Giúp em cái code(ASM) .......!!!

[hoangphat]

Em làm viết cái chương trình cho robot chạy dùng 2 cảm biến (thay bằng nút bấm) em cho nó cahỵ thẳng gặp tín hịu từ cảm biến trái thì cho dc phải dừng rồi sau đó cho nó chạy tiếp khi ko nhận dc tín hịu nữa và ngược lại (CHIP AT89S52)
em viết cho nó chạy và dừng theo thời gian dc rồi nhưng nhận tín hịu từ cảm biến rồi dk thì em ko bít mong các cao thủ giúp em
ah viết bẳng asm nha
mong nhận dc hồi đáp sớm

[ngchien]

Em làm viết cái chương trình cho robot chạy dùng 2 cảm biến (thay bằng nút bấm) em cho nó cahỵ thẳng gặp tín hịu từ cảm biến trái thì cho dc phải dừng rồi sau đó cho nó chạy tiếp khi ko nhận dc tín hịu nữa và ngược lại (CHIP AT89S52)
em viết cho nó chạy và dừng theo thời gian dc rồi nhưng nhận tín hịu từ cảm biến rồi dk thì em ko bít mong các cao thủ giúp em
ah viết bẳng asm nha
mong nhận dc hồi đáp sớm

có code kô bạn ơi ? mà người ta thường dùng 8 cặp mà

[hoangphat]

nói cho đơn giản là dùng 2 cặp rồi mới tính típ mình thử viết nhưng nó ko hoạt động
để post lên các pác sửa giúp

;______________________________________________
;|*********************************************|
;|* NAME:HOANG VINH PHAT *|
;|* PHANKEY ELECTRONIC *|
;|* 114/7:LY THUONG KIET -VUNG TAU *|
;|* PROGRAM FOR ROBOT *|
;|* *|
;|*********************************************|
;_______________________________________________

;DELAY X2 =1S
;_______________________________________________
;|||||||||||||||||MAIN PROGRAM||||||||||||||||||
;_______________________________________________
ORG 00H
MOV P3,#0H;SET P3=0
MOV P2,#0FFH ;SET P2=1
mov P1,#0F0H ;SET P1
MOV P0,#0FFH ;SET P0=0

;LED DO TRUOC RB
CB1 BIT P0.0 ; LED1 BEN TRAI
CB2 BIT P0.1 ; LED2 BEN PHAI

;LED DO 2 BEN RB
CB3 BIT P0.2 ; LED1 BEN TRAI
CB4 BIT P0.3 ; LED2 BEN PHAI
;LED DO DUONG DUOI RB
CB5 BIT P0.4 ;LED DO DUONG TRAI1
CB6 BIT P0.5 ;LED DO DUONG TRAI2
;LED DO TREN KO
CB7 BIT P0.6 ;MAT TRAI
CB8 BIT P0.7 ;MAT PHAI



START:
JNB P1.1,START
SJMP MIAN
MAIN:
LCALL DENNHAY
LCALL TOI
LCALL DODUONG
LCALL DELAY2S
LCALL DUNG
LCALL QUAYPHAI90
LCALL DUNG
LCALL TOI
LCALL DUNG
LCALL QUAYPHAI90
LJMP EXIT
;_________________________________________________ _______________
;<<<<<<<<<<<<<<<<<<CAC CHUONG TRINH CHAY>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
KTROBOT:
LCALL TOI
LCALL DELAY1S
LCALL LUI
LCALL DELAY1S
LCALL CANHTAY
LCALL DELAY1S
RET
DODUONG:
JB CB1,KT2
LJMP RETRAI
KT2:
JB CB2,KT3
LJMP REPHAI
RET
KT3:
JB CB3,KT4
LJMP RETRAI
RET
KT4:
JB CB4,KT5
LJMP REPHAI
RET
KT5:
JB CB5,KT6
LJMP CUATRAI
RET
KT6:
JB CB6,KT7
LJMP CUAPHAI
RET
KT7:
JB CB7,KT8
LJMP COWA
RET
KT8:
JB CB8,THOAT1
LJMP LOTCAUTHANG
THOAT1:
RET
;<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
;<<<<<<<<<<<<<<<<PROGRAM SMALL>>>>>>>>>>>>>>>>
;<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>

