Giúp em về mạch điều khiển động cơ DC với

[legosse]

Em có xin được cái SĐNL của mạch điều khiển động cơ DC, có 4 động cơ nhưng em bỏ bớt 3 cái rồi
Em hiều thì thế này k biết đúng k

- Chân ĐKPWM dùng để kích FET đồng thời băm xung, mức 1 thì ngắt FET, mức 0 thì đóng FET
PWM bằng cách kích xen kẽ 2 mức
- Chân ĐKROLE dùng kích rơle, mức 0 thì đóng rơle, 1 thì ngắt role

Như vậy cách điều khiển
- đảo chiều động cơ
ngắt FET ( ĐKPWM = 1), đóng rơle (ĐKROLE = 0), đóng FET lại (ĐKPWM = 0)
- thay đổi tốc độ
chiều quay tùy thuộc vào role đóng hay mở
còn tốc độ điều chình bằng cách thay đổi duty time ứng với cycle time xác định
VD: ĐKROLE = 1, ĐKPWM = 0 50%, =1 50%, như vậy động cơ quay thuận với tốc độ = 1/2 tốc độ cực đại

Với lại mấy anh có 1 đoạn code mẫu nào về điều khiển động cơ DC này bằng ngôn ngữ C k cho em xin với, thank mấy a nhiều