Robot tự động dò đường chạy bằng transistor

[muaban]

Ý tường này hay đấy, em muốn ứng dụng nó cho cái xe điều khiển của em. Nhưng có rắc rối thế này các bác ạ! Chả là không thể cho xe chạy thẳng được, vì hai moto không cân bằng, một cái nhanh, một cái chậm. Bác nào có ý tưởng khắc phục giúp nó chạy thẳng hơn không ạ? Cho em xin với!
Cảm ơn

Mình không chuyên về robot nhưng riêng các mạch đều khiển có tí kinh nghiệm, nguyên tắc là khi đưa một tín hiệu điều khiển thì mình phải xem nó đã tực hiện đúng hay chưa và để làm việc này phải thực hiện mạch quan sát , theo dõi lệnh dk khi nào lệnh thực hiện đúng thì ngừng, hoặc nó sẽ liên tục tự điều chỉnh trong suốt quá trình thực hiện, td như các mạch AFC, AGC, ALC...trong vô tuyến, hay các mạch dk hỏa tiển tự hành.
Như trường hợp 2 motor trên lệnh điều khiển là số vòng/p (Dùng dk tốc độ) Phải có mạch đếm số vòng và mạch dk đện áp để thực hiện số vòng/p cho riêng từng motor. khi đưa lệnh cả 2 cùng số vòng quay thì thì trong thời gian đáp ứng cả 2 sẽ thực hiện lệnh này và tự điều chỉnh điện áp để đạt yêu cầu => xe chạy thẳng (Hoặc lệnh motor 1 nhanh hơn (vòng quay/p nhanh hơn) thì có thay đổi tương ứng)......Như vậy nó sẽ không lệ thuộc vào chất lượng của từng motor, có thể motor 1 cần điện áp lớn hơn motor 2 nhưng vong/p bằng mt2.

[muaban]

theo mình thì không cần cứ nhất nhất là phải điểu khiển chéo động cơ đâu.
mình đã ráp một một robot dò đường bằng vạch màu đen rồi.
linh kiện mình dùng đơn giản lắm/

2 con led hồng ngoại từ điều khiển từ xa
2 con cảm biến hồng ngoại từ chuột bi
2 con C828
điện trở hạn dòng cho 2 led hồng ngoại
2 moto lấy từ phone đĩa cũ.loại điều khiển mắt đọc ý
vậy là xong




cảm biến lắp bên nào thì điều khiển moto bên đó.
lắp led hồng ngoại thì không phải hướng dẫn nữa rồi
lắp xong là chạy đc ngay.chạy rất tốt đi thẳng đường khi gặp cua thì bẻ lái như oto luôn
không hề chạy theo kiểu chữ S đâu.


mai chụp ảnh con của mình rồi post lên sau.

Đây là một dạng tự động dk riêng từng motor, không có mạch dk vong/p => không dk tốc độ, tốc độ áp đặt từ đầu (Điểm phân cực 2 transistor) .

[hoangphat]

oh con cảm biến hồng ngoại 2 chân có bán đầy mà bạn
mình biết nó giống ĐÈN LED có 2 loại : 1 là màu trắng trong ,2 là màu đen
nó cũng phân cực giống LED (1 chân âm 1 chân dương) nhưng có chức năng giống quang trở vì vậy có thể kết hợp với tran hoặc omap (LM 393,LM324.....) dùng nhiều trong robot và các ứng dụng liên quan đến cảm biến
link tham khảo :
http://dientuvietnam.net/forums/showthread.php?t=4585
http://www.pages.drexel.edu/~pyc23/ir_sensor.html
góp chút kiến thức cho pà kon tham khảo

[congtri1991]

theo tớ cái này khôn gọi là robot mà gọi là mạch cảm biến dò đường điều khiển động cơ mới đúng

[minhtuan99bk]

Hôm trước vẽ vội chưa kịp vẽ phần cấp điện. nguồn điện tùy theo điện áp định mức của motor mình dùng và cấp nguồn cho led phát(dùng led phát hồng ngoại của dktx) qua trở hạn dòng,
nếu dùng motor 9v thì mạch điện như sau:
[ATTACH]11011[/ATTACH]

Mạch điện của bạn có cung cấp đủ dòng cho moto chạy ko? Mình làm thử như mạch đó (cả mô phỏng lẫn thực tế) nhưng đo dòng ra chỉ khoảng 60mA, mà moto loại 3V đi nữa thì cũng cần đến 100mA nó mới nhúc nhích!

