lap trinh c cho vi khien

[giaosucan]

header.c

sfr Data = 0x80;
sbit LE0 = P2^7;
sbit LE1 = P2^6;
sbit LE2 = P2^5;

sbit G_SW = P2^4;
sbit G_LCD = P2^3;
sbit Start = P1^0;

sbit Sensor6 = P1^2;
sbit Sensor5 = P1^3;
sbit Sensor4 = P1^4;
sbit Sensor3 = P1^5;
sbit Sensor2 = P1^6;
sbit Sensor1 = P1^7;//00xx0011
//11001100
sbit Press1 = P1^1;
sbit Press2 = P3^6;
sbit Press3 = P3^7;

#define Forward 0xA0
#define Reverse 0x20
#define RunmaxF 0xDF
#define RunmaxR 0x5F

#define Off 0xFF


//submotor interface
#define Subreverse 0
#define Subforward 1

#define Run 2
#define Stop 3

void delay10ms(void)
{
long n;
for(n=0;n<200;n++);
}

void delaylong(long m)
{
long n;
for(n=0;n<m;n++);
}


// 00000 M n RF
//runmaxF 1 1 0 1 1111
// Forward 1 0 1 0 0000
// Reverse 0 0 1 0 0000
// RF n M 00000


// Motor phu
// 0 0
// x x OF3 RF3 OF2 RF2 OF1 RF1
//Motorphu Forward
// 0 0 n n n n 0 1
// 0 0 n n n n 0 0
// 0 0 // x x OF3 RF3 OF2 RF2 OF1 RF1

[giaosucan]

main.c

#include <AT89X52.H>
#include <string.h>
#include "header.c"
#include "motor.c"
#include "LCDheader.c"

sfr16 timer=0x8B;

unsigned char dem,Vspeed;
unsigned char demvach,flagvach,demtemp,flagdem;

void timer0(void) interrupt 1
{
Vspeed++;
if(Vspeed==15) {EA=0;TR0=0;}
}

void Init_Counter(void)
{
TMOD=0x55;
EA=0;
TR0=TR1=1;
}

void Init_Timer(void)
{
TMOD=0x01;
EA=1;
TR0=TR1=1;
}

void counterreset(void)
{
TH0=TL0=TH1=TL1=0;
}

void golong(unsigned char sp1,sp2)
{
if((!Sensor4)&&(Sensor3)){motorright(Forwa rd+sp2,0);motorleft(Forward+sp1,0);}
if((Sensor4)&&(!Sensor3)){motorright(Forwa rd+sp1,0);motorleft(Forward+sp2,0);}
//if((!Sensor4)&&(!Sensor3)){motorright(Forw ard+sp1,0);motorleft(Forward+sp1,0);}
if((!Sensor4)&&(!Sensor3)){bothmotor(Forwa rd+sp1,0);}
if((Sensor3)&&(Sensor4)){
if(!Sensor5){motorright(Forward+sp2,0);motorleft(F orward+sp1,0);}
if(!Sensor2){motorright(Forward+sp1,0);motorleft(F orward+sp2,0);}
if(!Sensor6){motorright(Forward+sp2,0);motorleft(F orward+sp1,0);}
if(!Sensor1){motorright(Forward+sp1,0);motorleft(F orward+sp2,0);}

}
if(P1>0xFC){motorright(Forward+0,0);motorleft(Forw ard+0,0);}
}

//subroutine nhan swdip;
void goleft(unsigned char sp)
{long n=0;
bothmotor(Reverse+10,1);
Init_Counter();
delaylong(10000);
//motorleft(Reverse+6,0);
motorright(Forward+sp,1);
counterreset();

while(TL1<250);
bothmotor(Forward+10,1);
}

//goright
void goright(unsigned char sp)
{long n=0;

bothmotor(Reverse+10,1);
Init_Counter();
delaylong(10000);
//motorright(Reverse+10,0);
motorleft(Forward+sp,1);
counterreset();
while(TL0<250);
bothmotor(Forward+10,1);
}

void goright_back(unsigned char sp)
{long n=0;
Init_Counter();
motorright(Reverse+sp,1);
motorleft(Forward+4,1);
counterreset();
while(TL1<250);
bothmotor(Forward+2,1);
}

void goline(unsigned char d,sp1,sp2)
{//unsigned char demvach=0,flagvach,flag,count;
unsigned char count,flag;
flagvach=1;
flag=flagdem=1;
count=0;
//counterreset();
Vspeed=0;
Init_Timer();
while(demvach<d)
{
if(demvach<2)golong(14+Vspeed,8);else golong(31,16);

if((!Sensor6)&&(flagvach)){ flagvach=0;
if(flagdem){dem++;flagdem=0;}
demvach++;
LCDcontrol(0xc0);
LCDwrites(demvach);
}
if(Sensor6) flagvach=1;
}
}