DENNHAY:
MOV P2,#0H
LCALL DELAY1S
MOV P2,#1H
LCALL DELAY1S
MOV P2,#0H
LCALL DELAY1S
MOV P2,#1H
LCALL DELAY1S
MOV P2,#0H
LCALL DELAY1S
MOV P2,#1H
LCALL DELAY1S
MOV P2,#0H
LCALL DELAY1S
MOV P2,#1H
LCALL DELAY1S
MOV P2,#0H
LCALL DELAY1S
MOV P2,#1H
LCALL DELAY1S
MOV P2,#0H
LCALL DELAY1S
MOV P2,#1H
RET
DUNG:
MOV P3,#0H
LCALL DELAY1S
RET
TOI:
MOV P3,#0C0H
LCALL DELAY3S
RET
LUI:
MOV P3,#30H
LCALL DELAY3S
RET
QUAYPHAI90:
MOV P3,#90H
LCALL DELAY3S
RET
QUAYTRAI90:
MOV P3,#60H
LCALL DELAY3S
RET
QUAY180:
MOV P3,#90H
LCALL DELAY5S
RET
RETRAI:
MOV P3,#80H
LCALL DELAY1S
RET
REPHAI:
MOV P3,#40H
LCALL DELAY1S
RET
COWA:
LCALL LAYWA
RET
CUATRAI:
LCALL QUAYTRAI90
RET
CUAPHAI:
LCALL QUAYPHAI90
RET
LOTCAUTHANG:
LCALL LUI
LCALL QUAY180
RET
CANHTAY:
MOV P3,#8H
LCALL DELAY3S
RET
LAYWA:
MOV P3,#0C0H
LCALL DELAY1S
MOV P3,#8H
LCALL DELAY5S
MOV P3,#30H
LCALL DELAY1S
MOV P3,#60H
LCALL DELAY1S
RET
THAWA:
LCALL DELAY1S
MOV P3,#8H
LCALL DELAY5S
LCALL DELAY3S
MOV P3,#30H
LCALL DELAY1S
MOV P3,#60H
LCALL DELAY1S
RET
;_______________________________________
;************DELAY PROGRAM************;|
;______________________________________|
DELAY20MS:
PUSH 04H
PUSH 05H
MOV R4,#100
DL201:MOV R5,#100
DJNZ R5,$
DJNZ R4,DL201
POP 05H
POP 04H
RET
DELAY100MS:
PUSH 04H
PUSH 05H
MOV R4,#200
DL1001:MOV R5,#250
DJNZ R5,$
DJNZ R4,DL1001
POP 05H
POP 04H
RET
DELAY250mS:
PUSH 04H
PUSH 05H
PUSH 06H
MOV R4,#12
DL2501:MOV R5,#100
DL2502:
MOV R6,#100
DJNZ R6,$
DJNZ R5,DL2502
DJNZ R4,DL2501
POP 06H
POP 05H
POP 04H
RET
DELAY500mS:
PUSH 04H
PUSH 05H
PUSH 06H
MOV R4,#25
DL5001:MOV R5,#100
DL5002:
MOV R6,#100
DJNZ R6,$
DJNZ R5,DL5002
DJNZ R4,DL5001
POP 06H
POP 05H
POP 04H
RET
DELAY1S:
PUSH 04H
PUSH 05H
PUSH 06H
MOV R4,#50
DL11:MOV R5,#100
DL12:
MOV R6,#100
DJNZ R6,$
DJNZ R5,DL12
DJNZ R4,DL11
POP 06H
POP 05H
POP 04H
RET
DELAY2S:
LCALL DELAY1S
LCALL DELAY1S
RET
DELAY3S:
LCALL DELAY2S
LCALL DELAY1S
RET
DELAY5S:
LCALL DELAY3S
LCALL DELAY2S
RET
DELAY10S:
LCALL DELAY5S
LCALL DELAY5S
RET
;_________________________________________________ __________________________________________________ ________