[ckd08]

muốn robot chạy thẳng thay vì dùng 2 mô tơ chạy thì ta dùng 1 mô tơ thôi. năm 2009 đội CKD-SE của đh spkt đã dùng 1 mô tơ chạy và bẻ lái bằng servo đó. he he

[stoneboy]

Nếu các bác dùng vạch tráng thì ok rồi.
Bác nào có đề tài này thì cho em xin.
Thanks

[carot_xuixeo]

mach nay dung quang tro cung du nhanh oh.khoi can dung hong ngoai cung dc.tui che lai mot ti ma no cung chay nhu thuong do thui

[hspro]

Nếu không muốn nhiễu do ánh sáng bên ngoài thì bạn nên gài tần số mang vào phần phát ( thực hiện rất dễ, bằng 555 chẳng hạn) và lọc tần số ra khỏi tín hiệu thu về ( bằng tụ điện chẳng hạn). Sở dĩ ta có thể làm được như thế vì ánh sáng ngoài ( gần như) là liên tục, tín hiệu( tần số) ta gài vào là dao động( có thể đi qua được tụ điện đó).

[tuankep6]

các tiền bối co thể chỉ cho em cách bố trí cảm biến quang như thế nào không,khi koạt động thì vạch đen ở giữa còn 2 cảm biến ở hai bên ạ,em vẫn chưa hiểu lắm......

tình hình là e cũng đang mún làm cái robo tự dò đường chơi thấy bài này mạch cũng đơn giản nhưng thấy cái thắc mắc giống bác fly_1304 mà k hiểu dùng 2 cặp thu phát mà lại để 2 bên thì nó đy kiểu j hay là thế này nhỉ:
khi mà viền ngoài là mầu khác thì phản xạ tốt nên bên thu tốt và motor quay khi 1 trong 2 bên gặp đường mầu đen thì độ phản quang của mầu đen kém nên thu k tốt và motor dừng
e suy vậy có phải k các bác

[tuankep6]

phải k vậy các bác mà sao k thấy ai TL hộ e vậy

[tuankep6]

sao k ai tl vạy, k ai biết hay sao???

[tuankep6]

k ai quan tâm sao hay là ..... chán ghê

[tuankep6]

tình hình là e cũng đang mún làm cái robo tự dò đường chơi thấy bài này mạch cũng đơn giản nhưng thấy cái thắc mắc giống bác fly_1304 mà k hiểu dùng 2 cặp thu phát mà lại để 2 bên thì nó đy kiểu j hay là thế này nhỉ:
khi mà viền ngoài là mầu khác thì phản xạ tốt nên bên thu tốt và motor quay khi 1 trong 2 bên gặp đường mầu đen thì độ phản quang của mầu đen kém nên thu k tốt và motor dừng
e suy vậy có phải k các bác

ac k ai biết mà trả lời giúp e sao???
cho e hỏi thêm ai đã làm rùi e dùng led hồng ngoại và mắt thu 3 chân để thu đc k vậy các bác nếu đc đấu nối trong sơ đồ có sẵn ntn vậy???

[->TVXQ<-]

tình hình là e cũng đang mún làm cái robo tự dò đường chơi thấy bài này mạch cũng đơn giản nhưng thấy cái thắc mắc giống bác fly_1304 mà k hiểu dùng 2 cặp thu phát mà lại để 2 bên thì nó đy kiểu j hay là thế này nhỉ:
khi mà viền ngoài là mầu khác thì phản xạ tốt nên bên thu tốt và motor quay khi 1 trong 2 bên gặp đường mầu đen thì độ phản quang của mầu đen kém nên thu k tốt và motor dừng
e suy vậy có phải k các bác

uk ha cũng thấy khó khó cái phần này.k biết bác giải thích đúng k vậy ai xem jum đê