//================================================== ============================
// Subroutine Turnleft
//================================================== ============================
void INITIALIZATION(void)
{
//delaylong(10000);
LE0=LE1=LE2=0;
LCDinit();
LCDputs("Press Start",1);
while(Start);
}

main()
{


INITIALIZATION();
demvach=P3&15;

switch(demvach)
{
case 0:goto TEST_MOTOR;
case 1:goto Run_long;
case 2:goto Test_encoder;
case 3:goto Go_Round;
case 4:goto Dicheo;
case 15: goto Ghidem;
}

TEST_MOTOR:
Motorphu=0xFF;
LCDcontrol(1);
LCDputs("Motor check",1);
LCDputs("Motor 1 ",2);

while(1)
{
// LCDputs("Motor check",1);
LCDputs("Motor 1 ",2);
delaylong(10000);

while(Press1){
switch (P3&0xC0)
{
case 0x40:motor1(Subforward,1);break;
case 0x80:motor1(Subreverse,1);break;
case 0xC0:motor1(Stop,1);break;
}
}
motor1(Stop,1);
// LCDputs("Motor check",1);
LCDputs("Motor 2 ",2);
delaylong(10000);
while(Press1){
switch (P3&0xC0)
{
case 0x40:motor2(Subforward,1);break;
case 0x80:motor2(Subreverse,1);break;
case 0xC0:motor2(Stop,1);break;
}
}
motor2(Stop,1);
// LCDputs("Motor check",1);
LCDputs("Motor 3 ",2);
delaylong(10000);
while(Press1){
switch (P3&0xC0)
{
case 0x40:motor3(Subforward,1);break;
case 0x80:motor3(Subreverse,1);break;
case 0xC0:motor3(Stop,1);break;
}
}
motor3(Stop,1);
LCDputs("Motor left",2);
delaylong(10000);
demvach=0;
while(Press1){
if(!Press2) motorleft(Forward+demvach,1);
if(!Press3) motorleft(Reverse+demvach,1);
if(!Start){
delaylong(2000);
if(!Start) demvach++;
if(demvach>31)demvach=0;
LCDcontrol(0x80);
LCDwrites(demvach);
}
}
motorleft(Off,1);
demvach=0;
LCDputs("Motor right",2);
delaylong(10000);
while(Press1){
if(!Press2) motorright(Forward+demvach,1);
if(!Press3) motorright(Reverse+demvach,1);
if(!Start){
delaylong(2000);
if(!Start) demvach++;
if(demvach>31)demvach=0;
LCDcontrol(0x80);
LCDwrites(demvach);

}

}
motorright(Off,1);

LCDputs("Both Motor",2);
delaylong(10000);
while(Press1){

if(!Press2) bothmotor(Forward+31,1);
if(!Press3) bothmotor(Reverse+31,1);

}
bothmotor(Off,1);

}//end of while motorcheck


Run_long:
LCDcontrol(1);
LCDputs("Runlong",1);
demvach=0;
flagvach=1;
while(1)
{
if(demvach<3) golong(15,8);
if(demvach>3) golong(31,8);
if((!Sensor6)&&(flagvach)){ flagvach=0;
demvach++;
LCDcontrol(0xc0);
LCDwrites(demvach);
}
if(Sensor6) flagvach=1;
if(demvach==12)break;
while(Press1);

goto Run_long;
}
//test encoder
Test_encoder:
while(Press1){
LCDcontrol(0x80);
LCDwrites(TL0);
LCDcontrol(0xc0);
LCDwrites(TL1);
if(!Press2) counterreset();
}
LCDcontrol(1);
motorright(Forward+16,0);motorleft(Forward+16,0);
counterreset();
while(1){
LCDcontrol(0x80);
LCDwrites(TL0);
LCDcontrol(0xc0);
LCDwrites(TL1);
if(TL0>TL1){motorright(Forward+16,0);motorleft(For ward+8,0);}
if(TL0<TL1){motorright(Forward+8,0);motorleft(F orward+16,0);}
counterreset();
delaylong(1000);
}


Go_Round:
LCDcontrol(1);
LCDputs("Go Round",1);
demvach=0;
while(1)
{
if(demvach<2) golong(15+5*dem,8);
if(demvach>=2) golong(31,15);
if((!Sensor6)&&(flagvach)){ flagvach=0;
demvach++;
LCDcontrol(0xc0);
LCDwrites(demvach);
}
if(Sensor6) flagvach=1;
if(demvach>12){demvach=0; goleft(15);}
}
Ghidem:
LCDcontrol(1);
LCDputs("Ghi diem",1);
goline(9,31,15);
goleft(20);
goline(3,20,12);
goleft(17);
goline(1,31,15);
goright_back(20);
goline(9,31,15);
motorleft(Off,0);
motorright(Off,0);
while(1);
Dicheo:
Init_Counter();
motorleft(Reverse+10,1);
motorright(Forward+16,0);
counterreset();
while(TL1<120);
bothmotor(Forward+20,1);
while(1);
}