END

cảm biến xuất mức thấp đến vdk nha
XEM giúp em phần dò đường nha(em chưa làm tới điều tốc chỉ cho nó chạy 1 tốc độ ban đầu)cái này em dùng 8 cặp đấy

[ngchien]

bạn dùng trình dịch gì thế ? viết nhầm cả main -> mian , kô có chương trình con exit .
mà bạn có sơ đồ phần cứng kết nối , vị trí cảm biến kiểu gì nữa kô ^^!
Đọc kô hiểu cho lắm )

[hoangphat]

oh! em sửa mấy cái râu ria kia mà wên kiểm tra lại (chữ EXIT thay vào là START)
em dùng Keil C để biên soạn
em là viết như vậy mà nó ko chạy(tức là sai) giúp em mấy câu lệnh thôi còn cái phần cứng thì như nhau cả mà .em nói đại khái như vậy nếu sửa dc thỉ sửa giúp cho em đi nói đi nói lại mà chẳng giúp j dc .oh!!!

[quangduy5]

oh! em sửa mấy cái râu ria kia mà wên kiểm tra lại (chữ EXIT thay vào là START)
em dùng Keil C để biên soạn
em là viết như vậy mà nó ko chạy(tức là sai) giúp em mấy câu lệnh thôi còn cái phần cứng thì như nhau cả mà .em nói đại khái như vậy nếu sửa dc thỉ sửa giúp cho em đi nói đi nói lại mà chẳng giúp j dc .oh!!!

Trong đoạn chương trình dò đường, anh thấy chưa hợp lí chỗ sao em không gọi chương trình con mà lại nhảy đến nó, để rồi sau đó con trỏ sẽ về đâu?, ví dụ thay vì LJMP RETRAI, em nên thay là CALL RETRAI. Khi đó sau khi thực hiện 1 chương trình con nào đó, chẳng hạn RETRAI, con trỏ chương trình sẽ trở về chương trình DO_DUONG. CHuc Vui!

[ngchien]

=.= bạn post phần cứng lên đi hay giải thích ý tưởng thế nào ?
Chứ lấy quà , gắp quà mov P3 >>> kô hiểu !!!

[hoangphat]

thanks bác quangdụy đã chỉ dẫn
theo pác ngchien thì em nói về phần cứng như sau:
cảm biến:
có 8 cặp vào các port P0 tích cực mức thấp
2 để trước robot tránh đụng đồ vật
2 để 2 góc trước của robot tránh 2 bên tường
2 để 2 bên hong robot nhận biết lối 2 bên
còn 2 cặp+1 để nhận bít có wà trước tay kẹp
+1 để trước nhận biết thềm tránh robot rơi xuống cầu thang
các port P3 điều khiển motor
có 2 motor (dùng 4 replay để dk) chạy 1 kéo tay kẹp lên xuống 1 kẹp(dùng 2 relay 1 dk 1dk chìu)
còn P1 nối với bàn phím(cái này tính sau)
P2 chưa dùng
vậy thôi
h em cần giúp phần dò tức nhận và xử lý led dò
mong cái pác giúp

[ngchien]

bạn thử kiểm tra liên tục các port xem ,nếu có thay đổi thì nhảy về chương trình con tương ứng.Thực hiện xong thì quét tiếp

[ngchien]

