Cần Các Đóng Góp Quý Báu Cho Hệ Thống ĐK Robot hàn ALMEGA-LX !

[thanh1112]

Chào tất cả các cao thủ trong dientuvietnam.net !
Như mọi người cũng biết hiện nay Việt Nam chưa sản suất được các robot công nghiệp loại lớn như tay robot hàn, tay robot nâng hạ nhiều khớp v.vv... Việc nhập khẩu 1 con robot mới về tốn đến cả trăm triệu. Trong khi đó xác của các con robot này được đưa qua Việt Nam rất nhiều và với giá sắt vụn chỉ tầm 1 triệu 1 con. Nếu ta có thể đại tu lại phần cơ, lắp đặt lại phần điện và hệ thống điều khiển thì tổng chi phí cao nhất cũng chỉ tầm 50 triệu.
Hiện tại mình đang thử sức với con robot hàn ALMEGA-LX. Thời điểm mua về nó đúng là 1 đống sắt vụn nhưng đã được đại tu lại phần cơ khí nên giờ đã có thể hoạt động bình thường các khớp. Việc đại tu lại cũng khá phức tạp, phải bổ từng động cơ ra lau, đánh gỉ, các má phanh của nó bị bụi bẩn két chặt lại. Như vậy phần cơ khí đã tạm ổn. Tiếp đến hệ thống điều khiển là con gặp nhiều khó khăn với các bài toán ma trận ngược và với mạch công suất .
Sơ qua về con robot như sau để mọi người biết :
Trên thân robot có 6 động cơ DC servo :
- 3 động cơ DC servo P=750W,U=140V, I ~6,5A.
- 2 động cơ DC servo P=200W,U=75V, I ~3A.
- 1 động cơ DC servo P=100W,U=75V, I ~1,5A.
Trên mỗi động cơ còn có :
- Phanh hãm động cơ.
- Encoder.
- Phản hồi vị trí góc quay.
- Phản hồi tốc độ động cơ.
- Phản hồi chiều quay động cơ.
Mỗi động cơ trên robot được nối với 1 khớp nên mạch điều khiển đã phải cho thêm vào các cảm biến tiệm cận xác định hành trình của các khớp. Các công tắc hành trình, xác đinh giới hạn các khớp quay.
Mình cần các ban tư vấn cho mình về phần mạch điều khiển động cơ và mạch công suất trước vì mình đang mắc ở phần này. Để hoạt động hết công suất của con robot này rất là khó nên mình mong các cao thủ có thể cho mình những lời khuyên hay các ý kiến đóng góp để mình có thể tiếp tục đựoc việc hoàn thiện con robot này. Nếu Thành công thì đây sẽ là bước nền để có thể tiếp tục đại tu lại các con robot khác, để chúng ta khỏi phải mất hàng trăm triệu nhập khẩu các robot mới về nữa.
Cám ơn tất cả mọi người.

[89v51]

Ý tưởng của bạn rất hay nhưng để thực hiện nó thì rất khó, nếu một mình bạn làm thì để hoàng thành nó thì không dưới nửa năm đâu. Tôi góp ý cho bạn là nên dùng PLC S7-200 hoặc ngon hơn chút nủa là S7-300 để điều khiển cánh tay máy này do dùng trong công nghiệp ở nơi có nhiệt độ và ánh sáng hồ quang nên đòi hỏi độ ổn định cao tránh bị nhiểu khi vận hành mặt khác khi hoàng thành sản phẩm mà giá bán của nó hàng trăm triệu mà hỏi ra bạn dùng gì để điều khiển mà nói dùng vi xử lí thì người ta cũng.......Mà cho mình hỏi chút nhen đả có cảm biến phản hồi tốc độ, vị trí ,chiều quay rồi còn gắn encoder chi nửa vậy bạn.

thank you.^_^

[thanh1112]

Mạch của mình dùng vi điều khiển mà. Mình dùng AVR để nó ổn định. Để phản hồi về tốc độ thì dùng encoder và 1 cái như cái dinamo. Encoder thì mọi người biết rồi còn cái dinamo thì tạo ra điện áp để phản hồi lại với thông số là cứ 1000 vòng/phút thì đưa ra 7v.
Mình đang cần được tư vấn về mạch nguồn sao cho có thể hoạt động hết công suất của con robot này. Dùng PLC hay VDK thì cũng không thể thiếu được nguồn nuôi động cơ. May mắn nữa đây là động cơ DC servo, chứ nếu có là AC thì lại thêm 6 cái biến tần nữa rồi.
Các cao thủ đã từng làm về robot thì giúp mình với nhé. MÌnh làm cũng khá hoàn thiện rồi nhưng chưa đáp ứng được yêu cầu thực tế nên đang phải nâng cấp lại. Mình dùng con IRF460 mà vẫn chỉ tạm ổn thôi.