[giaosucan]

Để tui giải thích cụ thể nhé
loại LCD được dùng ở đây là loai 16x2 ,được dùng để hiện thị các chiến thuật thi đấu ,được điều khiển bằng
các phím bấm .
Cấu tạo của LCD thì bác bít roài 8 chân dữ liệu ,1 chân RS ,1 chân enable ,1 chân RW ,còn G_LCD là dùng cho mục đích khác
khai báo sbit G_LCD =P2^4

hàm LCDcontrol được dùng để điều khiển con trỏ đến vị trí cần thiết (đầu dòng cuối dòng)

void LCDputs(unsigned char *s,unsigned char row) xuất một chuỗi kí tự ra màn hình ở dòng thứ row

chú ý biến s ở đây khai báo dạng con trỏ ,hàm này giúp bác xuất cả chuỗi ra màn hình ,chương trình sử dụng đến hàm thư viện string.h
,
Toàn bộ chương trình thì rất phức tạp ,theo tôi ,bác cứ ngâm cứu dần thì sẽ hiểu

Còn về lập trình điều khiển tỉ lệ PID thì tui chưa làm bao giờ ,chưa có kinh nghiệm (tui vẫn là sinh viên mà)
lập trình điều khiển nhiệt độ thì có làm rồi nhưng ứng dụng có lẽ đơn giản thôi , chưa đến mức cao
cấp như mấy bộ điều khiển nhiệt độ của bọn Siemens .

[blackmoon]

Cấu tạo của LCD thì bác bít roài 8 chân dữ liệu ,1 chân reset ,1 chân enable ,1 chân RW ,còn G_LCD là dùng cho mục đích khác

Cái chân reset mà thiếu hiệp giaosucan đề cập đến ở trên thực tế cũng viết tắt là RS nhưng là viết tắt của Register Select chứ không phải ReSet. Tất nhiên chân này không dùng để Reset LCD mà dùng để chọn thanh ghi lệnh/thanh ghi dữ liệu trong LCD. Nếu RS = 0 thì tác động lên thanh ghi lệnh, RS = 1 thì tác động lên thanh ghi dữ liệu. "tác động" ở đây có thể là đọc hoặc ghi (tùy vào chân RW). Mạo muội đỡ lời thiếu hiệp.

[giaosucan]

đa tạ bắc hiệp đã chỉ bảo
hôm qua buồn ngủ quá nên viết vội , đúng là chân RS là register select

[giaosucan]

Chẳng hay Bắc Hiệp có tu luyện PLC bí kíp ko , để tiểu đệ có cơ hội thọ giáo
đa tạ trước

[rang_lanh_nhon]

oh rat rat cam on bac giaosucan bac da giup em rat nhiều,
em se cố nghiên cứu nhưng CT bác pót lên.
a` bác có thê cho em nick yahoo , hay số dien thoai nha bác không.
mong được bác tiếp tục chi dẫn.
]
thank

[giaosucan]

zô đây nè

http://www.freewebs.com/giaosucan/siemens.htm
mà bác ở đây dạy học trường nào

[nvhieu]

Lap trinh C

chao cac ban
minh muon lap trinh cho AT89cxx bang ngon ngu C nhung minh chua co CT dichi tu C
Ban nao co CT do cho minh xin voi nhe
cam on cac ban
Nguyen van hieu
nvhieu@yahoo.com

[CHIBANG]

Re: Lap trinh C

chao cac ban
minh muon lap trinh cho AT89cxx bang ngon ngu C nhung minh chua co CT dichi tu C
Ban nao co CT do cho minh xin voi nhe
cam on cac ban
Nguyen van hieu
nvhieu@yahoo.com

Bác chẳng chịu tìm hiểu đọc gì cả, bác QD có cho cái Link của Keil đó. Trinh dịch C cho VĐK 8951 thịnh hành ưa chuộng nhất hiện nay đó.
http://www.dientuvietnam.net/viewtopic.php?t=164
Xem kỹ một tý, rồi tải về.
Chúc thành công

[nvhieu]

thanks bac ChiBang nhe.

[giaosucan]

Ngoài keil C bạn có thể dùng phần mềm ride để lập trình cũng khá tốt

[fangia]

Tôi mới học 8051 lập trình bằng ASM sử dụng trình dich Reads51
khi khai báo chíp bằng dòng lệnh
#include <sfr51.inc>
lúc dịch no cứ báo lỗi là sao vậy mấy bác?
làm ơn chỉ giáo
cảm on may bac nhé

[ATYLA]

Reads51

Bạn post thử 1 đoạn CT lên xem thế nào, và nói rõ lỗi là gì. Có thể phần option lựa chọn chưa chuẩn hoặc trình dịch lỗi

[bke3]

bác giaosucan làm với LCD rồi à.Thế bác đã làm I2C chưa ,mong bác giuó đỡ chúng tôi nhé.Bác cõ vẻ thích 8051 của Philip nhỉ