêm hộp giảm tốc hoặc đổi loại có công suất lớn hơn, hoặc đổi motor loại HA, loại đó có moment quán tính lớn hơn loại HC, nhưng nó to hơn, nặng hơn.
Bạn có vẻ thích Yas nhỉ, Yas sử dụng đơn giản hơn, cắm vào là chạy. Nhưng cũng vì thế mà khó chỉnh, khi nó gặp vấn đề gì thì không linh hoạt bằng. Hồi trước mình dùng cái Sigmawin để điều chỉnh, thấy cũng phức tạp không kém, lại phải cần máy tính. Mitsu thì chỉnh trực tiếp được.

[nguyenphong]

Trời, cái motor 200w mà bạn vặn bằng tay nó bó lỗi thì chắc bạn phải to con giống như trong cái avatar của bạn :d. Hay là bạn vặn cái puly mắc trên trục motor?
Nó dao động là do tỉ lệ moment ngoài/moment nội chưa đúng, và có thể chỉ số compensation time lớn quá, mà có vẻ nó không đủ công suất thật (hay bạn để torque limit thấp quá nó báo lỗi, cũng có thể do cái puly to quá, quán tính lớn quá, bạn có thể chụp hình mình xem thử).
Bạn gắn tải vào, chỉnh cái tỉ lệ moment tăng lên thử xem. Đầu tiên để autotuning, chọn mức tầm 6-8 cho nó tự chọn các hệ số. Sau đó tắt autotuning, xem chỉnh thông số VIC ở Pr.38, xuống dưới 10ms ( thường không chỉnh xuống dưới 4-5ms, dưới cái này động cơ rất dễ rung è è), cái này chỉ chỉnh bằng tay, autotuning không can thiệp được.
Còn nếu nó không đủ moment thì phải thêm hộp giảm tốc hoặc đổi loại có công suất lớn hơn, hoặc đổi motor loại HA, loại đó có moment quán tính lớn hơn loại HC, nhưng nó to hơn, nặng hơn.
Bạn có vẻ thích Yas nhỉ, Yas sử dụng đơn giản hơn, cắm vào là chạy. Nhưng cũng vì thế mà khó chỉnh, khi nó gặp vấn đề gì thì không linh hoạt bằng. Hồi trước mình dùng cái Sigmawin để điều chỉnh, thấy cũng phức tạp không kém, lại phải cần máy tính. Mitsu thì chỉnh trực tiếp được.

Hehe, trong cái Pr.02 mình thử hết từ 6 --> F, ko có cái nào được hết, hình như khi mình chỉ cái auto turning này thì mấy thông số từ 34 trở đi nó tự động thay đổi sao cho phù hợp...
Còn khi chon servo_ON thì mình cầm cái puly của nó vặn, hehe, trục động cơ của nó nhỏ xíu, mình cầm đâu có đủ sức.

Ờ mình ko hiểu lắm về cái moment quán tính, khi nào được mình coi nó là tải có quán tính lớn, khi nào là tải có quán tính nhỏ, khi chọn động cơ thì mình coi thông số nào để bít được cái quán tính nó lớn hay nhỏ??

Bạn xem hình ở file đính kèm ở dưới nhé. Thanks.
Cái cục bự nhất là mình gắn vào motor, cái cục nhỏ nhất là mình gắn lên tải, còn cái trục mà mình đang gắn vô động cơ là mình tính gắn trực tiếp trên tải luôn, theo tỷ lệ 1:1, nhưng vẫn bị y chang, hehe.

PM: GA_CN có bít anh Sang bên cơ khí Xuân Phương ko?

[GA_CN]

Như vậy là động cơ của bạn bị quá tải thật, moment ngoài lớn quá. Nếu cần tốc độ cao thì phải đổi motor khác rồi. Còn nếu không cần tốc cao thì bạn có thể mua thêm hộp giảm tốc loại Planetary (hộp số có backlash bằng 0) trước mình hay mua giá tầm 500-1t, hoặc chế giảm tốc bằng curoa răng( tỉ lệ tối đa cũng chỉ tầm 2-3 lần thôi). Mình nghĩ bạn lắp ngược cặp puly kia lại chứ, vì tăng tốc thì moment của động cơ truyền tới tải bị giảm đi, nói nôm na là nó yếu đi 2 lần. Nếu lắp ngược lại thì nó khỏe hơn 2 lần.
Thông số moment quán tính (inertia) thường gắn liền với tốc độ tối đa, càng lớn thì tốc độ tối đa càng nhỏ. Làm máy loại này dù sao mình cũng thích loại motor HA hơn, vì nó cho moment khỏe hơn. Đời J2S thì không còn motor HA rồi.
Các thông số không chỉnh được khi chọn autotuning, do đó, sau khi chọn autotuning xong(để driver thiết lập thông số chuẩn) thì mình chọn lại disable autotuning đi, sau đó mới chỉnh được các thông số kia theo ý mình.
Anh Sang bên Xuân Phương thì mình chưa biết mặt, nhưng anh cũng có liên hệ mình. Tiếc là mình đang công tác nước ngoài nên chưa có dịp hợp tác.
Brs.

[ngdh]

E cũng bị con của Omron rui, cũng bó tay lun, vậy mà bên e cũng có cái HC-KFS53B cũng loại có thắng, vậy mình không còn cách nào khi cho nó hoạt động liên tục mà nó không bị nóng sao huynh???, mà thấy gỡ con HC-KFS53B ra thấy nguy hiểm quá, con Omron cũ còn chẳng dám, con này mới chắc còn lâu sếp mơi cho gỡ
Huynh cho hỏi mình còn cách nào nữa không??

[bienhocplc]

mình cũng có driver mr-j2s-20a.sao chỉ có p0 đến p19 thoi mình muốn va parameter 2 ko dc giúp mình với anh nguyenphong gới em sơ dddieeufe khiển vị trí em đang thử kết nối với cp1h omron nhung chưa dc