Tweet
Mình đang viết 1 chương trình điều khiển động cơ 1 chiều, dữ liệu được nhập từ máy tính. Trong chương trình có dùng 3 ngắt là RDA, RB0 và ngắt của timer1 để tạo chu kỳ trích mẫu.
Có điều đáng nói là khi chạy thì chương trình thường bị treo sau khoảng 1-2s. Mình nghĩ là có xung đột về ngắt nên đã disable ngắt RDA sau khi nhận được dữ liệu từ máy tính. Và quả thật sau khi disable thì chương trình chạy ngon.
Tuy nhiên, khi đang chạy mà muốn truyền thêm dữ liệu từ PC xuống để thay đổi các thông số thì lại ko được (Vì đã disable ngắt RDA). Mình đã thử nhiều cách nhưng vẫn không thay đổi được gì.
Mong mọi người cho ý kiến để cải thiện chương trình của mình. Thanks.
Sau đây là chương trình của mình, dùng trình biên dich CCS:
Có điều đáng nói là khi chạy thì chương trình thường bị treo sau khoảng 1-2s. Mình nghĩ là có xung đột về ngắt nên đã disable ngắt RDA sau khi nhận được dữ liệu từ máy tính. Và quả thật sau khi disable thì chương trình chạy ngon.
Tuy nhiên, khi đang chạy mà muốn truyền thêm dữ liệu từ PC xuống để thay đổi các thông số thì lại ko được (Vì đã disable ngắt RDA). Mình đã thử nhiều cách nhưng vẫn không thay đổi được gì.
Mong mọi người cho ý kiến để cải thiện chương trình của mình. Thanks.
Sau đây là chương trình của mình, dùng trình biên dich CCS:
Code:
#include <16f877a.h>
#include <def_877a.h>
#include <stdlib.h>
#fuses NOWDT, HS, NOPUT, NOPROTECT, NODEBUG, NOBROWNOUT, NOLVP, NOCPD, NOWRT
#use delay(clock=20000000)
#use rs232(baud=9600,parity=N,xmit=PIN_C6,rcv=PIN_C7,bits=8)
#include <lcd_lib_4bit.c>
void ht(int16 a);
void init();
void pid();
void nhapheso();
void display(int16 n);
void truyen();
int16 count=0, tocdo=0, C, temp, temp1, k, tocdodat ;
signed int16 e2=0;
signed int16 e1=0;
int16 e_sum=0;
int16 e_del=0;
int16 duty=0;
float Kp=0;
float Ki=0;
float Kd=0;
int flag=0;
float u, T=0.01;
unsigned char text[30], text2[5] ;
unsigned char a1[5], dem=0, i=0, j=0,i1=0;
#INT_RDA
void Receive_isr()
{
text[dem]=getc();
if(text[dem]=='@') //kiem tra dieu kien ket thuc
{
flag =1; //ket thuc nhan, bat co bao
dem=0;
}
else dem++;
}
#INT_EXT
void ngatR0() {
count++;//set_timer0(0);
}
#int_timer1
void Timer11_isr() { // Ham duoc goi khi TImer1 tran (65535->0)
set_timer1(53036);
tocdo= 30*(count + get_timer0());
// printf("%ld\t",tocdo);
count = 0;
set_timer0(0);
}
void main(){
init();
lcd_putcmd(0x01);
while(true){
truyen(); //~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~//
pid();
if(RC1==0) set_PWM1_duty(duty);
if(RC1==1) set_PWM1_duty(1023 - duty);
lcd_putcmd(0x80);
ht(tocdo);
printf("n%4Lu",tocdo);
display(tocdo);
//lcd_putchar("hi");
}
}
void init()
{
lcd_init();
nhapheso();
setup_timer_0 (RTCC_DIV_1|RTCC_EXT_L_TO_H); // Timer0 is Counter
setup_timer_1(T1_INTERNAL | T1_DIV_BY_4);
setup_ccp1(CCP_PWM);
setup_timer_2(T2_DIV_BY_4, 255, 1);//4*4*256*1/20000000=204.8us=4.8khz
set_timer0(0);
set_timer1(53036);
enable_interrupts(INT_RTCC);
enable_interrupts(int_timer1);
enable_interrupts(int_ext);
ext_int_edge(L_TO_H);
enable_interrupts(GLOBAL);
lcd_putcmd(0x80);
count=0;
trisc=0;
trisd=0;
trisa=255;
trisb=1;
}
void pid(){
e2 = tocdodat - tocdo;
e_sum += e2;
// e_del = e2 - e1;
// e1 = e2;
u = u + Kp*e2 + Ki*e_sum*T;
if (u>24){
u=24;
e_sum -=e2;
}
if (u<0){
u = 0;
e_sum -=e2;
}
duty = u*1023/24;
}
void ht(long a) {
int nghin,tram,chuc,dvi;
nghin=a/1000;
tram=(a%1000)/100;
chuc=(a%100)/10;
dvi=(a%10);
lcd_putchar(nghin+48);
lcd_putchar(tram+48);
lcd_putchar(chuc+48);
lcd_putchar(dvi+48);
}
void nhapheso(){
lcd_putchar("nhap tu PC");
enable_interrupts(int_rda);
enable_interrupts(GLOBAL);
while(!flag) ;
}
void truyen()
{
enable_interrupts(int_rda);
enable_interrupts(GLOBAL);
if(flag){
//if ((strchr(text,'T')) && (strrchr(text, '@')))
text2[0] = text[0];
text2[1] = text[1];
text2[2] = text[2];
text2[3] = text[3];
text2[4] = text[4];
tocdodat = atol(text2);
//----------------------------------------
while (text[i] != 'P')
i++;
while (text[j] != 'I')
j++;
i1 = i;
temp = j - i;
for (i = 0; i < temp; i++)
a1[i] = text[i1 + i + 1];
Kp = atof(a1);
printf("P%f",Kp);
delay_ms(100);
//~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~//
i = j;
while (text[j] != 'D')
j++;
i1 = i;
temp = j - i;
for (i = 0; i < temp; i++)
a1[i] = text[i1 + i + 1];
Ki = atof(a1);
printf("I%f",Ki);
delay_ms(100);
//~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~//
i = j;
while (text[j] != 'C')
j++;
i1 = i;
temp = j - i;
for (i = 0; i < temp; i++)
a1[i] = text[i1 + i + 1];
Kd = atof(a1);
printf("D%f",Kd);
delay_ms(100);
//~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~//
i = j;
while (text[j] != '@')
j++;
i1 = i;
temp = j - i;
for (i = 0; i < temp; i++)
a1[i] = text[i1 + i + 1];
C = atol(a1);
printf("C%Lu",C);
flag=0;
i=0; j=0;
dem=0;
if(C==1) RC1=1;
If(C==0) RC1=0;
//~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~//
}
disable_interrupts(int_rda);
disable_interrupts(global);
}
void display(int16 n){
int nghin,tram,chuc,dvi;
nghin = n/1000;
tram = (n%1000)/100;
chuc = (n%100)/10;
dvi = n%10;
PORTB=dvi<<1; RD0=0; delay_ms(1);RD0=1;
PORTB=chuc<<1; RD1=0; delay_ms(1);RD1=1;
PORTB=tram<<1; RC4=0; delay_ms(1);RC4=1;
PORTB=nghin<<1; RC5=0; delay_ms(1);RC5=1;
}
Comment