Help Giùm em với ROBOT OMNI 3 chân

[quoc_vu]

hiện tại em đang nhận 1 đồ án của môn học điều khiển tự động như sau : em được thầy giao cho bộ kit của hãng này bao gồm 1 robot 3 chân trong đó có 3 cảm biến và 3 động cơ servo và 1 mach điều khiển dùng PIC , nhiệm vụ em là làm lại mạch điều khiển bằng 8051 và điều khiển robot di chuyển từ 1 điểm A đến điểm B trong wa' trình di chuyển gặp chướng ngại vật fai~ tự tránh và đi đến mục tiêu B .
Đây là hình bộ kit và mạch của no '
Thông số bộ kit :
Kit Contents
3 R98 4 cm Poly Roller Wheels
3 R174 Continuous Rotation Servos
1 K105 PPRK Plate
1 S1 BrainStem GP
3 R48 GP2D12 IR Sensors
3 PPRK Parts Bags
1 K205 9V Battery


thông số mạch
The BrainStem GP 1.0 module is for general purpose use whether running code stand-alone, tethered to a host computer, or enabling reflexive actions. This module supports 5 10-bin A/D inputs, 5 flexible Digital Outputs, a GP2D02 port, and 4 high-resolution servo outputs.

* 40 MHz RISC processor
* 5 channel, 10 bit A/D
* 5 digital I/O lines
* GP2D02 Driver
* 1 MBit IIC port
* IIC routing
* Status LED
* Stores 11 1K TEA programs
* Runs up to 4 TEA programs concurrently
* RS-232 serial port
* Reflex architecture
* 4 high-resolution servo outputs
* Execution of 9000 instructions per second
* Access to I/O features via built-in serial command set
* Convenient power and ground connections for each I/O pin

Em vừa mới học nam 3 chưa có kinh nghiệm gì hết mong các bác chỉ giùm em hướng đi cho hợp lý như thế nào

[tranpic]

nói chung là bạn phải làm sao cho nó tới điểm B thôi đúng không? cái thứ nhất là bạn xem cảm biến là loại nào, cái thứ hai là làm mạch (nếu làm cả phần công suất để điều khiển thì đơn giản) nếu chỉ làm mạch điều khiển thì cần coi phần công suất của no, mình nhớ có trang web đăng cái con này, đợi mình tìm lại đã hôm sau gửi cho.

[butu]

Ông thầy cho bạn nhiều đồ chơi quá nhỉ !

[quoc_vu]

em quan sat' trên mạch thì thấy ko có khuếch đại tức là xuất trực tiếp ra động cơ Servo ???

[quoc_thaibk]

hiện tại em đang nhận 1 đồ án của môn học điều khiển tự động như sau : em được thầy giao cho bộ kit của hãng này bao gồm 1 robot 3 chân trong đó có 3 cảm biến và 3 động cơ servo và 1 mach điều khiển dùng PIC , nhiệm vụ em là làm lại mạch điều khiển bằng 8051 và điều khiển robot di chuyển từ 1 điểm A đến điểm B trong wa' trình di chuyển gặp chướng ngại vật fai~ tự tránh và đi đến mục tiêu B .
Đây là hình bộ kit và mạch của no '
Thông số bộ kit :
Kit Contents
3 R98 4 cm Poly Roller Wheels
3 R174 Continuous Rotation Servos
1 K105 PPRK Plate
1 S1 BrainStem GP
3 R48 GP2D12 IR Sensors
3 PPRK Parts Bags
1 K205 9V Battery


thông số mạch
The BrainStem GP 1.0 module is for general purpose use whether running code stand-alone, tethered to a host computer, or enabling reflexive actions. This module supports 5 10-bin A/D inputs, 5 flexible Digital Outputs, a GP2D02 port, and 4 high-resolution servo outputs.

* 40 MHz RISC processor
* 5 channel, 10 bit A/D
* 5 digital I/O lines
* GP2D02 Driver
* 1 MBit IIC port
* IIC routing
* Status LED
* Stores 11 1K TEA programs
* Runs up to 4 TEA programs concurrently
* RS-232 serial port
* Reflex architecture
* 4 high-resolution servo outputs
* Execution of 9000 instructions per second
* Access to I/O features via built-in serial command set
* Convenient power and ground connections for each I/O pin

Em vừa mới học nam 3 chưa có kinh nghiệm gì hết mong các bác chỉ giùm em hướng đi cho hợp lý như thế nào

Cảm thấy khó chịu.
Mình nhớ luồng thảo luận này mình có nói rồi mà ai xóa mất tiêu vậy hix

Hệ brainsterm này bạn không cần làm mạch gì cả.
Nó có bộ xử lý cứng đã fix toàn bô chương trình
công việc bạn có thể làm là dựa vào tập lệnh của nó để gọi (nó dùng ngôn ngữ tựa C)
trình biên dịch mà nó dùng là steep

việc nạp chương trình thông qua 1 tool có sẵn và dùng chuẩn UART để giao tiếp với brainstem (vì nạp nội dung lên EPPROM ngoài không phải nạp chip)