[tienhuypro]

Bạn 89V51 nói rất đúng, Với những ứng dụng như robot hàn của bạn thì nên dùng PLC. Còn dùng VDK thì có ngày toi và thiệt hại không lườn trước được. Ánh hồ quang phát ra khi hàn sẽ là nguy cơ để VDK chết đứng nừa chừng. Tôi nói thế vì tôi đã từng gặp và bị rồi, cụ thể là tôi có làm bảng quang báo cho công ty P&G chạy tốt nhưng không hiểu tự nhiên nó không hiện gì nữa, xuống nạp chương trình lại thì chạy OK (VDK không chết) nhưng đến hôm sau thì bị tiếp và phải tới lần thứ 4 thì mới phát hiện ra được là do hàn điện gây nên.

Đó là kinh nghiệm của tôi và còn nhiều cái khác dính tới VDK trong công nghiệp nữa, hihi chúc bạn thành công nhưng đi vào thực tế thì cẩn thận tí

[thanh1112]

Phần mạch điều khiển được để trong tủ điện và cách lyy mới phần mạch lực. Do đó tia hàn hồ quang không thể ảnh hưởng tới IC của mình được. Dùng PLC thì thuật toán điều khiển vô cùng phức tạp mà mình cũng không chuyên môn lắm về PLC .
Các Pro có mạch điều khiển động cơ công suất lớn như trên hoạt động ổn định thì share cho mình tham khảo với. Điều kiện là đảo chiều nhanh, chịu được khi động cơ chạy hết công suất mà dừng lại đột ngột thì mạch không bị cháy. Các MOD giúp mình với.

[mrcuongcon]

Chào tất cả các cao thủ trong dientuvietnam.net !
Như mọi người cũng biết hiện nay Việt Nam chưa sản suất được các robot công nghiệp loại lớn như tay robot hàn, tay robot nâng hạ nhiều khớp v.vv... Việc nhập khẩu 1 con robot mới về tốn đến cả trăm triệu. Trong khi đó xác của các con robot này được đưa qua Việt Nam rất nhiều và với giá sắt vụn chỉ tầm 1 triệu 1 con. Nếu ta có thể đại tu lại phần cơ, lắp đặt lại phần điện và hệ thống điều khiển thì tổng chi phí cao nhất cũng chỉ tầm 50 triệu.
Hiện tại mình đang thử sức với con robot hàn ALMEGA-LX. Thời điểm mua về nó đúng là 1 đống sắt vụn nhưng đã được đại tu lại phần cơ khí nên giờ đã có thể hoạt động bình thường các khớp. Việc đại tu lại cũng khá phức tạp, phải bổ từng động cơ ra lau, đánh gỉ, các má phanh của nó bị bụi bẩn két chặt lại. Như vậy phần cơ khí đã tạm ổn. Tiếp đến hệ thống điều khiển là con gặp nhiều khó khăn với các bài toán ma trận ngược và với mạch công suất .
Sơ qua về con robot như sau để mọi người biết :
Trên thân robot có 6 động cơ DC servo :
- 3 động cơ DC servo P=750W,U=140V, I ~6,5A.
- 2 động cơ DC servo P=200W,U=75V, I ~3A.
- 1 động cơ DC servo P=100W,U=75V, I ~1,5A.
Trên mỗi động cơ còn có :
- Phanh hãm động cơ.
- Encoder.
- Phản hồi vị trí góc quay.
- Phản hồi tốc độ động cơ.
- Phản hồi chiều quay động cơ.
Mỗi động cơ trên robot được nối với 1 khớp nên mạch điều khiển đã phải cho thêm vào các cảm biến tiệm cận xác định hành trình của các khớp. Các công tắc hành trình, xác đinh giới hạn các khớp quay.
Mình cần các ban tư vấn cho mình về phần mạch điều khiển động cơ và mạch công suất trước vì mình đang mắc ở phần này. Để hoạt động hết công suất của con robot này rất là khó nên mình mong các cao thủ có thể cho mình những lời khuyên hay các ý kiến đóng góp để mình có thể tiếp tục đựoc việc hoàn thiện con robot này. Nếu Thành công thì đây sẽ là bước nền để có thể tiếp tục đại tu lại các con robot khác, để chúng ta khỏi phải mất hàng trăm triệu nhập khẩu các robot mới về nữa.
Cám ơn tất cả mọi người.

Cố lên, thành công này sẽ đem lại một bước ngoặt lớn đây.
Nghiên cứu PLC mà làm, với lại động cơ DCservo không biết kiếm bộ Driver cho nó ở đâu, có kiếm được thì giá của nó cũng....

[minhhieu]

PLC hay VĐK cũng vậy mà thôi. PLC do được thiết kế phần nguồn có bảo vệ và lọc tốt, các đầu vào ra có cách li. VĐK cũng cần thiết kết nguồn tốt và các đầu vào ra có cách li thì bạn làm ứng dụng gì cũng được. Nếu làm trong vùng có sóng cao tần năng lượng lớn cần cho vào một hộp kim loại và nối đất cho vỏ thì yên tâm nhất rồi. Cố lên, bạn dùng VĐK là được đó. Còn phần nguồn DC cho Secvo cũng khá phức tạp.

