Cần trợ giúp về bộ lọc âm thanh Kalman

[phuonggm]

Mình hiện tại đang phải làm đồ án môn Xử Lý Tín Hiệu Số. Đề bài là: "Xây dựng bộ lọc âm thanh bằng phương pháp Kalman".
Mình cũng tìm trên mạng 1 tuần rồi, lý thuyết cũng đọc nhiều rồi nhưng mà nhàm quá . Đọc mãi đau cả đầu mà không viết được chương trình, tài liệu thì viết chung chung. Khổ quá.
Bạn nào đã làm bài này rồi hoặc bạn nào có thể giúp mình lập trình bộ lọc này không. Mình đọc lý thuyết mà không viết nổi.
Cái khó khăn của mình là đầu vào khởi tạo. Bạn nào có thể up cho mình bài hoàn chỉnh nhé. Mình cám ơn nhiều