Đây là hướng dẫn bắt đầu code với chương trình của nó
http://www.acroname.com/brainstem/starting/C/C.html#e22

Đây nơi tra thư viện lệnh nó có
http://www.acroname.com/brainstem/re...nventions.html

[duyan1503]

Chà Kit thầy bác đưa hơi bị pro á giá của nó cỡ £226.84 .Món này tui đang thèm lắm==>http://www.robot-electronics.co.uk/a...obot_Kits.html

[tranpic]

bác quốc thái không thấy là thầy bạn ấy bảo chơi với con 8051 à

[quoc_thaibk]

bác quốc thái không thấy là thầy bạn ấy bảo chơi với con 8051 à

Nói thầy làm luôn đi
Đùa thôi

Phân tích giúp nhé

Con omni mình từng chơi nó 1 lần chức năng như sau

Nó không có hồi tiếp encoder mà sử dụng động cơ RC Servo mod để di chuyển
-->làm cái chuyện di chuyển từ điểm này đến điểm kia là khó chịu vì lúc đó chỉ xài timer để định thời đoạn đường cần đi

Các bộ cảm biến gồm 3 bộ cảm biến vật bằng hồng ngoại các loại này hoạt động theo áp -->phải dùng ADC (mấy con AT89 của ATmel bó tay ở đây) còn ghép ADC với nó thì tốn 3 con chưa kể mạch sẽ khá phức tạp mới làm mà làm mạch phức tạp thì khi sửa thì hết cả học kì chưa làm xong đồ án.

Nếu cậu thấy mình đủ level lập trình và có khả năng đọc tài liệu

Mình recommend cậu 1 bộ kit 8051 của silab mới chơi nổi chứ kiểu này mà xài 8051 thường.Ngoài ra có thể có các dòng 8051 khác có hỗ trợ nhưng tron g list các loại mình biết thì thằng này tốt nhất mà demo kit của nó dư xài cho con này.


Đây là link có 1 cái tool mà cậu có thể phát triển với nó nhanh nhất theo mình nghĩ giá cũng okie cái này khoái nhất của cái kit này đang tính mua 1 mớ về cho đàn em học hihi
http://www.silabs.com/tgwWebApp/publ...BToolStick.htm

Còn đây là chức năng của con 8051 trên kit đấy
C8051F330
25 MIPS, 8 kB Flash, 10-Bit ADC, 20-Pin Mixed-Signal MCU nhiêu đó đủ chơi rồi còn mấy cái hầm bà lằng tự tìm hiểu hihi

PS:to tranpic lần sau viết tên mình làm ơn đã gõ tiếng việt thì capital mấy chữ đầu giùm

[quoc_vu]

ac. em thấy ớn wa' . cái này làm cái mạch chưa biết làm nổi hay không mà fai~ viết code điều khiển cho robot đi tự động tránh chướng ngại vật <-- thuật toán này ở đâu có vậy mấy bác ?

[tamphong]

ac. em thấy ớn wa' . cái này làm cái mạch chưa biết làm nổi hay không mà fai~ viết code điều khiển cho robot đi tự động tránh chướng ngại vật <-- thuật toán này ở đâu có vậy mấy bác ?

Bạn có thể tìm hiểu sơ về các thuật toán tránh vật cản trong link này :
Bạn down Chương 6 trong link này.
http://www.cadcamonline.com/forum/viewtopic.php?t=1045
Nếu bạn gần trường đại học BK, có thể tham gia các nhóm tự học bên 3C, sẽ có người hướng dẫn bạn thực hiện .

[quoc_vu]

3 cảm biến của em nhận là cảm biến hồng ngoại SHARP GP2D12 F63 cái này tìm tài liều ở đâu vậy các bác

[tamphong]

Gp2d12

3 cảm biến của em nhận là cảm biến hồng ngoại SHARP GP2D12 F63 cái này tìm tài liều ở đâu vậy các bác

Bạn xem tài liệu dưới .

[POP34]

còn RC servo thì fải cấp dòng cho nó bao nhiêu vậy? Coi trên trang acroname nó bảo chạy ko tải là 12mA.
Nếu gắn thêm cái bánh xe, trọng lượng toàn robot và tính tới ma sát mặt đường thì cấp 1A đủ ko vậy?
Dòng ra mạnh wá có sao ko?

[quoc_thaibk]

còn RC servo thì fải cấp dòng cho nó bao nhiêu vậy? Coi trên trang acroname nó bảo chạy ko tải là 12mA.
Nếu gắn thêm cái bánh xe, trọng lượng toàn robot và tính tới ma sát mặt đường thì cấp 1A đủ ko vậy?
Dòng ra mạnh wá có sao ko?

Bạn nên coi lại cách điều khiển RC servo vì nó tự bù rồi
việc của người xài là điều khiển thôi

[quoc_vu]

troy` dat' oi. cái datasheet của cái servo này e tìm hoài không thấy làm sao mà biết kích xung đây .R174 Continuous Rotation Servos <- nghe ông thầy nói cái này quay ngươc duoc.