[ssgabeo]

Dùng cuộn lọc, tụ, Thyristor để chỉnh lưu cho ra nguồn DC điều khiển được

[thanh1112]

Quả thật là làm cái tay robot này quá khó và vất vả, dù đã tham khảo rất nhiều tài liệu cũng như kinh nghiệm của các tiền bối nhưng xem ra để làm được hoàn chỉnh thì còn mất nhiều thời gian nữa. Hơn nữa thực sự là quá tồn kém ^_^. Xem ra không ai có thể giúp mình phần này được rồi.

------------------------------------------

- Nhận làm các loại mạch điện tử, PlC, biến tần, mạng công nghiệp.. Cho các công ty và các bạn sinh viên.
- Nhận hướng dẫn làm làm các đề tài về điện tử như đồ án môn, đồ án tốt nghiệp.
- Nhận đăng ký học điện tử cơ bản, vi xử lý cơ bản, vi xử lý nâng cao.

Mọi chi tiết xin liên hệ :

Nguyễn Đức Thành – ĐT : 098 9898 891
Địa chỉ liên hệ : Số 3 – Lai xá – Kim Chung – Hoài Đức – Hà Nội (Gần khu B trường Đại Học Thành Đô).
Yahoo : themanloves.
Mail: ducthanhvn86@gmail.com

[mrcuongcon]

Quả thật là làm cái tay robot này quá khó và vất vả, dù đã tham khảo rất nhiều tài liệu cũng như kinh nghiệm của các tiền bối nhưng xem ra để làm được hoàn chỉnh thì còn mất nhiều thời gian nữa. Hơn nữa thực sự là quá tồn kém ^_^. Xem ra không ai có thể giúp mình phần này được rồi.
]

Sao thấy giống giống như cánh tay robot Almega_LX mà bọn mình đã làm..., Hic, bạn học trường nào vậy ?

[mrcuongcon]

Dùng cuộn lọc, tụ, Thyristor để chỉnh lưu cho ra nguồn DC điều khiển được

Cái này bạn đang nói đến phần nguồn cho Robot hay là phần mạch công suất cho điều khiển động cơ? Phần nguồn cho chúng cần cỡ 5KW với các cấp ổn định ở 24V, 75V, 140V DC.

[GA_CN]

Đằng nào thì cũng phải dùng vi điều khiển để kết nối, truyền thông với máy tính, hoặc dùng để điều khiển trực tiếp, nếu dùng PLC thì lại phải thêm các module điều khiển chuyên dụng để điều khiển driver( cách này mấy hãng sản xuất robot nhỏ trên thế giới sử dụng, các hãng lớn thì họ dùng driver chuyên dụng + module truyền thông chuyên dụng + máy tính công nghiệp). Quan trọng nhất là phải chống nhiễu cho board mạch điều khiển, và phải cách điện thật tốt giữa đuốc hàn, kẹp hàn với thân robot, đặc biệt là trong trường hợp hàn inverter ( có lần tôi làm chết mấy cái driver Fanuc của máy CNC khi mang máy hàn ra hàn chi tiết đang kẹp trên máy mà không tắt điện, may mà controller chưa sao).

Còn giá cả thì bạn mua ở đâu mà rẻ thế, thường mình mua tầm 10-11k/kg, con robot nhỏ thì bán con chứ không tính kg. Nói chung thấp nhất cũng 400x11k = 4400k, mấy con nhỏ còn đắt hơn con lớn nữa, mà bây giờ hiếm lắm. Ta chỉ làm được phần điện và điều khiển, cơ khí mà hư là quăng luôn.

Robot chạy DC servo thì làm driver được, còn chạy ac servo loại cũ cũ chút còn ráng tìm driver để thay, loại mới thì cũng thua, không chạy bằng biến tần như bạn nói được đâu.

DC servo loại 1hp, 140v cũng bình thường mà, mình làm máy cnc đụng mấy con khoảng vài kW thường mà. Có điều ứng dụng của robot này cũng hạn chế, hệ điều khiển ta tự làm độ tin cậy chưa cao. Mấy loại này các sư huynh của tôi làm từ chục năm trước nhiều rồi.

[thanh1112]

Cái này bạn đang nói đến phần nguồn cho Robot hay là phần mạch công suất cho điều khiển động cơ? Phần nguồn cho chúng cần cỡ 5KW với các cấp ổn định ở 24V, 75V, 140V DC.

Con robot bạn làm có phải mới điều khiển được cử động từng khớp ? cái biến áp đặt làm với giá 600k của thầy dậy văn trong chợ trời. ^_^.

[mrcuongcon]

Con robot bạn làm có phải mới điều khiển được cử động từng khớp ? cái biến áp đặt làm với giá 600k của thầy dậy văn trong chợ trời. ^_^.

Hic, thầy dạy văn nào trong chợ trời nhỉ?