DUNG:
MOV P3,#0H
LCALL DELAY1S
RET
TOI:
MOV P3,#0C0H
LCALL DELAY3S
RET
LUI:
MOV P3,#30H
LCALL DELAY3S
RET
QUAYPHAI90:
MOV P3,#90H
LCALL DELAY3S
RET
QUAYTRAI90:
MOV P3,#60H
LCALL DELAY3S
RET
QUAY180:
MOV P3,#90H
LCALL DELAY5S
RET
RETRAI:
MOV P3,#80H
LCALL DELAY1S
RET
REPHAI:
MOV P3,#40H
LCALL DELAY1S
RET
COWA:
LCALL LAYWA
RET
CUATRAI:
LCALL QUAYTRAI90
RET
CUAPHAI:
LCALL QUAYPHAI90
RET
LOTCAUTHANG:
LCALL LUI
LCALL QUAY180
RET
CANHTAY:
MOV P3,#8H
LCALL DELAY3S
RET
LAYWA:
MOV P3,#0C0H
LCALL DELAY1S
MOV P3,#8H
LCALL DELAY5S
MOV P3,#30H
LCALL DELAY1S
MOV P3,#60H
LCALL DELAY1S
RET
THAWA:
LCALL DELAY1S
MOV P3,#8H
LCALL DELAY5S
LCALL DELAY3S
MOV P3,#30H
LCALL DELAY1S
MOV P3,#60H
LCALL DELAY1S
RET

không hiểu bạn điều khiển động cơ kiểu j mà xuất mã đã chạy à ?

[ngchien]

trong diễn đàn có rất nhiều bài về điều khiển động cơ .Đi thể dục đã , hehe.

[hoangphat]

oh! ko vấn để
phần dk từ chíp
vdk xuất mức thấp liên tục
khi dk thì xuất mức cao
phần relay
em dùng 2 relay cho 1 dc
2 tran để dk relay
gắn 2 trở vào 2 chân dk tran để đưa chân này lên mức cao và chờ vdk dk lên mức cao là chạy
chú ý: ở đây em ko điều xung để giảm tốc(đây là robot chạy trong nhà ko cần phải điều tốc)

[ngchien]

oh! ko vấn để
phần dk từ chíp
vdk xuất mức thấp liên tục
khi dk thì xuất mức cao
phần relay
em dùng 2 relay cho 1 dc
2 tran để dk relay
gắn 2 trở vào 2 chân dk tran để đưa chân này lên mức cao và chờ vdk dk lên mức cao là chạy
chú ý: ở đây em ko điều xung để giảm tốc(đây là robot chạy trong nhà ko cần phải điều tốc)

hehe,dùng L298 mà điều khiển chứ

[quangduy5]

thanks bác quangdụy đã chỉ dẫn
theo pác ngchien thì em nói về phần cứng như sau:
cảm biến:
có 8 cặp vào các port P0 tích cực mức thấp
2 để trước robot tránh đụng đồ vật
2 để 2 góc trước của robot tránh 2 bên tường
2 để 2 bên hong robot nhận biết lối 2 bên
còn 2 cặp+1 để nhận bít có wà trước tay kẹp
+1 để trước nhận biết thềm tránh robot rơi xuống cầu thang
các port P3 điều khiển motor
có 2 motor (dùng 4 replay để dk) chạy 1 kéo tay kẹp lên xuống 1 kẹp(dùng 2 relay 1 dk 1dk chìu)
còn P1 nối với bàn phím(cái này tính sau)
P2 chưa dùng
vậy thôi
h em cần giúp phần dò tức nhận và xử lý led dò
mong cái pác giúp

CHương trình em nên viết đơn giản lại để kiểm tra từng cảm biến và từng chương trình con như sau:
...
MAIN:
JB CB1,KT2
CALL RETRAI
LJMP MAIN
KT2:
JB CB2,MAIN
CALL REPHAI
LJMP MAIN
....
Đoạn chương trình trên kiểm tra 2 cảm biến và 2 chương trình con.

[ngchien]

Chưa điều chỉnh được tốc độ